DISPOSITIVO DE MOVIMIENTO PASIVO CONTINUO (CPM) EN FLEXOEXTENSIÓN DE RODILLA

Y CADERA
Dennys Lorena Cárdenas CC: 1110577918
Melissa Echavarría Guarín CC: 1152710589
Universidad de Antioquia
Bioingeniería
Teoría de Maquinas I

GUIA DE LABORATORIO
TEORIA DE MAQUINAS I
ESTUDIO DE MECANISMOS BÁSICOS ENFOCADO EN LOS MECANISMOS DE
CUATRO BARRAS

OBJETIVOS
1. Fortalecer los conceptos básicos de mecanismos vistos en clase.
2. Clasificar e identificar los mecanismos de cuatro barras de acuerdo al tipo de movimiento que
realiza cada eslabón.
3. Determina los grados de libertad de los eslabones en un mecanismo de cuatro barras.
4. Verificar los resultados teóricos mediante aplicaciones prácticas de cada mecanismo
estudiado.

MARCO TEÓRICO

● Mecanismos de cuatro barras: Reuleaux, define un mecanismo como “la combinación de cuerpos
rígidos conectados por medio de articulaciones para formar una cadena cinemática cerrada con
un eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento” [1]. En un mecanismo las
articulaciones se denominan juntas; los cuerpos resistentes eslabones, y el eslabón fijo tierra o
bancada. El eslabón que no está unido directamente a la bancada se denomina acoplar.

Un eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple y más utilizado a nivel
industrial, desde juguetes y electrodomésticos hasta máquinas de alta precisión. [1] En la figura 1 se
puede observar un mecanismo de cuatro barras en donde el eslabón X1 es la bancada, X2 es la
entrada, X3 es el acoplador y X4 es la salida.

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras. [1]

 ● Condición de Grashof: Grashof predice el comportamiento de rotación de las inversiones de
un eslabonamiento de cuatro barras basándose en las longitudes de los eslabones. Si se
cumple la siguiente condición el mecanismo será un eslabonamiento de Grashof:

𝑆 + 𝐿 ≤ 𝑃 + 𝑄 (1)

Siendo S la longitud del eslabón más corto, L la del más largo, P longitud del eslabón restante y QUE
la longitud del otro eslabón [1].

Al cumplir con la condición, en el mecanismo por lo menos un eslabón podrá realizar una revolución
completa con respecto al plano de bancada. De forma contraria, si no cumple la condición, ningún
eslabón será capaz de realizar una revolución completa [1].

● Inversiones en un eslabonamiento de Grashof [1] (Ver Anexo 1):

Manivela-Balancín: este mecanismo se obtiene fijando el eslabón adyacente al más corto. Donde el
eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón oscila pivotado a la bancada.
Doble manivela: se consigue fijando el eslabón más corto. En este mecanismo, ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como lo hace el acoplador.
Doble balancín de Grashof: para este se fija el eslabón opuesto al más corto, en el que ambos
eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza una revolución completa.

● Dispositivo de Rehabilitación

La inactividad muscular combinada con la ausencia de apoyo determina una disminución de las
presiones comprensivas articulares dando como resultado una disminución del trofismo muscular. [2]
Por eso es necesario realizar movimientos que favorezcan las variaciones de presiones y con ende el
crecimiento muscular. Los procesos de rehabilitación requieren de la realización de movimientos
repetitivos en los cuales se ven involucrados el funcionamiento de músculos, articulaciones y
ligamentos del paciente; son supervisados por fisioterapeutas los cuales indican al paciente cómo y
durante cuánto tiempo se debe realizar el movimiento con el fin de evitar traumatismos o accidentes
en los que se vea comprometida otras extremidades. Sin embargo, la cantidad de pacientes que
ingresan a una unidad de kinesiología por traumatismos de las extremidades inferiores son un
limitante, por lo que se han desarrollado máquinas y/o herramientas de fácil uso para automatizar las
sesiones de rehabilitación.

Figura 2. Dispositivo de CPM en flexo extensión de rodilla y cadera [1]

INFORME
 1. Según el dispositivo estudiado, realice un diagrama en el cual señale los eslabones
correspondientes al mecanismo de cuatro barras.
2. Revise los documentos entregados en Inventor; de cada pieza y determine sus
medidas y compruebe la condición de Grashof.
3. Describa el movimiento que tiene el dispositivo de rehabilitación. De acuerdo a su
descripción ¿Qué tipo de inversión realiza según Grashof? Indique el nombre de
cada uno de los eslabones según su movimiento (manivela, biela, entre otros)
4. Según lo observado, ¿el orden en que se interconectan los eslabones afecta la
condición de Grashof? Explique.
5. En caso tal de que no se cumpliera la condición de Grashof ¿cómo sería el
movimiento de los eslabones?
6. Explique según la teoría de transformación de eslabonamientos, la igualdad entre el
mecanismo manivela-balancín y un mecanismo de manivela-corredera.
7. Realice el ensamble de las partes del dispositivo, que se encuentran disponibles en
Inventor.
8. Realice las siguientes inversiones entre la corredera y la manivela.
a) el bloque desliza y la tierra se mantiene fija.
b) Se fija la manivela, el resto de los eslabones se mueven.
c) Se fija la biela, el resto de los eslabones se mueven.
d) El bloque de la corredera se fija, y el resto se mueven; tenga en cuenta que la base
también se mueve.
Nota: Para mayor ilustración revise el GIF enviado en la carpeta.
9. Con base en lo observado en el dispositivo y en inventor, establezca cual es el
movimiento que realiza dicho dispositivo.

