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SESSION : 2015
FILIERE : MP
A.2 : Expliquer les relations reliant les différentes exigences (Répondre sur le document réponse 1).
R1
On a :
V (C3 / 1) V (C4 / 1) V (C3 / 4) V (C4 / 1) Car : V (C3 / 4) 0
Et
V ( N4 / 1) V ( N4 / 5) V ( N5 / 1) V ( N5 / 1) Car : V ( N4 / 5) 0
B.1.4 : Trouver V ( F3 / 1) par dérivation.
d AF d ( AQ QF ) 3 d
V ( F3 / 1) ( a d ) x3 y3
dt dt 2 2
R1 R1
On a :
V ( F8 / 1 ) V ( F3 / 1)
Et la projection de cette égalité dans le repère R1 permet d’avoir :
d 3 d
( a )(cos x 1 sin y 1 ) ( sin x 1 cos y 1 )
2 2
( sin x 1 cos y 1 ) (cos x 1 sin y 1 )
Ce qui permet de déduire les deux relations suivantes :
d 3 d
(a ) cos sin sin cos
2 2
d 3 d
(a ) sin cos ) cos sin
2 2
B.1.6 : Le critère de vitesse de levée verticale imposée par la norme dans le CDCF est-il respecté ?
(Justifier).
On a : Z7=Z10+2.Z11 = 3.Z10 ;
La formule de Willis :
7 9 Z Z 10 1
10 et 7 0 donc : r 9
10 9 Z7 10 Z 10 Z 7 4
q q
V87 9 .r.10
2 2
En plus les centres d’inertie de ces solides appartiennent à cet axe, donc l’équilibrage
dynamique est assuré.
B.2.5 : Exprimer au point G10, le torseur cinétique C (10 / R1 )
Rc (10 / R1 )
de l’arbre moteur (10)
( G10 ,10/ R1 ) G10
dans son mouvement par rapport au repère fixe R1 , en fonction de m , kβ , kt et des données
cinétiques.
d EG10
R C (10 / R1 ) m10 V (G10 10 / R1 ) m10 ( ) R1 m10 y G10 x 7 m10 y G10 k k t m x 7 ;
dt
(G10 ,10 / R1 ) I (G10 ,10). (10 / R1 ) B1010 y 7 C10 z 1 m ( B10 y 7 C10 k k t z 1 ) .
B.2.6 : Déterminer l’énergie cinétique du solide (10) dans son mouvement par rapport à R1 :
T(10/R1) , en fonction de m , kβ , kt et des autres données.
T (10 / 1)
1
C (10 / R1 ). V (10 / R1 ) la réduction de ces deus torseurs au point G10 permet d’avoir :
2
1 m10 y G10 k k t m x 7 m ( y 7 k k t z 1 )
T (10 / 1) .
2 ( B y C k k z 1 ) y k k x 7
m 10 7 10 t G10 G10 m t G10
Donc :
T (10 / 1)
1
2
B10 k 2 k t2 (C10 m10 y G210 ) m2
B.2.7 : Déterminer la puissance, par rapport à R1 , des actions extérieures au vérin en fonction
de Fv , m , kt, kβ , β0 et des autres données ;
P(3 8 / R1 ) Fv .V87 ;
d
P( Pesanteur 7 / R1 ) (m7 g . EG 7 ) m7 g. y G7 .k .k t . m sin 0
dt
d
P( Pesanteur 8 / R1 ) (m8 g . EG8 ) m8 g.k t m [cos 0 ( y G8 )k sin 0 ]
dt
d
P( Pesanteur 9 / R1 ) (m9 g . EG9 ) m9 g. y G9 .k .k t . m sin 0
dt
d
P( Pesanteur 10 / R1 ) (m10 g . EG10 ) m10 g. y G10 .k .k t . m sin 0
dt
P( pesanteur 11 / R1 ) 0
Donc :
B.2.8 : Déterminer les puissances des inter-efforts entre les constituants du vérin.
Pint C m10 . m car toutes les liaisons internes au vérin sont parfaites.
dT(Vérin / R1)
B.2.9 : Expliciter le couple moteur Cm10 en fonction de Fv , et des autres données.
dt
dT(Vérin / R1)
Le théorème de l’énergie cinétique appliqué au vérin Pext (Vérin Vérin / R1 ) Pint
dt
1 dT (vérin / R1 )
C m10 m7 g. yG7 .k .kt . sin 0 m8 g.k t [cos 0 ( yG8 )k sin 0 ] -
m dt
b1 0 puisque K 1 (o, x1 , y1 )
a2 a5 et b2 b5 car K 2 et K5 sont symétriques / (o, x1 , y1 ).
a3 a4 et b3 b4 car K 3 et K 4 sont symétriques / (o, x1 , y1 ).
