AnexoCorreioMensagem - 388510 - Automação Industrial - SLC 500 Rev - 2013!02!22

Famílias de CLP’s DA ALLEN BRADLEY
Tipos de PLC:
Fixo:
Provê o sistema de alimentação, as entradas e saídas, e o
processador em uma única unidade.
Automação Industrial - Marcos Lima 1

Famílias de CLP’s DA ALLEN BRADLEY
Tipos de PLC:
Modular:
Provê cada funcionalidade em módulos separados.

ESCOLHA DA CPU

ESCOLHA DA CPU
*Até 960 E/S locais

*Até 64K palavras
*0,9 ms/K

PROCESSADOR - CHAVE
 Posição PROG: habilita o processador a ser programado, para

qualquer execução e impede que passe para RUN
remotamente;
 Posição REMPROG: permite que o processador seja

programado e que passe para RUN remotamente (LED RUN
apagado);
 Posição RUN: inicia a execução do código na memória,

impede que o processador seja programado remotamente e
não permite download;
 Posição REMRUN: o programa continua em execução e

permite que o processador seja programado .

ESCOLHA DOS MÓDULOS

ESCOLHA DOS MÓDULOS
Fonte Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 Slot 4 Slot 5 Slot 6

INTERLIGAÇÃO DE MÓDULO
Exemplos de Entradas:
a) Botoeira;
b) Pressostato;
c) Termostato;
24 Vdc d) Chave de Nível;
e) Chave de Fluxo;
f) Fim de Curso;
g) Status de Motor;
h) Etc.
I:1/0

24 Vdc
I:1/0

24 Vdc
O:2/0

24 Vdc
O:2/0

CJC
- +
TE
CJC
I:3.0

O:4.0
I:4.0

CICLO DE OPERAÇÃO DO CONTROLADOR
1-Input scan
2-Program scan
3-Output scan

Linguagem Ladder
• Características:
– Linguagem Gráfica;
– Regras gerais:
 Linhas Verticais: linhas-mãe ou linhas de alimentação
 As saídas estão sempre na direita
 O fluxo de execução ocorre de cima para baixo e da esquerda
para a direita
 A habilitação das linhas horizontais depende da lógica de
acionamento à sua esquerda.

Programa em Ladder

MEMÓRIA DO SLC
O0 - Saída
I1 - Entrada
S2 - Status
Dados B3 - Bit
T4 - Temporizador
0C5System
- Contador
1R6Reservado
- Controle
2N7 - Inteiro
Ladder Principal
Programa F8 - Flutuante
3 Usuário
X9


255 X255
Usuário

MEMÓRIA (4k words) DO SLC
Tipo Dado 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Status 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0000
Bit 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0000
Temporizador 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0000
Contador 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0000
Controle 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0000
Inteiro 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0000
Flutuante 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0000

ENDEREÇAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 X 0 0 1 1 1
B3 0 0 1 1 0 0 1 X 0 0 1 1 0 0 1 1 2
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 255
B3:1/4 = B3/20
40 16
B3/40 = B3:2/8 8 2
0000h 0000h
0000h 0 1000h 0
0000h 0100h
0000h 0010h
0000h 1 0001h 1
T4 C5
0000h 3000h
0000h 0400h
0000h 255 0050h 255
0000h 6000h

xxxx 0 bbbb
0
yyyy 1 ccccc
zzzz 2 dddd
1
tttt 3 eeee
N7 F8
ffff
255
tttt 255 gggg

Os endereços são compostos de caracteres alfanuméricos

separados por delimitadores, tais como: o dois-pontos, o
ponto, e a barra.
Exemplos:
____ : ____ / ____
I = Entrada Slot Bit I:1/5
O = Saída
O:1/2
____ : ____ . ____ / ____
I = Entrada Slot Palavra Bit (0 – 15)
O = Saída 0 – 16 bits I:1.0/5
0 ou 1 – 32 bits
I:1.1/5
____ : ____ . ____ / ____

Tipo e Número Elemento Palavra Bit
do arquivo Slot Canal
 Os arquivos de Saída e Entrada possuem elementos de 1 palavra,

onde cada elemento é especificado pelo número de slot e palavra.
 Os Temporizadores e Contadores possuem três de palavras.
 Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.
 E o bit pode ser substituído por letras em caso de arquivos T, C e R.

ARQUIVOS DEFINIDOS PELO USUÁRIO

TIPO ARQUIVO IDENTIF. SLC 500 1200/1500 CLP 5
BIT B 9-255 9-255 3-999
TIMER T 9-255 9-255 3-999
COUNTER C 9-255 9-255 3-999
CONTROL R 9-255 9-255 3-999
INTERGER N 9-255 9-255 3-999
FLOAT F 9-255 9-255 3-999
PID PD 9-255 3-999
MESSAGE MG 9-255 3-999
BLOCK TRANSFER BT 3-999
OBS.: QUANDO SE DIGITA UM IDENTIFICADOR COM UM NÚMERO EM UMA
INSTRUÇÃO, O APLICATIVO (RS Logix) RESERVA AUTOMATICAMENTE AQUELE
ESPAÇO DA MEMÓRIA PARA ESTE DETERMINADO TIPO DE ARQUIVO, NÃO
PERMITINDO OUTRO TIPO DE ARQUIVO PARA O MESMO NÚMERO.

