¿Qué es un robot?

Máquina automática programable capaz de realizar determinadas

operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en
algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede
estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.

¿Cuáles son los tipos de robot?

Los robots industriales: Los robots industriales son robots que se utilizan en un
entorno de fabricación industrial.

Los robots de servicio: En esencia, esta categoría se compone de cualquier

robot que se utiliza fuera de una instalación industrial, aunque pueden ser
subdivididos en dos tipos principales: robots utilizados para trabajos
profesionales, y la segunda, robots que se utilizan para uso personal.

Robots médicos: Robots que se utilizan en la medicina y las instituciones

médicas.

Robots militares: Los robots utilizados en aplicaciones militares.

Robots de Entretenimiento: Estos son robots que se utilizan para el

entretenimiento.

Robots espaciales: Son los utilizados en el espacio.

Robots Educacionales: Son especiales para enseñar robótica utilizado en

escuelas de todo el mundo.

Robots Humanoides: Robots con aspecto parecido al humano y que

realizan tareas propias de un ser humano, incluso expresando emociones.

¿Cuáles son las diferencias entre un robot y un CNC?

La diferencia es el grado de reprogramabilidad, un robot puede fácilmente
reentrenarse o reprogramarse para realizar un sinfín de tareas, mientras que
una máquina CNC solo puede realizar una serie de labores muy limitada.
Cuando habla de una máquina-herramienta CNC se refiere a una máquina
automatizada de uso o propósito especial, mientras que, al hablar de robot,
se refiere a un robot industrial o no industrial.
 ¿Cómo debe decidirse el uso de un robot en determinado
trabajo?
Pueden servir algunas reglas generales para la decisión sobre el uso de un
robot:
1. Four Ds of Robotics: Si la tarea es sucia, aburrida, peligrosa o difícil, es un
trabajo apropiado para automatizarla o para que la realice un robot.
2. Un robot no debe dejar a un ser humano sin trabajo o desempleado.
3. Cuestionarse si es posible encontrar personas dispuestas a realizar el
trabajo, de no ser así, es perfecto para la robótica.
4. El uso de la robótica debe tener beneficios económicos a corto y largo
plazo.
Una tarea que tiene que realizarse una sola vez o unas cuantas veces y que
no es peligrosa es mejor que la efectúe un ser humano. En cambio, será
mejor que una tarea que tenga que ser hecha cientos o cientos de miles de
veces sea ejecutada por una máquina automatizada flexible, como un
robot industrial. Y una tarea que debe realizarse un millón de veces o más,
probablemente sea mejor que se efectúe mediante la construcción de una
máquina altamente automatizada de uso especial.

¿Cómo se especifica un robot industrial?

Un robot industrial genera una serie de movimientos que como tales se
especifican y se los diseñan para una función especificada o conocida.

¿Cuáles son los subsistemas de un robot?

 El sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen

información acerca del estado del propio robot y de su entorno;
 El sistema de accionamiento, compuesto por los elementos
actuadores (motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las
acciones programadas;
 La unidad de control, formada por los elementos computacionales y
el software que regulan el comportamiento global del robot.

¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?

Transmiten el movimiento de motores y de actuadores a los eslabones del

manipulador
¿Morfología de un robot?

La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos

proporcionan una configuración mecánica, que da origen al
establecimiento de los parámetros que hay que conocer para definir la
posición y orientación del elemento terminal. Fundamentalmente, existen
cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a
continuación: cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el brazo del
manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas:

 cartesiana
 cilíndrica
 esférica
 de brazo articulado,

y una no clásica:

 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da

lugar a diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta
tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación. Las
combinaciones más frecuentes son con tres articulaciones, que son las más
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.
A continuación, se presentan las características principales de las
configuraciones del brazo manipulador.

¿Tipos de articulaciones?
Esférica o rotular (3 GDL).

Planar (2 GDL).

Tornillo (1 GDL).

Prismática (1 GDL).

Rotación (1 GDL).

Cilíndrica (2 GDL).
¿Qué son los grados de libertad y como determinas cuantos
GDL necesita para cierta situación?

Se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar

completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.

¿Tipos de actuadores ventajas y desventajas?

¿Sensores usados en los robots?

Sensores internos, sirven para que el robot realice su tarea con adecuada
precisión, velocidad e inteligencia.

Sensores de posición, sirve para la posición angular.

Sensores de velocidad, sirve para la captación de velocidad.

¿Tipos de elementos terminales de un robot?

Tipo Accionamiento Uso

Pinza de presión
Neumático o Transporte y manipulación de piezas sobre
- des. angular
eléctrico las que no importé presionar
- des. lineal

Pinza de
enganche Neumático o Piezas grandes dimensiones o sobre las que
eléctrico no se puede ejercer presión
Cuerpos con superficie lisa poco porosa
Ventosa de vacío Neumático
(cristal, plástico etc.)
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas

¿Cuáles son las herramientas matemáticas para la localización

espacial?

Representación de la posición:

Coordenadas Cartesianas, coordenadas polares y cilíndricas y

coordenadas esféricas.

Representación de la orientación:

Matrices de rotación, ángulos de Euler, cuaternios.