T.R.S :
5
F x1 M 6 g Ri 0
1
5
Pr ojection sur x1 : F T1
i 0 (1)
C.1.4 : Justifier que l’étude de l’équilibre de l’appareil dans la phase de déplacement, peut être
ramenée à une étude plane.
a3 L a6 f ( D y P )
N1 gM 6
a1 a3 2. (a3 a2 )
a3 L a6
y p lim ite D A.N : yp limite = 1971,33 mm
f
La hauteur de l’épaule d’une personne de taille moyenne (1m70cm signalée dans l’énoncé) est
de 1400 mm environ. La poignée sera alors placée à la hauteur 1400 mm qui est inférieure à la
hauteur maximale qui avoisine 2000 mm. Aucun risque de basculement n’est alors envisagé.
C.1.8 : Dans la phase d’orientation et pour θ positif, que sera, à votre avis, le premier contact à
être rompue en cas de basculement du chargeur ?
C’est K5 (Théoriquement c’est la roue la plus éloignée de la roue autour de laquelle le chariot
basculera).
V ( Ki i / 0) V ( Ai i / 0) K i Ai (i / 0)
On a : V ( Ai i / 0) V ( Ai i /1) V ( Ai 1/ 0)
d Bi Ai
Or : V ( Ai 1/ 0) V ( Bi 1/ 0) V x1 et V ( Ai i /1) d1 z i
dt
R1
D
Soit alors : V ( Ki i / 0) V x1 d3 xSi d1 z i
2
D
Vgx1 V d3 cos d1 sin
2
Vgy1 0
D
Vgz1 d3 sin d1 cos
2
C.2.3 : Pour constant, que devra être sa valeur pour que le roulement de la roulette par rapport
au sol se fasse sans glissement ?
D
Vgx1 cos
2
D
Vgz1 V sin
2
D
L ' absence de glissement implique : k et donc : V
2 2
Sciences industrielles pour l’ingénieur Page 7
Concours National Commun -Eléments du Corrigé du sujet de la Filière : MP -Session 2015
C.2.5 : Quel est l’intérêt de la liaison pivot entre (Si) et (1) permettant le pivotement de la roue ?
Cette liaison autorise la variation de l’angle ψ, ce qui permet à la roulette de pivoter autour de y1 .
Ceci permet d’éviter le glissement dans le contact roulette/sol lors de la mise en mouvement du
chariot.
C.2.6 : Dans un mouvement plan généralisé de la plate forme (1) par rapport au sol (0), dont I10
est le CIR : que sera l’orientation du vecteur z i pour éviter le glissement de la roulette (i)
par rapport au sol (0)?
( Ai , zi ) // ( Ai I10 ).
NG5i
NG5
m5i
a
( R 2 )
0 ( a 2 R )
, NG52 et NG53
h b
Sachant que : NG51 0 0
0 2
R5 0 0 R5
R5
m52 ( R a / 2) m53 ( a 2 R ) m52 ( h b)
On obtient alors : X G 5 , YG 5 et Z G 5 0
m51 m52 m53 2( m51 m52 m53 )
D.1.2 : Donner, en justifiant, la forme de la matrice d’inertie de (5) au point N dans la base de R5.
A5 F5 0
( N , x5 , y1 ) est un plan de symétrie matérielle de 5, donc : I (G 5,5) F5 B5 0
0 0 C5 R 5
D.1.3 : Donner dans la base de R5 :
R 2 h2
0 0
4 12
R2
I ( N ,51) m51 0 0
2
R 2 h2
0 0
4 12 R 5
b) la matrice d’inertie de (52) en son centre d’inertie, puis déduire le moment d’inertie de
(52) par rapport à l’axe ( N , y1 ) : J52 ;
b2 0 0
m
* I ( G 52,52) 52 0 a2 0
12
0 0 a 2 b2
R5
m52 2 hb 2
donc : J 52 /( N , y ) (a b 2 ) m52 ( R a / 2) 2 ( )
1
12 2
c) la matrice d’inertie de (53) en son centre d’inertie, puis déduire le moment d’inertie de
(53) par rapport à l’axe ( N , y1 ) : J53 ;
5R 2 h 2
0 0
16 12
5R 2
* I (G 53,53) m53 0 0
8
5R 2 h2
0 0
16 12 R 5
5R 2
J 53/( N , y ) m53 m53 (a 2 R )2
1
8
D.1.4 : Déduire le moment d’inertie de (5) par rapport à l’axe ( N , y1 ) : C5 .