 ENDEREÇAMENTO DIRETO.
O DADO ARMAZENADO NO ENDEREÇO ESPECIFICADO É USADO NA

INSTRUÇÃO.
Exemplos:
N7:0
T4:10.ACC
I:1/1
I:4.0
O:4.0

 ENDEREÇAMENTO INDIRETO: [Xf:e.s]
DENTRO DO COLCHETE COLOCAMOS O ENDEREÇO ONDE ESTÁ O

VALOR DO NÚMERO DO ARQUIVO (f), DO ELEMENTO (e) E DO SUB-
ELEMENTO (s).
Exemplos:
N7:[N10:0] se N10:0 for 5 => N7:[N10:0] = N7:5
N7:[T4:10.ACC]
N[N7:0]:[N7:1]

 ENDEREÇAMENTO INDIRETO – Aplicação:

 ENDEREÇAMENTO INDEXADO
O DADO ARMAZENADO NO ENDEREÇO INDEXADO (COM #

ANTECEDENDO O ENDEREÇO) É SOMADO COM O VALOR DE S:24
(REGISTRO DE ÍNDICE =>ELEMENTO OFFSET UTILIZADO NO
ENDEREÇAMENTO).
Exemplos: #N52:938 se S:24 é 5 => #N52:938 =N52:943
Neste exemplo, S:24 varia de 0-6.

 ENDEREÇAMENTO INDEXADO INDIRETAMENTE
É UMA COMBINAÇÃO DO ENDEREÇAMENTO INDIRETO COM O

INDEXADO.
Exemplos: #N[N50:15]:[N50:17]
Se: N50:15 = 60, N50:17=0 e S:24 for 10 => #N[N50:15]:[N50:17]=N60:9

INSTRUÇÕES DE BIT
 XIC - EXAMINE SE FECHADO (Examine If Closed);
 XIO - EXAMINE SE ABERTO (Examine If Open);
 OTE - ENERGIZAR SAÍDA (Output Energize);
 OTL - RETER SAÍDA (output Latch);
 OTU - LIBERAR SAÍDA (Output Unlatch);
 OSR – SUBIDA DO MONOESTÁVEL (One Shot Rising);

XIC - EXAMINE IF CLOSE
XIC Examina a condição do dispositivo de entrada ou do estado do Bit
Símbolo:
Examine se o dispositvo de entrada está Fechado
Dispositivo de Entrada Estado do Bit Instrução XIC Tempo execução (5/03)
Fechado On - 1 Verdadeira 0.44 s
Aberto Off - 0 Falsa 0.44 s
Modos de Endereçamento
Parâmetro Endereçamento válido Tipos de arquivos válidos
Bit fonte Direto O,I,S,B,T,C e N
Exemplos: I:1/0 O:4/3

OTE - OUTPUT ENERGIZE
OTE Aciona a Saída em função da lógica da linha do programa.
Símbolo:
Aviso! Nunca use a mesma saída OTE em mais de um local
no seu programa lógico.
Energizar Saída
Lógica da linha prog. Estado do Bit Disp. de Saída Tempo execução (5/03)
Verdadeira 1 Energizado 0.63 s
Falsa 0 Desenergizado 0.63 s
Exemplo de endereçamento para instrução OTE:

O:2/0
B3/15
Lógica padrão para ligar e desligar uma saída OTE.
Lógica liga. Lógica desliga.
Saída
( )
Saída
Selo para manter a saída

energizada enquanto não
for acionada a lógica de
desliga.


Exercício
1) Elaborar programa em ladder para ligar e desligar uma bomba.
BL BD Bomba
I:1/0 I:1/1 O:2/0
( )
Bomba
O:2/0

Exercício
2) Elaborar um programa para controlar dois relés (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 só pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado após o desligamento de R1. Os relés são ligados pelas
botoeiras L 1 e L2, e são desligados pelas botoeiras D1 e D2

OTL - OUTPUT LATCH
OTL Energiza a Saída com Retenção se a lógica da linha do programa

for verdadeira.
Símbolo:
Energizar Saída com Retenção

Lógica da linha programa Estado Bit Disp. de Saída
1a varredura 2a varredura inicial final inicial final
F F 0 0 Cond. ant. Cond. ant.
F V 0 1 Cond. ant. Ligado
V F 1 0 Ligado Ligado
V V 1 1 Ligado Ligado

OTU - OUTPUT UNLATCH
OTU Desenergiza a Saída com Retenção se a lógica da linha do

programa for verdadeira.
Símbolo:
Desenergizar Saída com Retenção

Lógica da linha programa Estado Bit Disp. de Saída
1a varredura 2a varredura inicial final inicial final
F F 0 0 Cond. ant. Cond. ant.
F V 0 1 Cond. ant. Desligado
V F 1 0 Desligado Desligado
V V 1 1 Desligado Desligado

OTL - OUTPUT LATCH e OTU - OUTPUT UNLATCH
Exemplo de endereçamento para instrução OTL e OTU:

O:2/0
B3/15
Observações:
Caso o PLC passe do modo Operação para Programação ou
na queda de alimentação, a última instrução verdadeira de
Energizar ou Desenergizar Saída com Retenção continua a
controlar o BIT de memória.
Ao retornar ao modo Operação ou no caso da alimentação
ser restaurada, o controlador inicialmente varre todas as
linhas como se fossem falsas. As instruções retentivas
mantêm seus estados.

