ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA:

Configuración de la base

INTEGRANTES:

 Acosta Monserrat
 Barberan Juan
 Chuquitarco Diego
 Gamboa Ricardo
 Quimbita Stalin
 Quinatoa Vanesa
 Polo Paco
 Villavicencio Jairo
 Zambrano Alvaro

DOCENTE:

Ing. Marco Singaña

CARRERA:
Ing. Mecatrónica

OCT 2016 – FEB 2017

 ÍNDICE
1. TEMA: ........................................................................................................................................ 3
2. OBJETIVOS:................................................................................................................................ 3
General: ..................................................................................................................................... 3
Específicos: ................................................................................................................................ 3
3. MATERIALES Y EQUIPOS: .......................................................................................................... 3
INSTRUCCIONES ........................................................................................................................ 4
4. MARCO TEÓRICO ...................................................................................................................... 5
Configuración de la base ........................................................................................................... 5
Medición de la base .............................................................................................................. 5
Métodos para medir una base. ............................................................................................. 5
Medición de la base por el método de los 3 puntos ............................................................. 5
Medición de la base por el método numérico ...................................................................... 6
5. PROCEDIMIENTO: ..................................................................................................................... 6
Procedimiento para configurar la base ..................................................................................... 6
Activación de la base ........................................................................................................... 10
6. ANÁLISIS DE RESULTADOS...................................................................................................... 11
8. CONCLUSIONES ....................................................................................................................... 12
9. RECOMENDACIONES .............................................................................................................. 12
10. BIBLIOGRAFÍA ....................................................................................................................... 12

ÍNDICE DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1:. Medición de la base por el método de los 3 puntos (“Manual para Usuarios
Inexpertos” Codigo de la Practica EI49A) .................................................................................... 6
Ilustración 5: Desbloqueo de parada de emergencia Fuente: (Autores, 2018) ............................. 6
Ilustración 6: Comprobación del servicio en T1 Fuente: (Autores, 2018) ................................... 6
Ilustración 7: Configurar la base Fuente: (Autores, 2018) ........................................................... 7
Ilustración 8: Ingresar el número y nombre de la base Fuente: (Autores, 2018) ......................... 7
Ilustración 9: Indicación del numero de la herramienta Fuente: (Autores, 2018) ........................ 8
Ilustración 10: Ingreso del punto (0,0) de la base Fuente: (Autores, 2018) ................................. 8
Ilustración 11: El brazo robótico en (0,0) de la base Fuente: (Autores, 2018) ............................. 8
Ilustración 12: Ingreso de X+ de la base Fuente: (Autores, 2018) ............................................... 9
Ilustración 13: Colocación del brazo en X+ Fuente: (Autores, 2018) .......................................... 9
Ilustración 14: Configurara punto (+X,+Y) de la base Fuente: (Autores, 2018) ......................... 9
Ilustración 15: Guardar la base Fuente: (Autores, 2018) ........................................................... 10
Ilustración 17: Cadena para activar la base Fuente: (Autores, 2018) ......................................... 10
Ilustración 18: Digitación de base y herramienta Fuente: (Autores, 2018) ................................ 11
Ilustración 33: Tabla de posición, orientación y posición de robot ............................................. 11
1. TEMA:
Configuración de la base del brazo robótico KUKA

2. OBJETIVOS:
General:
 Configurar la base del brazo robótico KUKA
Específicos:
 Configurar el sistema de coordenadas de la base del robot KUKA.
 Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas de la base.

3. MATERIALES Y EQUIPOS:

MATERIALES Y DESCRIPCIÓN GRÁFICO

EQUIPOS

Robot industrial de seis

Robot KUKA KR16 ejes que tiene distintas
capacidades de cargas
según su configuración

Controlador del robot

KUKA, el cual tiene
KCP varias teclas para
desarrollar diferentes
acciones en la
configuración

Mesa que sirve de apoyo

Mesa de trabajo para que el robot KUKA
pueda desarrollar su
trabajo

Sirve como interfaz visual

Computador de la pantalla del KCP
 Es la herramienta del
Gripper robot KUKA

Sirve como señalador el

cual se coloca en el
Marcador gripper y ayuda a trazar
los puntos de referencia
con el robot KUKA

Sirve de superficie sobre

Hoja de papel la cual se trazan los puntos
de referencia para realizar
las configuraciones

INSTRUCCIONES
 Ingresar al Laboratorio únicamente con autorización del Docente o encargado del
Laboratorio.
 Seguir las indicaciones del profesor o persona responsable
 Está prohibido ingerir alimentos, beber o fumar, al interior del Laboratorio.
 Está prohibido el uso de dispositivos electrónicos como tabletas o celulares sin
autorización expresa del docente o encargado del Laboratorio.
 Queda prohibido sacar fuera del Laboratorio algún equipo, herramienta o material
sin la respectiva autorización firmada.
 Utilizar vestimenta de trabajo adecuada.
 Usar zapatos de seguridad para el ingreso al laboratorio.
 Llevar el cabello recogido para las damas
 No usar pulseras, colgantes, piercings o prendas sueltas
  Utilizar guantes y gafas de seguridad, para protección de manos y ojos,
respectivamente; cuando se realice pruebas de soldadura o mecanizado.

4. MARCO TEÓRICO
En la medición de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta
a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de
coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador.

OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medición

que se describe a continuación. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse
un tipo de medición propio. (“Manual para Usuarios Inexpertos” Codigo de la Practica
EI49A)

Configuración de la base
Medición de la base
En la medición de la Base el operario asigna una superficie de trabajo o una herramienta
a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de
coordenadas BASE tiene su origen en un punto definido por el Usuario (Kuka, 2010).

Métodos para medir una base.

Existen dos métodos para medir una base los cuales son:

 Medición de la base por el método de los 3 puntos

El método consiste en desplazar el TCP a una nueva base, planificada por el operador del
robot, en función de la aplicación. Inicialmente el TCP debe desplazarse a una nueva Base
(origen); posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base y
finalmente se desplaza el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base.

El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos tres puntos definen
la nueva base. (KUKA, 2008)
Ilustración 1:. Medición de la base por el método de los 3 puntos (“Manual para Usuarios Inexpertos” Codigo de la
Practica EI49A)

 Medición de la base por el método numérico

Condiciones previas
 Se conocen los siguientes valores numéricos, por ejemplo, por CAD.
 Distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas WORLD.
 Giro de los ejes de base, referido al sistema de coordenadas WORLD.

5. PROCEDIMIENTO:
Procedimiento para configurar la base
1. Desactive el paro de emergencia

Ilustración 2: Desbloqueo de parada de emergencia

Fuente: (Autores, 2018)

2. Verificar que esté ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

Ilustración 3: Comprobación del servicio en T1 Fuente: (Autores, 2018)

Configuración de la Base del Robot
3. Seleccionar la secuencia de menú
Inicial
Medición
Base
3-Puntos

Ilustración 4: Configurar la base

Fuente: (Autores, 2018)

4. Ingresar un número y un nombre para la nueva Base. En las teclas de función,

pulsar Continuar.

Ilustración 5: Ingresar el número y nombre de la base

Fuente: (Autores, 2018)

5. Indicar el número de la herramienta montada.

Pulsar “Continuar”
 Ilustración 6: Indicación del numero de la herramienta
Fuente: (Autores, 2018)

6. En modo manual desplazar el TCP del robot, al origen (0, 0, 0) de la nueva Base.
Pulsar “Medición”- después “Continuar”

Ilustración 7: Ingreso del punto (0,0) de la base

Fuente: (Autores, 2018)

Ilustración 8: El brazo robótico en (0,0) de la base

Fuente: (Autores, 2018)

7. Desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base. Pulsar Medición,

después Continuar. 3.6 Desplazar el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva
Base. Pulsar Medición, después Continuar.
 Ilustración 9: Ingreso de X+ de la base
Fuente: (Autores, 2018)

Ilustración 10: Colocación del brazo en X+

Fuente: (Autores, 2018)

Ilustración 11: Configurara punto (+X,+Y) de la base

Fuente: (Autores, 2018)
 8. Pulsar “Guardar”

Ilustración 12: Guardar la base

Fuente: (Autores, 2018)

Activación de la base
Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de
coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE).

9. Seleccionar la secuencia de menú Configurar

 Actual Herramienta/Base

Ilustración 13: Cadena para activar la base

Fuente: (Autores, 2018)

10. En el campo Herramienta Num., declarar el número de herramienta deseado. En

el campo Base Num., declarar el número de la base deseada.
 Ilustración 14: Digitación de base y herramienta
Fuente: (Autores, 2018)

11. Pulsar “OK”

Ilustración 15: Tabla de posición, orientación y posición de robot

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Después de culminar con éxito la configuración de la base. Obtenemos las siguientes
competencias:

 Determinación de la Base actual del robot

 Configuración y activación de una Base configurada
 Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base

Ventajas:
Se mueve en el sistema de coordenadas definido por el usuario XYZ.
El usuario puede almacenar 32 bases, lo que en el campo laboral son sitios de trabajo
para efectuar una misma actividad.
Facilitan al operador el uso de distintos puntos de trabajo.
El tiempo que toma configurar la base es corto comparado con el tiempo que tomaría
la manipulación del brazo en otro tipo de coordenadas.
 Desventajas:
La base solo puede ser usada previa su configuración.
Las bases deben ser configuradas, y esto puede resultar tedioso.
La configuración de la base necesita de una buena percepción del entorno, caso
contrario existirá un gran porcentaje de error.

8. CONCLUSIONES
 En la presente practica se pudo realizar diferentes configuraciones sobre la
orientación de la base con el método de los 3 puntos, el cual varía según las
especificaciones del programador
 Con la ayuda de la base almacenada en el computador del brazo robot KUKA se
activó la herramienta.
 La línea de ataque posee diferentes direcciones de penetración. Con la
configuración de la base.

9. RECOMENDACIONES
 Antes de poner en funcionamiento el brazo robot hay que verificar que se
encuentre activado la llave del aire.
 Para evitar accidentes al momento de operar al robot es necesario que se encuentre
el operador fuera de la zona pintada existente.
 Al momento de finalizar con la manipulación del brazo robótico se aconseja
colocar cada una de los componentes utilizados puestos en su lugar de
correspondencia.
 Dejar al brazo robot en posición Home una vez finalizado con la operación para
que no se produzca interferencias ni restricciones en el movimiento.

10. BIBLIOGRAFÍA
(s.f.). “Manual para Usuarios Inexpertos” Codigo de la Practica EI49A.

KUKA. (2008). Recuperado el 4 de Junio de 2013, de KUKA:

http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf

Kuka. (2010). Manual KUKA Medición de la Base.

SEAT. (2007). Contenidos del Manual. KUKA.