3
R2 a 2 b2 ( h b) 2 5R 2
J 5/( N , y ) J 5i /( N , y ) m51 m52 ( R a / 2) 2 m53 (a 2 R)2
2 12 4 8
1 1
1
d ( N ,56 /1)
y1 . ( N ,56 /1) y1 .{ M 56 V ( N /1) V (G56 /1)} B56 M 56l3 ( xG cos zG sin ) cos
dt
R1
Pivot d’axe ( N , y1 )
56 Moteur M45 4
Pesanteur : g
G. Chaînes de solides :
G.1 : Spécifier, en justifiant, la nature et les caractéristiques géométriques des liaisons du
schéma de structure suivant. L1 (en A)
L3
* Contacts Bobine-Vé :
L2 : Linéaire rectiligne d’axe ( B, x) et de normale v .
G.2 : Par une étude statique, identifier la liaison équivalente entre la bobine et le berceau, et
évaluer sa mobilité cinématique. (Si nécessaire, réduire les torseurs au centre de gravité G de la bobine).
Leq L1 L2 L3
0 0 0 0 X3 0
avec : L1 Y1 0 ; L 2 0 M2 et L3 0 M3
0 N Z 0 0 N
po int ( A , x ,u )
1 ( x , u , v ) po int ( B , x , v ) 2 ( x ,u ,v ) po int 3 ( x , , )
H.1 : Préciser les vecteurs n i pour le berceau 1 et pour chacun des solides de 3 à 9.
n7 n8 n9 x
n1 n3 n4 n5 n6 z
H.2 : Exprimer, en fonction des données, les rapports suivants : r1 1 , r2 4 , r3 6 et
3 5 7
8
r4
9
1 D3 4 Z Z Z
r1 ; r2 5 ; r3 6 7 ; r4 8 9
3 D1 5 Z4 7 Z6 9 Z8
H.3 : Evaluer le rapport global rg 1 et préciser son signe.
9
D3.Z5.Z 7 .Z 9
rg r1.r2 .r3.r4 ; A. N : rg 5,65.104
D1.Z 4 .Z 6 .Z8
H.4 : Déterminer ta , ensuite déduire l’accélération angulaire du berceau 1 en fonction de tf et ω 1e .
On a la relation : (t f 2ta )1e ta .1e ( Aire comprise entre la courbe et l ' axe des temps)
2
. 1e 1e
Soit donc : ta t f et 1
21e ta
tf
21e
H.5 : Faire l’application numérique pour 1 .
.
1 5,23.103 rd .s 2
H.6 : Evaluer la puissance maximale P9 max que doit fournir le moteur de retournement du
berceau.
P1max
P9 max avec : g 54 .76 .98 .32 donc : P9 max 5,0528 Kw
g
J.1.1 : En supposant les conditions initiales nulles, donner les transformées de Laplace des cinq
équations précédentes.
C m ( p) f . m ( p) C r ( p) j éq . p.. m ( p)
U ( p) ( R Lp) I ( p) E ( p)
m
E ( p) k e . m ( p)
C ( p) k I ( p)
m c
1 ( p) rg m ( p)
E(p)
U(p)
ke
Avec : ke=kc=k
Si Um(p)= 0 on a :
1
.rg
1 ( p ) f j éq . p rg ( L Rp )
H r ( p)
C r ( p) 1 1 ( R Lp)( f j éq p) k 2
1 k 2. .
R Lp f j éq p
L' ordre 2
La classe 0
R.rg
Le gain statique 2
k Rf
J.1.4 : En négligeant l’inductance L, montrer que les fonctions Hm(p) et Hr(p) seront du
premier ordre. Donner leurs grandeurs caractéristiques.