Lógica padrão para ligar e desligar uma saída retentiva.
Lógica liga.
Saída
(L)
Saída
(U)
Lógica desliga.


Exercício
3) Elaborar um programa para controlar dois relés (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 só pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado após o desligamento de R1. Os relés são ligados pelas
botoeiras L 1 e L2, e são desligados pelas botoeiras D1 e D2 utilizando instrução
OTL e OTU.

OSR - ONE SHOT RISING
A OSR é uma instrução de entrada condicional que dispara um

evento para ocorrer apenas uma vez.
Símbolo: OSR
Use a OSR quando um evento tiver de disparar com base

em uma mudança de estado da linha de falso para
verdadeiro, como disparado por uma tecla.

1. Após uma varredura do programa a instrução OSR torna-se falso

mesmo se a condição da linha permanecer verdadeira;
2. O evento só será executado novamente quando ocorrer uma nova

mudança de estado de falso para verdadeiro na linha;
3. O endereço usado pela instrução OSR Não é nem o endereço de

referência nem o endereço de estado da instrução, é apenas um
endereço para que a instrução possa verificar seu estado anterior.
Esse endereço não deve ser utilizado em nenhum outro lugar do
programa.

Aplicação:
B3:19/2
B3:19/3
B3:19/4
B3:19/5

Exercício
4) Dado um vaso separador água e petróleo, elabore um programa que atenda as seguintes
condições:
a) Quando a chave LSH for acionada a válvula de óleo deve fechar e a de água deve abrir;
b) Quando a chave LSL for acionada a válvula de óleo deve abrir e a de água deve fechar;

Exercício
5) Dado um reservatório de líquido. Deve ser preenchido com o acionamento do motor de uma bomba
M, segundo as condições:
a) O processo de enchimento deve iniciar quando o nível do líquido cair abaixo da LSL;
b) O enchimento deve cessar quando o nível atingir a chave LSH;
c) Incluir na lógica a possibilidade de comando manual de liga e desliga da bomba.
BL Bd
Automação Industrial – Ferdinando Natale (pg 90 Ex.1)

Exercício
6) Implementar lógica de controle de uma furadeira:
a) Com FC1 acionado e com um pulso do botão BL1, deve-se ligar o motor de descida M1 e o
motor de giro M2;
b) Quando FC2 for acionado, deve-se desligar o motor M1 e ligar o motor de subida M3;
c) Ao acionar FC1, deve-se desligar os motores M2 e M3.

INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR
 TON - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAÇÃO (Timer On Delay);
 TOF - TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAÇÃO (Timer Off Delay);
 RTO - TEMPORIZADOR RETENTIVO (Retentive Timer On);
 RES - REARME (Reset);
 CTU - CONTADOR CRESCENTE (Count Up);
 CTD - CONTADOR DECRESCENTE (Count Down).

TON - TIMER ON DELAY
Use a instrução TON para atrasar a mudança de estado para

ON ou OFF de uma saída. O TON começa a contar (.ACC) de
acordo com a base de tempo a partir do instante que a
condição da linha for verdadeira e enquanto se mantiver
verdadeira até chegar no valor de preset (.PRE).
REPRESENTAÇÃO NO APLICATIVO RSLOGIX:
TON
TIMER ON DELAY [EN]
Timer
T4:0 [DN]
Timer Base 0.01
Preset 900
Accum 0

TON - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAÇÃO => CONTA INTERVALOS DE

TEMPO QUANDO A CONDIÇÃO DA LINHA É VERDADEIRA.
Condição On
de entrada off
Bit On
EN off
Bit On
TT off
Bit On
DN off
9s
Tempo
acumulado 3s

PALAVRAS USADAS NA INSTRUÇÃO DE TEMPORIZAÇÃO:
15 14 13 USO INTERNO
WORD 0 EN TT DN
WORD 1 VALOR PRÉ-SELECIONADO
WORD 2 VALOR ACUMULADO
EN - BIT DE HABILITAÇÃO DO TEMPORIZADOR => energizado quando a linha do

programa é verdadeira.
DN- BIT DE EXECUTADO => energizado quando o valor acumulado é igual
ao valor pré-selecionado e é desenergizado quando a linha é falsa.
TT- BIT DE TEMPORIZADO => energizado quando a condição da linha é verdadeira
e o valor acumulado é menor que o valor pré-selecionado. Quando DN é energizado
ou a condição da linha é falsa, TT é desenergizado.
Preset: indica o valor que o temporizador vai contar;
ACC: indica o valor atual da contagem.

