Introducción

La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo. El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas
articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas (velocidad y
aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo) y los
parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).

la dinámica de robots donde se estudian varias formulaciones clásicas como Lagrange-

Euler o las ecuaciones generalizadas de D’Alembert. Hay que tener en cuenta que las
ecuaciones de movimiento obtenidas con estas formulaciones son equivalentes en el
sentido que describen la conducta dinámica del robot, sin embargo, cada una de ellas
presenta características diferentes que la hacen más apropiada para ciertas tareas. Por
ejemplo, la formulación de Lagrange-Euler presenta un modelo simple y elegante, dando
como resultado una serie de ecuaciones diferenciales no lineales de 2º orden acopladas
útiles para el estudio de estrategias de control en el espacio de estados de las variables
articulares del robot, pero que se presentan ineficaces para aplicaciones en tiempo real
dado el elevado tiempo de computación que requieren las operaciones con matrices de
transformación homogénea.

Objetivos
Objetivo general

Objetivo especifico
 Analizar los distintos elementos que constituye el modelo dinámico de un robot
 Dar una buena explicación sobre el modelo dinámico de la estructura mecánica
de un robot rígido
 Desarrollando el análisis del método de langrage Euler para un mejor
entendimiento de la mataría
Desarrollo
Modelo dinámico de un robot
Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona
matemáticamente:
1. La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas
de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
2. Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parámetros dimensiónales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.
La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es
excesivamente compleja, pero a medida que el número de grados de libertad aumenta,
el planteamiento y obtención del modelo se complica enormemente. Por este motivo
no siempre es posible obtener un modelo dinámico expresado de una forma cerrada,
esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo
orden, cuya integración permita conocer que el movimiento surge al aplicar unas fuerzas
o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado.
El modelo dinámico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la
utilización de un procedimiento numérico. El problema de la obtención del modelo
dinámico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos más complejos de la robótica,
lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo
dinámico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:
1. Simulación del movimiento del robot.
2. Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.
3. Dimensionamiento de los actuadores.
4. Diseño y evaluación del control dinámico del robot.
Este último fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control
dinámico del robot depende la precisión y velocidad de sus movimientos. La gran
complejidad ya comentada existente en la obtención del modelo dinámico del robot, ha
motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que así pueda ser utilizado
en el diseño del controlador.
Es importante hacer notar que el modelo dinámico completo de un robot debe incluir
no solo la dinámica de sus elementos (barras o eslabones) sino también la propia de sus
sistemas de transmisión, de los actuadores y sus equipos electrónicos de mando. Estos
elementos incorporan al modelo dinámico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones
de los circuitos electrónicos, etc. aumentando aún más su complejidad.
Modelo dinámico de la estructura de un Robot rígido.
La obtención del modelo dinámico de un mecanismo, y en particular de un robot, se
basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotación, la denominada
ley de Euler:

Así, en el caso simple de un robot mono articular como el representado en la figura, el

equilibrio de fuerzas-pares daría como resultado la ecuación:

En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentre concentrada en el centro de la

gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna
carga.
Para un par motor T determinado, la integración de la ecuación anterior, daría lugar a la
expresión de 0(t) y de sus derivadas d0(t) y d²O(t), con lo que sería posible conocer la
evolución de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleración.
De forma inversa, si se pretende que 0(t) evolucione según una determinada función del
tiempo, sustituyendo en la ecuación anterior, podría obtenerse el par 0(t) que sería
necesario aplicar. Si el robot tuviese que ejercer alguna fuerza en su extremo, ya sea al
manipular una carga o por ejemplo, realizar un proceso sobre alguna pieza, bastaría con
incluir esta condición en la mencionada ecuación y proceder del mismo modo.
Se tiene así que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen
sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinámicos directo e inverso:
Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares
del robot en función de las fuerzas y pares que intervienen.
Modelo dinámico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en función de la
evolución de las coordenadas articulares y sus derivadas.
El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad,
es mucho más complicado. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia
y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre
los diversos elementos, así como de fuerzas centrípetas que dependen de la
configuración instantánea del manipulador.
La obtención del modelo dinámico de un robot ha sido y es objeto de estudio e
investigación. Numerosos investigadores han desarrollado formulaciones alternativas,
basadas fundamentalmente en la mecánica Newtoniana y Lagrangiana, con el objeto de
obtener modelos manejables por los sistemas de cálculo de una manera más eficiente.
Modelado mediante la formulación de Lagrange-Euler.
Uicker en 1965, utilizo la representación de D-H basada en las matrices de
transformación homogénea para formular el modelo dinámico de un robot mediante la
ecuación de Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de
coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso
operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente
desde el punto de vista computacional.
Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional
O(n²²), es decir, el número de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del número
de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien
estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que
intervienen en el movimiento.
Se presenta a continuación al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinámico del
robot por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E).
Algoritmo computacional para el modelado dinámico por Lagrange-Euler.
L-E 1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H.
L-E 2. Obtener las matrices de transformación 0Ai para cada elemento i.
L-E 3. Obtener las matrices Uij definidas por:

L-E 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:

L-E 5. Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada elemento, que vienen
definidas por: Integral de cada uno de los elementos que componen la matriz:

Donde las integrales están extendidas al elemento i considerando, y (Xi Yi Zi) son las
coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del
elemento.
La ecuación dinámica del sistema será:

Donde T es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada

coordenada qi.

Modelado mediante la formulación de Newton-Euler.

La obtención del modelo dinámico de un robot a partir de la función Lagrangiana
conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden O(n²²). Es decir, el número
de operaciones a realizar crece con la potencia cuarta del número de grados de libertad.
En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este número de operaciones hace
al algoritmo presentado en el tema anterior materialmente inutilizable para ser utilizado
en tiempo real.
La formulación de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares:
Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulación recursiva en la
que se obtienen la posición, velocidad y aceleración del eslabón i referidos a la base del
robot a partir de los correspondientes del eslabón i-1 y del movimiento relativo de la
articulación i. De este modo, partiendo del eslabón 1 se llega al eslabón n. Con estos
datos se procede a obtener las fuerzas y pares actuantes sobre el eslabón i referidos a
la base del robot a partir de los correspondientes al eslabón i+1, recorriéndose de esta
forma todos los eslabones desde el eslabón n al eslabón 1.
El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales
entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo más
eficiente en comparación con las operaciones matriciales asociadas a la formulación
Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulación
recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende directamente del número
de grados de libertad.
Algoritmo computacional para el modelo dinámico de Newton-Euler.
N-E 1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H.
N-E 2. Obtener las matrices de rotación i-1Ri y sus inversas iRi-1 siendo:

N-E 3Establecer las condiciones iniciales.

Z0 = (0,0,1)exp T
iPi = coordenadas del origen del sistema Si respecto a Si-1.= ( ai, di, Si, di, Ci ).
iSi = coordenadas del centro de masas del eslabón i respecto del sistema Si.
iIi = matriz de inercia del eslabón i respecto de su centro de masas expresado en Si.
Las velocidades y aceleraciones de los sistemas de coordenadas ligados a cada eslabón
son absolutas y se calculan como:

Las velocidades lineales de los sistemas de referencia de cada eslabón se calculan como:

por lo que la velocidad lineal absoluta del sistema de coordenadas ligado a cada eslabón
se calcula como:

Modelo dinámico en variables de estado.