Si L= 0 on a : k .rg
k .rg k Rf
2
H m ( p)
R( f jéq p) k 2
R. jéq
1 p
k 2 Rf
k .rg R. j éq
Donc : Le gain statique est K m et la constante de temps est : Tm
k Rf
2
k 2 Rf
R.rg
R.rg k 2 Rf
H r ( p)
R( f j éq p) k 2 R. j éq
1 p
k 2 Rf
R.rg R. j éq
Donc : Le gain statique est K r et la constante de temps est : Tm
k 2 Rf k 2 Rf
On a : Cm ( p) ( f . jéq . p.). m ( p) k .I ( p)
U m ( p) RI ( p) E ( p)
E ( p) ke . m ( p)
f j éq p
Donc : H 1 ( p) I ( p)
U m ( p) Rf k 2 Rj éq p
J.2.2 : Pour une entrée échelon d’amplitude 90 volts , évaluer la valeur initiale et finale du
courant i(t).
90. f
i() lim p.I ( p) lim 90.H 1 ( p) 11,25 A
P 0 P 0 Rf k 2
90
i(0) lim p.I ( p) lim 90.H 1 ( p) 180 A
P P R
J.2.3 : Conclure quant à la nécessité d’asservir le courant.
1 ( p)
J.2.4 : Pour Cr(p) = 0, montrer qu’on peut mettre la fonction de transfert H 2 ( p) sous
K2 I C ( p)
H 2 ( p)
la forme suivante : 2z p2
1 .p
n n 2
Expliciter K2, z et n en fonction de k , rg , Rm ,R, f et jeq .
k .rg
1 Rm j éq k Rf
2
f k .rg Rm f
H 2 ( p) K2 ; n et z
Rm jéq k Rf
2
Rjéq f Rj éq 2 R.Rm . j éq . f
1 p p2
Rm f Rm f
K2 1 1
J.2.5 : Montrer que : H 2 ( p) avec T1 et T2
(1 T1 p)(1 T2 p) 437,12 22,87
Les pôles de H2(p) sont : P1= - 437,12 et P2= - 22,87 donc on peut poser :
1 1
P1 et P2
T1 T2
K2
J.2.6 : justifier alors que H2(p) peut être mise sous la forme : H 2 ( p) et identifier la
1 T3. p
valeur de T3 .
1 K2
Le pôle dominant est P2 donc H 2 ( p) avec : T3=T2
T2 1 T3. p
J.3- Étude de l’asservissement en vitesse :
C’est un capteur analogique de vitesse de rotation. Elle joue le rôle inverse du moteur électrique.
Elle délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation.
1 Tv p 1
C v ( p) K v ( ) avec : 0,5 donc : Tv= 2 s
p Tv
J.3.4 : Préciser le type de ce correcteur et justifier son choix vis-à-vis de la précision souhaitée.
1 ( p)
J.3.5 : Déterminer la fonction de transfert H ( p) de la boucle d’asservissement en
c ( p)
vitesse. Conclure quant à la stabilité de cet asservissement de vitesse.
1 ( p ) 1
H ( p)
c ( p) 1 T3
1 p p2
Kv K2 K g Kv K2 K g
Kv K2 K g 1
On a : nBF et le coefficient d’amortissement z BF
T3 2 T3 K v K 2 K g
1
ZBF = 1 1 4T3 K v K 2 K g K v
4T3 K 2 K g
J.3.7 : Conclure sur le respect des exigences du cahier des charges du modèle souhaité.
Donc les exigences du cahier des charges du modèle souhaité sont respectées.
C’est un capteur analogique de position qui délivre une tension proportionnelle à la position .
c ( p) c ( p) K4 1 ( p) 1 ( p)
KA . KC
(1 Tp) 2 p
Uc
J.4.3 : Déterminer :
1
L’écart statique = 0 et l’écart de traînage =
10 K C
1
0 Kc
5T
J.4.4 : Pour Kc = 1 et T =10-2s, tracer sur le document réponse 3, les diagrammes asymptotiques
de Bode et l’allure de la courbe réelle de phase de Hbo(p).
J.4.5 : Relever de votre tracé les valeurs approchées des marges de gain et de phase.
On a 100rad / s donc :
J.4.6 : Quelle valeur imposer à Kc pour avoir une marge de gain de 10dB ? Que devient la
marge de phase ?
MG 10
K 3,16rad / s.V si on considère la courbe asymptotiq ue.
K C 10 20
C
K C 6,3rad / s.V si on considère la courbe réelle .