TOF - TIMER OFF DELAY
Use a instrução TOF para atrasar a mudança de estado para ON

ou OFF de uma saída. O TOF começa a contar (.ACC) de acordo
com a base de tempo a partir do instante que ocorre uma
transição de verdadeiro para falso na condição da linha e
enquanto se mantiver falsa até chegar no valor de preset (.PRE).
REPRESENTAÇÃO NO APLICATIVO RSLOGIX :
TOF
TIMER OFF DELAY [EN]
Timer T4:0
[DN]
Timer Base 0.01
Preset 900
Accum 0

TOF -TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAÇÃO => CONTA INTERVALOS

DE TEMPO QUANDO A CONDIÇÃO DA LINHA É FALSA.
Condição On
de entrada off
Bit On
EN off
Bit On
TT off
Bit On
DN off
9s
Tempo
acumulado 3s

WORD 0 EN TT DN
EN - BIT DE HABILITAÇÃO => energizado quando a linha do programa é verdadeira.

DN- BIT DE EXECUTADO => desenergizado quando o valor acumulado é igual
ao valor pré-selecionado e é energizado quando a linha é verdadeira.
TT- BIT DE TEMPORIZADO:
Energizado:
quando a condição da linha é falsa e o valor acumulado é menor que o valor pré-
selecionado.
Desenergizado:
DN é desenergizado ou a condição da linha é verdadeira.

RTO - RETENTIVE TIMER ON
Use a instrução RTO quando desejar medir o período

acumulado durante o qual as condições da linha são
verdadeiras.
RTO
RETENTIVE TIMER ON [EN]
Timer T4:2
Timer Base 0.01 [DN]
Preset 900
Accum 0

RTO -TEMPORIZADOR RETENTIVO => CONTA INTERVALOS DE TEMPO

QUANDO A CONDIÇÃO DA LINHA É VERDADEIRA E RETÉM O
VALOR ACUMULADO, MESMO QUE:
 A CONDIÇÃO DA LINHA SE TORNE FALSA;
 O CONTROLADOR É ALTERADO DE OPERAÇÃO OU

TESTE PARA PROGRAMAÇÃO;
 O CONTROLADOR PERDE A ALIMENTAÇÃO (DESDE

QUE A BATERIA DE BACK SEJA MANTIDA);
 OCORRA UMA FALHA.

Condição On
de entrada off
Bit On
EN off
Bit On
TT off
Bit On
DN off
Instrução On
de reset off
9s
3s
Tempo
acumulado

WORD 0 EN TT DN
EN - BIT DE HABILITAÇÃO DO TEMPORIZADOR => energizado quando a linha do

programa é verdadeira.
DN- BIT DE EXECUTADO => energizado quando o valor acumulado é igual
ao valor pré-selecionado e não é desenergizado quando a linha é falsa, apenas
quando a instrução RES for habilitada.
TT- BIT DE TEMPORIZADO => energizado quando a condição da linha é verdadeira
e o valor acumulado é menor que o valor pré-selecionado. Quando DN é energizado
ou a condição da linha é falsa, TT é desenergizado.

RES - RESET
A instrução RES é usada para zerar temporizadores e contadores.

Quando as condições precedendo-a na linha são verdadeiras, RES
zera o valor acumulado e os bits de controle do temporizador ou
contador.
Aviso! Não use a instrução RES para reinicializar uma instrução TOF. Uma
RES sempre zera os bits de status e o valor acumulado. Isso pode causar
operação imprevisível da máquina ou ferimentos pessoais.
Símbolo: ——( RES )——|
Exemplo:

Contador Crescente (CTU)
A instrução CTU conta o número de transições de falso para

verdadeiro que ocorrem na condição lógica da linha. A cada
transição o valor do acumulador (ACC) é acrescido de uma unidade.
Obs.: A duração dos estados ON e OFF do sinal de entrada não deve

ser menor que o tempo de varredura do programa.

CTU
COUNT UP [EN]
Counter C5:0
Preset 10 [DN]
Accum 0

Contador Decrescente (CTD)
A instrução CTD conta o número de transições de falso para

verdadeiro que ocorrem na condição lógica da linha. A cada
transição o valor do acumulador (ACC) é decrescido de uma
unidade.
A duração dos estados ON e OFF do sinal de entrada não deve ser

menor que o tempo de varredura do programa.

CTD
COUNT DOWN [EN]
Counter C5:1
Preset 10 [DN]
Accum 0

Contador Crescente / Decrescente (CTU e CTD)
Elemento do Arquivo de Dados do Contador
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 CU CD DN OV UN Não Usado. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Palavra 1 Valor Predefinido
Palavra 2 Valor Acumulado
Valor Acumulado (ACC)
É o número de transições falso-para-verdadeiro que ocorreram.
Valor Predefinido (PRE)
O valor predefinido é o ponto pré-programado que você fornece à instrução contador. Quando o
valor acumulado torna-se igual a ou maior que o valor predefinido, o bit de status pronto “DN” é
ativado. Você pode usar esse bit para controlar um dispositivo de saída.

