MÓDULO GPS

Este módulo consiste en un GPS (Global Positioning System o en español Sistema de

Posicionamiento Global) que es un dispositivo desarrollado por el Departamento de la
Defensa de los E.U. que proporciona servicios fiables de posicionamiento para conocer su
localización y la hora exacta en cualesquiera condiciones atmosféricas, de día o de noche, en
cualquier lugar del mundo. El GPS se compone de tres elementos: los satélites en órbita
alrededor de la tierra, las estaciones terrestres de seguimiento y control, y los receptores del
GPS propiedad del usuario. Desde el espacio, los satélites del GPS transmiten señales que
reciben e identifican los receptores del GPS y ellos a su vez, proporcionan por separado sus
coordenadas tridimensionales de latitud, longitud y altitud, así también la hora (que serán
los datos que se enviarán al celular para que sean leídos por la aplicación y así mostrarnos
en el mapa la ubicación aproximada). La ubicación se obtiene a partir del sistema de
coordenadas geográficas.

 Latitud: (abreviatura: Lat., φ, o phi) de un punto en la superficie de la Tierra es el

ángulo entre el plano ecuatorial y la línea que pasa por este punto y el centro de la
Tierra. Todos los puntos con la misma latitud forman un plano paralelo al plano del
ecuador. El ecuador es el paralelo 0° y divide el globo en Norte y Sur; así el polo norte
es 90° N y el polo sur es 90° S. La distancia en km a la que equivale un grado de dichos
paralelos depende de la latitud, a medida que la latitud aumenta, hacia Norte o Sur,
disminuyen los kilómetros por grado. Para el paralelo del Ecuador, sabiendo que la
circunferencia que corresponde al Ecuador mide 40 075,017 km, 1° equivale a
111,319 km.2
 Longitud3 (abreviatura: Long., λ, o lambda) de un punto en la superficie de la Tierra
es el ángulo entre el meridiano de referencia y el meridiano que pasa por este punto.
El meridiano de referencia, mayormente aceptado, es el meridiano que pasa por el
Real Observatorio británico en Greenwich, en el sureste de Londres, Inglaterra. Este
primer meridiano determina los hemisferios este y oeste. Las líneas de longitud
forman semicírculos máximos que pasan por los polos y se llaman meridianos. Los
meridianos junto con sus correspondientes antimeridianos forman circunferencias
de 40 007,161 km de longitud.
Especificaciones:

 Receptor GPS Ublox NEO 6M

 Voltaje de alimentación: 3.0 a 5.0 volts
 Voltaje en pines de comunicación: 3.3 a 5 volts
 Interfaz: UART, comunicación asíncrona
 Velocidad de comunicación 9600 baudios
 Error: ±1.25 metros ≈ 1 ∗ 10−5 °
 Resolución: 1 ∗ 107 °
  Protocolo de envió de información bajo estándar NMEA

Características del módulo GPS

El módulo GPS Neo 6M (con chip Ublox), funciona bajo el protocolo de recepción de datos
NMEA 0183, es una especificación combinada eléctrica y de datos entre aparatos
electrónicos marinos tales como sonares, anemómetros, pilotos automáticos, y receptores
GPS entre otros instrumentos.
En el caso de los datos que recibe el GPS, estos contienen palabras de determinado tamaño
y estructura con rangos específicos, de longitud, latitud, tiempos de respuesta, velocidad de
la tierra, altura de la tierra, entre otros. Los datos los proporciona de acuerdo con el sistema
de referencia establecido en el WGS 84.
Los datos que recibe el GPS, los recibe de manera constante cada segundo, y en el mismo
orden:
 GPRMC (Información de navegación mínima recomendada)
 GPVTG (Seguimiento de correcto funcionamiento y velocidad de la tierra)
 GPGGA (Datos de reparación del sistema de posicionamiento global. Tiempo,
posición y datos corregidos relacionados para un receptor GPS)
 GPGSA (GPS DOP y satélites activos)
 GPGSV (Satélites a la vista)
 GPGSV (Satélites a la vista)
 GPGSV (Satélites a la vista)
 GPGSV (Satélites a la vista)
 GPGLL (Posición geográfica - Latitud / Longitud)
En este caso muestra 9 comandos. Cada comando comienza con el símbolo $ y finaliza con
un checksum y salto de línea. Cabe señalar que el GPS únicamente proporcionara datos
validos si el led verde se encuentra encendiendo a lapsos de 1 segundos aproximadamente.
En caso de que el led no esté encendiendo se puede deber a que el GPS no encuentra
satélites o que el sistema se encuentra operando dentro de un espacio cerrado. De los cuales
la sintaxis de los datos de Interés para el proyecto es:

 GPRMC

1) Hora (UTC)
2) Estado, V = Advertencia del receptor de navegación
3) Latitud
 4) N o S
5) Longitud
6) E o W
7) Velocidad sobre el suelo, nudos
8) Seguimiento hecho bien, grados verdaderos
9) Fecha, ddmmyy
10) Variación magnética, grados
11) E o W
12) Suma de comprobación

 GPGGA

1) Hora (UTC)
2) Latitud
3) N o S (norte o sur)
4) Longitud
5) E o W (Este u Oeste)
6) Indicador de calidad GPS,
1) 0 - arreglo no disponible,
2) 1 - corrección de GPS,
3) 2 - Fijación de GPS diferencial
7) Número de satélites a la vista, 00 - 12
8) Dilución horizontal de precisión
9) Altitud de antena por encima / por debajo del nivel del mar medio (geoide)
10) Unidades de altitud de antena, metros
11) Separación geoide, la diferencia entre la tierra WGS-84 elipsoide y nivel del mar
medio (geoide), "-" significa nivel del mar medio debajo del elipsoide
12) Unidades de separación geoide, metros
13) Edad de datos de GPS diferenciales, tiempo en segundos desde la última
SC104 actualización tipo 1 o 9, campo nulo cuando DGPS no se usa
14) ID de la estación de referencia diferencial, 0000-1023
15) Suma de comprobación
Coordenadas Geográficas de datos NMEA
Unidad de medición: Grados (°) y minutos (‘)
Los datos obtenidos del GPS tienen las siguientes características:

 Latitud: (0°)
Rango: -90° a 90°
Sintaxis: (𝑥𝑥𝑥𝑥. 𝑥𝑥𝑥, 𝑦)(𝑦 representa el signo)

𝑥𝑥°𝑥𝑥. 𝑥𝑥𝑥′
Resolución: (1 ∗ 10−3 )′
Precisión: (±5 ∗ 10−4 )’

 Longitud: (0°)
Rango: -180° a 180°
Sintaxis: (𝑥𝑥𝑥𝑥. 𝑥𝑥𝑥, 𝑦) (𝑦 representa el signo)
𝑥𝑥°𝑥𝑥. 𝑥𝑥𝑥′
Resolución: (1 ∗ 10−3 )′
Precisión: (±5 ∗ 10−4 )’

Funciones para el manejo la NMEA “GPRMC” y su procesamiento como para obtener valores
numéricos de la longitud y la latitud y sus equivalentes en caracteres. (conversiones de
minutos a grados, de carácter a decimal y viceversa).
Para estas funciones primero se realizó una función “void buscar_gps(char [])” encargada de
leer en la comunicación con el GPS la instrucción GPRMC y almacenar la cadena de caracteres
recibida en el arreglo de tipo char .
Después una función llamada “void coordenadas(*)” transforma los caracteres
correspondientes a la latitud y la longitud en números decimales expresados únicamente en
grados y este valor convierte en cadena de caracteres en un arreglo nuevo para tenerlo
disponible para enviarlo por GSM en caso de ser necesario mientras que el valor decimal se
usa para el monitoreo del rango especificado por el usuario.
Ciclo cerrado de monitoreo GPS, envío y recepción de mensajes desde y hacia la aplicación
Los mensajes que se reciben por el puerto serial desde el GSM incluyen la fecha y hora, así
como también el número telefónico remitente en un orden definido y hasta el final viene el
mensaje de texto. El sistema se configura para solo procesar los mensajes de un número
telefónico especifico con una función de tipo entero llamada int comparar_num(chr x[], chr
y[]) que devuelve un uno cuando el número guardado coincide.
Recepción de mensajes de configuración

 Cambiar número telefónico de control

Con una palabra clave al inicio del mensaje se entra en esta opción que
permite cambiar el número telefónico que controla la configuración y al que
se le envían las alertas.
 Enviar coordenadas actuales para configuración
Utiliza las funciones de buscar_gps y coordenadas para mediante un mensaje
de texto enviar a la aplicación las coordenadas actuales en longitud y latitud
del GPS para el monitoreo