EJERCICIO DE APLICACIÓN

1. Busque un dispositivo de cuatro barras utilizado en bioingeniería. Indique para este

en un diagrama cuál es su mecanismo de cuatro barras y verifique la condición de
Grashof.

QUIZ

1. Es un sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia
de fuerzas de fuerzas y movimientos y, en principio la realización de trabajo.
A) Mecanismo
B) Máquina
C) Elemento
2. Es una combinación de cuerpos rígidos formados de tal manera y conectados de tal
forma que se mueven uno con otro con un movimiento relativo.
A) Mecanismo
B) Máquina
C) Elemento
3. Es toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad.
A) Eslabón
B) Junta
C) Cadena cinemática
4. Tipo de movimiento producido por un mecanismo, en el que un cuerpo rígido se mueve
en tal forma que la posición de cada línea del cuerpo es paralela a todas sus otras
posiciones.
A) Movimiento de traslación
B) Movimiento de Rotación
C) Movimiento de Helicoidal
5. Relación que predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un
mecanismo de 4 barras basado solo en las longitudes de los eslabones
A) Teorema de Grashof
B) Teorema de Chebyshev.
C) Teorema de Kennedy
6. Cuando en un mecanismo de 4 barras articuladas, el eslabón más corto es el fijo, el
mecanismo se denomina:
A) Doble manivela
B) Doble balancín
C) Balancín de manivela
7. En un mecanismo de cuatro barras Manivela-Balancín. El eslabón que gira
completamente se reconoce principalmente porque:
A) Es el eslabón que está fijo
B) Es el eslabón pivotado a la bancada
C) Es el eslabón más corto
8. Mecanismo de cuatro barras en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y
sólo el acoplador realiza una revolución completa.
A) Doble manivela
B) Doble balancín
C) Balancín de manivela

REFERENCIAS
[1]R. Norton, Diseño de maquinaria (2a. ed.), 4th ed. México DF: McGraw-Hill
Interamericana, 2000, pp. 49-53.
[2] C. Génot, A. Leroy, G. Pieron and M. Dufour, Kinesioterapia. Madrid: Médica
Panamericana, 1988.
 ANEXO 1

Figura 3. Gráficas de las inversiones de Grashof

 SOLUCIÓN INFORME

1. Según el dispositivo estudiado, realice un diagrama en el cual señale los

eslabones correspondientes al mecanismo de cuatro barras.

Figura. 3 Solución punto 1 y 4.

Se debe tener en cuenta que el eslabón que sostiene a la pierna hace parte de la corredera
mas no del sistema ya que de este no depende el movimiento.

2. Revise los documentos entregados en Inventor; de cada pieza determine sus

medidas y compruebe la condición de Grashof.

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
62,5+∞ ≤ 175+∞
∞=∞
S: Eslabón más corto, en este caso es el eslabón de la manivela.
L: Hace referencia al eslabón de la corredera.
P= Otro de los eslabones del sistema, en este caso se utilizó el valor de la longitud de la
biela.
Q= Para cerrar el sistema al ser la corredera un eslabón infinito, la tierra también queda con
un valor infinito.

Como resultado si se cumple la condición de Grashof para la igualdad.

 3. Del diagrama realizado identifique los elementos estudiados: Tipos de juntas,
nombre de los eslabones (binario, ternario, entre otros) y cuantos grados de
libertad tiene.

Se obtienen cuatro eslabones:

1. Bancada: Tiene dos juntas, una junta giratoria fija con respecto al eslabón de la
manivela y una junta de desplazamiento con respecto a la corredera. Como
resultado la bancada del mecanismo tiene 2 GDL, permitiendo girar la manivela y
desplazar la corredera.
2. Eslabón de la manivela: Compuesta por un eslabón binario, es decir tiene dos juntas
de pasador. Una que se une con la bancada y otra con la biela, este mecanismo
tiene 3 GDL, 1 GDL permitiendo girar 360° con respecto la bancada y en la junta
respecto a la biela tiene 2GDL puesto desplaza en X y (rotación y desplazamiento).
3. Biela: Compuesta por un eslabón binario. Que tiene dos juntas de pasador una a la
manivela y una junta de pasador en la corredera. Este eslabón tiene 4 GDL, 2 GDL
con respecto al eslabón de la manivela y 2 GDL con respecto a la corredera pues en
esa junta gira y desplaza.
4. Corredera: La corredera se cuenta como un eslabón diferente; el cual tiene una junta
de traslación fija y posee 1 GDL pues se mueve en traslación pura.