Contador Crescente / Decrescente (CTU e CTD)
Bits de Instrução: 11 = Bit UN (estouro negativo em contagem abaixo)

12 = Bit OV (estouro de contagem acima)
13 = Bit DN (pronto)
14 = Bit CD (ativar contagem abaixo)
15 = Bit CU (ativar contagem acima)
O valor acumulado é mantido após a instrução CTU ou CTD ir para falso, e quando a
alimentação do processador é removida e restaurada. E também, o status ativado ou
desativado de bits de fim de contagem, estouro e estouro negativo é mantido. O valor
acumulado e os bits de controle são reinicializados quando uma RES é ativada.

Exercícios
6) Faça um diagrama ladder para um sistema que precisa

que uma lâmpada passe 6,3 segundos ligados e 6,3
segundos desligados.
7) Implemente um semáforo que seja ligado e desligado

por uma chave retentiva. Tempos: vermelho 9s, amarelo
3s e verde 6s.

Exercício
8) Programar um acionamento seqüencial para a partida de 4 motores

a cada 5 segundos usando um botão “push botton” BL para iniciar o
processo e outro BD para desligá-los conforme tabela abaixo. Usar
apenas um temporizador TON.
M1 M2 M3 M4
0 0 0 0
BL=1 1 0 0 0 5s
1 1 0 0
5s
1 1 1 0
5s
1 1 1 1
BD=1 0 0 0 0

Exercício
9) Programe um relógio utilizando as instruções RTO e CTU para

armazenar horas e minutos de funcionamento de uma bomba.

INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO
 EQU – EGUAL (Equal);
 NEQ – DIFERENTE (Not Equal);
 LES - MENOR QUE (Less Than);
 LEQ - MENOR OU IGUAL A (Less Than or Equal);
 GRT - MAIOR QUE (Greater Than);
 GEQ - MAIOR OU IGUAL A (Greater Than or Equal);
 LIM - TESTE LIMITE (Limit Test).

EQU - EQUAL - (Igual)

A  B  Lógica Verdadeira
A  B  Lógica Falsa
Parâmetro Endereçamento válido Arquivos válidos Valor imediato
Source A Direto e Indireto O,I,S,B,T,C,R,N,F none
Source B Direto e Indireto O,I,S,B,T,C,R,N,F -32.768 a 32.767
fmin - fmax
EQU
Exemplo: A fonte A tem necessariamente
EQUAL
Source A N7:0 de ser um endereço e a fonte B
10
pode ser uma constante ou um
Source B 15
endereço.

NEQ - NOT EQUAL TO - (Diferente)
A  B  Lógica Verdadeira
A  B  Lógica Falsa
Source B Direto e Indireto O,I,S,B,T,C,R,N,F none
NEQ
Exemplo: NOT EQUAL
A fonte A tem necessariamente
10 pode ser uma constante ou um
Source B 15
endereço.

LES - LESS THAN - (Menor Que)

A  B  Lógica Verdadeira
A  B  Lógica Falsa
fmin a fmax
LES
Exemplo: LESS THAN
Source B 15
endereço.

LEQ - LESS THAN OR EQUAL TO - (Menor ou Igual)

A  B  Lógica Verdadeira
A  B  Lógica Falsa
fmin a fmax
LEQ
Exemplo: LESS THAN OR EQUAL A fonte A tem necessariamente
10
Source B 15
endereço.

GRT - GREATER THAN - (Maior Que)

A  B  Lógica Verdadeira
A  B  Lógica Falsa
fmin a fmax
GRT
Exemplo: GREATER THAN
Source B 15
endereço.

GEQ - GREATER THAN OR EQUAL - (Maior ou Igual Que)

A  B  Lógica Verdadeira
A  B  Lógica Falsa
fmin a fmax
GEQ
Exemplo: GREATER THAN OR EQUAL A fonte A tem necessariamente
10
Source B 15
endereço.

LIM - LIMIT TEST - (Teste de Limite)
O controlador verifica se “Test” está dentro ou fora dos limite

estabelecidos por “Low” e “Hihg”.
LIM
Representação no RSLogix: LIMIT TEST
Low Limit N7:0
10
Test N7:1
45
High Limit N7:2
50
OBS.: SE TEST É UMA CONSTANTE => LOW LIMIT OU HIGH LIMIT
NÃO DEVE SER UMA CONSTANTE.

LIM - LIMIT TEST - (Teste de Limite)
TESTE LIMITE: SE LOW LIMIT < HIGH LIMIT
A) TEST >=LOW LIMIT?
B) TEST <= HIGH LIMIT?
TEST = A and B
LOW HIGH
Test >= Low Limit
Test <= High Limit
Test dentro do intervalo

LIM - LIMIT TEST
TESTE LIMITE: SE LOW LIMIT > HIGH LIMIT
A) TEST >=LOW LIMIT?
B) TEST <= HIGH LIMIT?
TEST = A or B
HIGH LOW
Test >= Low
Test <= High Limit
Test fora intervalo Test fora intervalo

LIM - LIMIT TEST - Aplicação

Exercícios
11) Faça um diagrama ladder para um sistema que precisa

que uma lâmpada passe 6,3 segundos ligados e 6,3
segundos desligados usando um temporizador e
instruções de comparação.
12) Implemente um semáforo considerando os seguintes

Tempos: vermelho 9s, amarelo 3s e verde 6s. Usar
apenas um temporizador e instruções de comparação.

INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS
 ADD – ADIÇÃO (Addition);
 SUB – SUBTRAÇÃO (Subtraction);
 MUL – MULTIPLICAÇÃO (Multiply);
 DIV – DIVISÃO (Divide);
 SQR - RAIZ QUADRADA (Square Root);
 SLC – ESCALONAMENTO (Scale Data);
 SCP - ESCALONAMENTO COM PARÂMETROS (Scale with Parameters);
 CLR – LIMPAR (Clear);
 CPT – COMPUTE (Compute).

ADD - SOMA
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução de saída

adiciona O valor da Origem “B” a Origem “A” e armazena o resultado no
endereço de destino (D=A+B).
ADD
ADD
Dest = Source A + Source B
Source A N7:0
5
Source B N7:1
45
Dest N7:2
50
OBS.: Origem A e Origem B podem ser valores ou endereços que contém valores, mas Origem
A e Origem B não podem ser ambos constantes.

SUB - SUBTRAÇÃO
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução de

saída subtrai o valor da Origem “B” da Origem “A” e armazena o
resultado no endereço de destino (D=A-B).
SUB
Dest = Source A - Source B
SUBTRACT
Source A N7:0
30
Source B N7:1
10
Dest N7:2
20

MUL - MULTIPLICAÇÃO
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução de

saída multiplica o valor da Origem “A” pelo valor da Origem “B” e
armazena o resultado no endereço de destino (D=A*B).
MUL
MULTIPLY Dest = Source A x Source B
Source A N7:5
30
Source B N7:6
10
Dest N7:7
300

DIV - DIVISÃO
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução

de saída divide o valor da Origem “A” pelo valor da Origem
“B” e armazena o resultado no endereço de destino (D=A|B).
DIV
DIVIDE Dest = Source A / Source B
Source A N7:5
300
Source B N7:6
10
Dest N7:7
30

SQR - RAIZ QUADRADA
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução

de saída calcula a raiz quadrada do valor absoluto da origem e
coloca o resultado arredondado no destino.
SQ R
SQUARE ROOT
Source N7:5
100
Dest = Source
Dest N7:6
10
Essa instrução calcula a raiz quadrada de um número negativo sem estouro nem falhas.
Em aplicações onde o valor da origem pode ser negativo, use a instrução de comparação
para avaliar o valor da origem para determinar se o destino pode ser inválido.

SCL - ESCALONAMENTO
SLC 5/02 OU MAIOR e Micrologix
Use essa instrução para escalonar dados de seu módulo analógico e

trazê-los para os limites prescritos pela variável de processo ou outro
módulo analógico. Por exemplo, use SCL para converter um sinal de
entrada de 4-20 mA para uma variável de processo PID. Ou use SCL
para escalar uma entrada analógica para controlar uma saída analógica.
SCL
SCALE
Source N7:0
25
Rate [/10000] 18000
Offset 32
Dest N7:1
77

SCL - ESCALONAMENTO
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução multiplica a origem por uma
taxa especificada. O resultado arredondado é adicionado a um valor de deslocamento e
colocado no destino.
o
SCL F
SCALE
Source N7:0
25
Rate [/10000] 18000
Offset 32 77
Dest N7:1 ºF = 1.8 x ºC + 32

77
32
Rate
Dest  Source *  Offset 25 o
10000 C

SCL - ESCALONAMENTO
Os valores deve estar entre -32768 e +32767 para os seguintes parâmetros:
Origem deve ser um endereço de palavra.
Taxa (ou inclinação) é o valor positivo ou negativo que você informa,
dividido por 10000. Ela pode ser uma constante de programa ou um
endereço de palavra.
Deslocamento pode ser uma constante de programa ou um endereço de
palavra.
Destino é o endereço do resultado da operação.
Nota: Se o resultado da Origem vezes a Taxa, dividido por 10000, é

maior que 32767, a instrução SCL estoura, causando um erro 0020 (bit
de erro menor) e coloca 32767 no Destino. Isso ocorre
independentemente do deslocamento corrente. Se isso acontecer, zere
o bit S:5/0 com seu programa de contatos antes do final da varredura
atual, ou será declarado um erro principal.
SCL - SCALE - (Escalonamento)
Aplicação:
Range PT: -14,7 à 30 psi
-300 à 610,8 dinHg
Sinal: 4 a 20 mA;
Rep. Memória: 3277 a 16384

610,8  (300) Rate

16384  3277 10000
Rate  694,89  695
694,89
610,8  *16384  OffSet
10000
OffSet  527,71  528

SCP - ESCALONAMENTO COM PARÂMETROS
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 Micrologix 1200 e 1500.
Essa instrução de saída consiste de seis parâmetros. Os

parâmetros podem ser inteiro, ponto flutuante, ou valores de
dados imediatos ou endereços contendo valores. O valor de
entrada é escalonado para a faixa determinada por criar um
relacionamento linear entre os valores mínimo e máximo de
entrada e os valores mínimo e máximo escalonados. O
resultado escalonado é retornado ao endereço indicado pelo
parâmetro de saída.