La siguiente ecuación establece el modelo dinámico inverso de un robot, dado los pares
y fuerzas que deben proporcionar los actuadores para que las variables articulares sigan
una determinada trayectoria q(t):
En esta expresión conviene recordar que la matriz de inercias D y la matriz columna de
gravedad C dependen de los valores de q, y que la matriz columna de fuerzas de Coriolis
y centrípetas H depende de q y dq. Asimismo, hay que tener presente que el vector de
pares generalizados t, presupone pares efectivos, por lo que de existir pares
perturbadores o de rozamiento (viscoso o seco) estos deberán ser tenidos en cuenta,
siendo:

La expresión anterior es por tanto no lineal, no siendo trivial obtener a partir de ella el
modelo dinámico directo que proporciona la trayectoria seguida como consecuencia de
la aplicación de unos pares determinados t.
Para obtener este modelo directo, así como por su utilidad posterior en el desarrollo de
alguna técnica concreta de control, puede ser conveniente obtener el modelo dinámico
en variables de estado. Las variables de estado naturales del sistema serán las posiciones
y velocidades de cada una de las articulaciones, siendo por tanto el vector de estado (q,
dq) exp(T).
Modelo dinámico en el espacio de la tarea.
El modelo dinámico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o fuerzas
desarrolladas en las articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el modelo
dinámico expresado como una relación entre la trayectoria del extremo del robot y las
fuerzas y pares que en el se aplican, referidos todos a un sistema de coordenadas
cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos (trayectorias, fuerzas, pares,
etc.) se dan estas coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea.

Para obtener esta expresión se partirá de la siguiente ecuación:

Donde j representa el vector de velocidades cartesianas del extremo del robot referidas
al sistema de coordenadas asociado a su base dj = ( dx, dy, dz, d , dß, d )exp T.
Derivando esta expresión se obtiene:ç

Expresión, de destacable utilidad, que relaciona los pares generalizados ejercidos en el

extremo del robot con los ejercidos en cada una de las articulaciones.
Sustituyendo expresiones anteriores en la siguiente ecuación:

Las últimas cuatro expresiones definen el modelo dinámico en coordenadas cartesianas

o de la tarea de un robot a partir de su modelo dinámico en el espacio articular o de la
configuración y de su matriz Jacobiana.
Modelo dinámico de los actuadores.
El modelo dinámico de un robot se compone por una parte del modelo de su estructura
mecánica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo originan, y por
otra parte el modelo de su sistema de accionamiento, que relaciona las ordenes de
mando generadas en la unidad de control con las fuerzas y pares utilizados para producir
el movimiento.
En el tema dedicado a la morfología del robot, se indico que son los actuadores
eléctricos de corriente continua los mas utilizados en la actualidad, si bien es notable la
tendencia a sustituir estos por motores sin escobillas. En un caso u otro, el modelo
dinámico del actuador responde a ecuaciones similares, por lo que a efectos de
establecerlo se considerara el de motor de corriente continua. Por su parte, los
actuadores hidráulicos son usados en robots en los que la relación peso manipulable-
peso del robot deba ser elevada. El modelo dinámico de un actuador hidráulico es
significativamente más complejo que el de un actuador eléctrico.
Motor eléctrico de corriente continua.
Un accionamiento eléctrico de corriente continua consta de un motor de corriente con
Continua por una etapa de potencia y controlado Por un dispositivo analógico o digital.
El modelado del motor de corriente continua controlado por inducido Cuando el rotor
gira, se introduce en la una tensión eb directamente proporcional a la velocidad angular
y que se conoce como fuerza contra electromotriz.

La velocidad de giros se controla mediante la tensión ea, salida del amplificador de

potencia. La ecuación diferencial del circuito del motor es:
Conclusiones
Los modelos dinámicos que se estudian en esta práctica están basados en el algoritmo
recursivo de Newton-Euler (N-E) desarrollado por Luh. Aunque las formulaciones
recursivas destruyen la estructura del modelo dinámico analítico y dan lugar a la falta
de ecuaciones cerradas necesarias para el análisis del control

Bibliografía
file:///F:/robotica/LIBRO_DE_ROBOTICA.pdf
file:///F:/robotica/dinamica.pdf