4. Describa el movimiento que tiene el dispositivo de rehabilitación. De acuerdo a

su descripción ¿Qué tipo de inversión realiza según Grashof? Indique el
nombre de cada uno de los eslabones según su movimiento (manivela,
corredera, entre otros).

El mecanismo realiza el siguiente movimiento: Un motor hace girar la manivela, cuando la

manivela realiza el giro hace que la biela transforma ese movimiento rotacional en
movimiento traslacional. Cuando la corredera realiza su traslación hace que el eslabón de
soporte se aleje o acerque a la pierna, permitiendo la flexo-extensión de cadera y rodilla.
Además, la inversión que realiza según Grashof es la de Manivela-corredera.

En la figura 1 se muestra el nombre de cada uno de los eslabones.

5. Según lo observado, ¿el orden en que se interconectan los eslabones afecta la

condición de Grashof? Explique.

La condición de Grashof predice el movimiento del mecanismo dependiendo sólo de las

longitudes de los segmentos, es totalmente independiente de las interconexiones que se
den entre los eslabones.

6. En caso tal de que no se cumpliera la condición de Grashof ¿cómo sería el

movimiento de los eslabones?

El objetivo de la condición de Grashof es que uno de los eslabones realice una revolución
completa, por lo tanto, si la condición no se cumple, ningún eslabón podrá tener ese
movimiento de la manivela, que es la que realiza una revolución completa. A su vez el
mecanismo no podrá realizar las diferentes inversiones que se puede generar cambiando el
segmento que se utiliza como bancada.

7. Explique según la teoría de transformación de eslabonamientos, la igualdad

entre el mecanismo manivela-balancín y un mecanismo de manivela-corredera.

En la figura 4 se evidencia la igualdad entre estos mecanismos, en ambos casos se tiene un

mecanismo de cuatro barras. Esta transformación se da por la regla número uno de las
transformaciones, la cual enuncia que las juntas revolutas se pueden transformar en juntas
prismáticas, esto se realiza sin cambiar los grados de libertad del mecanismo. El GDL no se
afecta ya que la corredera forma una junta completa contra el eslabón uno. Por lo tanto, la
corredera equivale a un eslabón oscilante infinitamente largo el cual está pivotado en el
infinito a lo largo de una línea perpendicular al eje de la corredera [1].

Figura 4. Transformación de manivela-balancín a manivela-corredera [1]

8. Realice el ensamble de las partes del dispositivo, que se encuentran disponibles en

Inventor.
9. Realice las siguientes inversiones entre la corredera y la manivela.
A. el bloque desliza y la tierra se mantiene fija.
B. Se fija la manivela, el resto de los eslabones se mueven.
C. Se fija la biela, el resto de los eslabones se mueven.
D. El bloque de la corredera se fija, y el resto se mueven; tenga en cuenta que la
base también se mueve.
Nota: Para mayor ilustración revise el video enviado en la carpeta.
10. Con base en lo observado en el dispositivo y en Inventor, establezca cual es el
movimiento que realiza dicho dispositivo.
 SOLUCION QUIZ

1. Es un sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia
de fuerzas de fuerzas y movimientos y, en principio la realización de trabajo.
A) Mecanismo
B) Máquina
C) Elemento
2. Es una combinación de cuerpos rígidos formados de tal manera y conectados de tal
forma que se mueven uno con otro con un movimiento relativo.
A) Mecanismo
B) Máquina
C) Elemento
3. Es toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad.
A) Eslabón
B) Junta
C) Cadena cinemática
4. Tipo de movimiento producido por un mecanismo, en el que un cuerpo rígido se mueve
en tal forma que la posición de cada línea del cuerpo es paralela a todas sus otras
posiciones.
A) Movimiento de traslación
B) Movimiento de Rotación
C) Movimiento de Helicoidal
5. Relación que predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un
mecanismo de 4 barras basado solo en las longitudes de los eslabones
A) Teorema de Grashof
B) Teorema de Chebyshev.
C) Teorema de Kennedy
6. Cuando en un mecanismo de 4 barras articuladas, el eslabón más corto es el fijo, el
mecanismo se denomina:
A) Doble manivela
B) Doble balancín
C) Balancín de manivela
7. En un mecanismo de cuatro barras Manivela-Balancín. El eslabón que gira
completamente se reconoce principalmente porque:
A) Es el eslabón que está fijo
B) Es el eslabón pivotado a la bancada
C) Es el eslabón más corto
8. Mecanismo de cuatro barras en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y
sólo el acoplador realiza una revolución completa.
A) Doble manivela
B) Doble balancín
C) Balancín de manivela