SCP - ESCALONAMENTO COM PARÂMETROS
Output (psi)
SCP
SCALE
Input N7:0 30.0
3277
Input Min. 3277
Input Max. 16384
Scaled Min. N7:1

-14.7 3277 16384
Scaled Max. N7:2
30.0 4mA 20mA Input
Output N7:3
0
-14.7

CLR – LIMPAR
Quando as condições da linha são verdadeiras, Zera todos os bits na palavra.
O destino deve ser um endereço de palavra.
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 ou Micrologix.
CL R
CLEAR
Dest N7:6
0

CPT – COMPUTE
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 OS500.
Quando as condições da linha são verdadeiras para essa instrução

de saída, a operação de cópia, aritmética, lógica ou de conversão
residente no campo da expressão dessa instrução é executada e o
resultado é enviado ao destino.

CPT – COMPUTE
Expressões - A expressão tem uma ou mais linhas, com até 28 caracteres por linha, até
255 caracteres. As instruções que podem ser usadas na Expressão incluem: +, -, *, |
(DIV), SQR, - (NEG), NOT, XOR, OR, AND, TOD, FRD, LN, TAN, ABS, DEG, RAD, SIN,
COS, ATN, ASN, ACS, LOG e ** (XPY). O tempo de execução de uma instrução CPT é
maior que o de uma operação aritmética e usa mais palavras de instrução.

Bits de Estado Aritméticos

Bit Descrição
S:0/0 Carry (vai 1) ( C ) => “1” quando um carry
S:0/1 Overflow (V) => “1” resultado de uma operação matemática é
muito grande para o destino.
S:0/2 Zero (Z) => “1” quando resultado de uma instrução
matemática, movimentação ou lógica é zero.
S:0/3 Sinal (S) => “1”valor negativo após uma instrução matemática,
movimentação ou lógica.
S:5/0 Advertência de Falha => “1” Overflow ou divisão por zero, SE
NO FINAL DO PROGRAMA ESTIVER ENERGIZADO=>
FALHA GRAVE , TRAVANDO O CLP.
Aplicação:

Exercícios
13) Programar um sistema de conversão de unidades de

temperatura Celsius para Fahrenheit da seguintes
maneiras:
– Executar a conversão usando as instruções ADD, SUB,
MUL e DIV;
– Executar a conversão usando a instrução CPT.

INSTRUÇÕES LÓGICAS E DE MOVIMENTAÇÕES
 MOV - MOVIMENTAÇÃO;
 MVM - MOVIMENTAÇÃO COM MÁSCARA;
 XOR - OR EXCLUSIVO.

 MOV - COPIA O DADO QUE ESTÁ NA SOURCE E COLOCA EM

DEST
MOV
MOVE
Source N7:0
300
Dest N10:0
300

 MVM - COPIA PARA O DESTINO O RESULTADO DA LÓGICA

“AND” ENTRE A “SOURCE” E A “MASK”.
MVM
MASKED MOVE
Source N7:0
47AB
Mask N7:1
00FFh
Dest N7:2
00AB

 XOR - IMPLEMENTA LÓGICA “OU EXCLUSIVO” BIT A BIT

ENTRE AS PALAVRAS “SOURCE” A E “SOURCE” B
XOR
BITWISE EXCLUS OR
A B D
Source A N7:5
0 0 0
1010 1 0 1
Source B N7:6 0 1 1
1100
N7:7
1 1 0
Dest
0110
Onde: D = A XOR B

 XOR - Aplicação:

INSTRUÇÕES DE MANIPULAÇÃO DE ARQUIVO
 COP – CÓPIA (Copy File).

 COP - O tipo de arquivo do parâmetro destino (Dest) determina o

número de palavras que a instrução transfere. Por exemplo, se o
arquivo destino (Dest) é do tipo flutuante e o arquivo fonte (Source)
inteiro, duas palavras inteiras são transferidas para cada elemento no
arquivo do tipo flutuante.
COP
COPY FILE xxxx 0 xxxx 0
Source #N7:0
Dest #N10:0 yyyy 1 yyyy 1
Length 4 N7 N10
zzzz 2 zzzz 2
tttt 3 tttt 3

COP
COPY FILE xxxx 0 bbbb
Source
#N7:0 0
Dest #F8:0 yyyy 1 ccccc
Length 2 N7 F8
zzzz 2 dddd
1
tttt 3 eeee
COP
COPY FILE
bbbb xxxx 0
F8 N10
Source #F8:10
Dest #N10:10 10
2 ccccc yyyy 1
Length

 COP - Aplicação:

INSTRUÇÕES DE SALTO PARA SUBROTINA
 JMP – SALTO PARA LABEL;
 LBL - LABEL;
 JSR – SALTO PARA SUB-ROTINA;
 SBR – SUB-ROTINA;
 RET – RETORNO.

