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Control Theory II - Homework 4- Chapter 1

PhD. Walter Orozco Tupacyupanqui - Universidad Politécnica Salesiana

Semester (52): March - August 2018

Release date: 30/04/2018 - Due date: 07/05/2018 (Both groups)

1 Problems
1. El modelo en variable de estado de una planta que se va a controlar esta dado por ẋ = Ax + Bu and
y = Cx + Du , where
   
−5 −2 0.5
A= , B=
2 0 0

 
C= 0 1 , D = [0]
Utilizar las variables de estado realimentadas e incorporar una entrada u = −Kx+αr. Seleccionar las ganancias
K y α de manera que el sistema tenga una respuesta rápida con un máximo sobresalto de aproximadamente el 1%,
un tiempo de asentamiento (con criterio del 2%) menor que 1 segundo, y un error nulo en estado estacionario para
una entrada escalón.

2. Un sistema realimentado tiene una función de trasnferencia de la planta


K Y (s)
G(s) = =
s(s + 70) R(s)
Se desea que la constante de error de velocidad, Kv , sea de 35 y que el máximo sobresalto√para una entrada
escalón sea aproximadamente del 4% de manera que el factor de amortiguamiento sea de 1/ 2. El tiempo de
asentamiento (con el criterio del 2%) deseado es de 0.11 segundos. Diseñar un sistema realimentado en variables
de estado apropiado, r(t) = −k1 x1 − k2 x2 .

3. Utilizando el método de asignación de polos con observador, diseñe los sistemas de control que se muestran
en las Figuras 1-a y 1-b. Suponga que los polos en lazo cerrado deseados para la asignación de polos están en
s1,2 = −2 ± j2 y los polos deseados del observador se localizan en s1,2 = −8.

Figure 1: Problema 3

Obtenga la función de transferencia del controlador observador. Comparar las respuestas a un escalón unitario
de ambos sistemas. En el Sistema 1-b determinar la constante N de forma que la salida en estado estacionario
y(∞) sea la unidad cuando la entrada es un escalón unitario.

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4. Sea el servosistema de tipo 1 que se muestra en la Figura 2. Las matrices A, B y C de la Figura 2 vienen
dadas por
   
0 1 0 0
A= 0 0 1 , B =  0 
0 −5 −6 1

 
C= 1 0 0

Determine las constantes de las ganancias de realimentación k1 , k2 y k3 , tales que los polos en lazo cerrado se
localicen en s1,2 = −2 ± j4, s3 = −10. Obtenga la respuesta a un escalón unitario y represente la curva de la salida
y(t) respecto de t.

Figure 2: Problema 4