Instruções de Salto Jump - JMP e Label - LBL
Essas duas instruções que aparecem aos pares faz com que ocorra um
salto na execução do programa e consequentemente o programa não seja
executado sequencialmente.
O comando JMP faz com que a próxima linha a ser executada seja a linha
com a instrução LBL que possua o mesmo rótulo seu. Podem ocorrer mais
de uma instrução de JMP para o mesmo LBL.
O rótulo pode ser qualquer número de 0 a 999 e podem ser usados até 256
rótulos diferentes dentro de um mesmo programa.
Esta instrução afeta diretamente o tempo de varredura do programa,

podendo fazer com que diminua ou aumente.
LBL ( JMP )

ATENÇÃO:
Cuidado quando utilizar a instrução JMP saltando para trás no seu
programa de aplicação. Um número excessivo dessas instruções
pode fazer com que o tempo de varredura do programa exceda o
temporizador de watchdog, provocando falha no controlador.
Parâmetro da Instrução JMP:
O parâmetro da instrução corresponde ao número do Label que é

inserido através de um número decimal de 0 a 255. Pode-se utilizar
até 256 números para identificar o arquivo de programa ou sub-
rotina.

APLICAÇÃO:

Instruções de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR e Return - RET
As instruções JSR, SBR e RET são usadas para direcionar o controlador para
executar uma sub-rotina separada (outro arquivo de programa diferente do LAD
2) e retornar para a linha seguinte a instrução JSR.
A chamada a sub-rotina pode ser encadeada, de forma a uma sub-rotina chamar

outra. Neste caso o retorno também se dá obedecendo a mesma ordem de
chamada.
A instrução JSR chama a sub-rotina desejada através do seu número de arquivo.
JSR
JUMP TO SUBROUTINE
SBR file number 3

A instrução SBR apenas serve para identificar a sub-rotina. Seu uso é opcional
SBR
SUBROUTINE
A instrução RET finaliza a sub-rotina e faz com que o controlador retorne a

execução ao ponto de chamada da sub-rotina. Caso seja omitida a instrução END
realiza a mesma função.
RET
RETURN

Aplicação:

Programa Nível -1 Nível -2 Nível -3
Principal Sub-rotina 90 Sub-rotina 91 Sub-rotina 92
SBR SBR SBR

JSR(90)
JSR(91) JSR(92)
RET RET RET

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Famílias de CLP’s DA ALLEN BRADLEY

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*Até 960 E/S locais

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 Posição PROG: habilita o processador a ser programado, para

 Posição REMPROG: permite que o processador seja

 Posição RUN: inicia a execução do código na memória,

 Posição REMRUN: o programa continua em execução e

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Fonte Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 Slot 4 Slot 5 Slot 6

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0000h 255 0050h 255

Automação Industrial - Marcos Lima 20

Automação Industrial - Marcos Lima 21

Os endereços são compostos de caracteres alfanuméricos

____ : ____ . ____ / ____

 Os arquivos de Saída e Entrada possuem elementos de 1 palavra,

 Os Temporizadores e Contadores possuem três de palavras.

 Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.

 E o bit pode ser substituído por letras em caso de arquivos T, C e R.

Automação Industrial - Marcos Lima 23

ARQUIVOS DEFINIDOS PELO USUÁRIO

Automação Industrial - Marcos Lima 24

O DADO ARMAZENADO NO ENDEREÇO ESPECIFICADO É USADO NA

Automação Industrial - Marcos Lima 25

 ENDEREÇAMENTO INDIRETO: [Xf:e.s]

DENTRO DO COLCHETE COLOCAMOS O ENDEREÇO ONDE ESTÁ O

N7:[N10:0] se N10:0 for 5 => N7:[N10:0] = N7:5

Automação Industrial - Marcos Lima 26

 ENDEREÇAMENTO INDIRETO – Aplicação:

Automação Industrial - Marcos Lima 27

O DADO ARMAZENADO NO ENDEREÇO INDEXADO (COM #

Exemplos: #N52:938 se S:24 é 5 => #N52:938 =N52:943

Neste exemplo, S:24 varia de 0-6.

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 ENDEREÇAMENTO INDEXADO INDIRETAMENTE

É UMA COMBINAÇÃO DO ENDEREÇAMENTO INDIRETO COM O

Se: N50:15 = 60, N50:17=0 e S:24 for 10 => #N[N50:15]:[N50:17]=N60:9

Automação Industrial - Marcos Lima 29

 XIC - EXAMINE SE FECHADO (Examine If Closed);

 XIO - EXAMINE SE ABERTO (Examine If Open);

 OTE - ENERGIZAR SAÍDA (Output Energize);

 OTL - RETER SAÍDA (output Latch);

 OTU - LIBERAR SAÍDA (Output Unlatch);

 OSR – SUBIDA DO MONOESTÁVEL (One Shot Rising);

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XIC Examina a condição do dispositivo de entrada ou do estado do Bit

Exemplos: I:1/0 O:4/3

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: . /