Projeto de Sistemas de
Controle no Dominio de
Freqtiéncia
9-1 INTRODUCAO
498
0 objetivo principal deste capitulo é apresentar procedimentos para o projeto e a compensagao de sistemas de controle
invariances no tempo, lineares, com uma Gnica entrada ¢ uma tinica saida, através da abordagem da resposta de freqiiéncia.
Projeto de sistemas de controle no dominio de freqiiéncia. importante assinalar que, no projeto de um
sistema de controle, o desempenho em regime transit6rio € usualmente 6 aspecto mais importante, Na abordagem no do-
'minio de freqiéncia, o desempenho em regime transitério & especificado de forma indieta, Isto é, o desempenho da res-
posta transitéria & expresso em termos de margem de fase, margem de ganho, magnitude do pico de ressoniincia (que
Fornecem uma boa estimativa do amortecimento do sistema): da freligneia de cruzamento de ganho, da freqiéncia de
ressondincia, da banda passant (que fornecem uma estimativa razosvel da velocidade da resposta transitéria) e das cons-
tantes de erro estatico (que fornecem a exatidao do sistema em regime permanente). Embora a correlagio entre o regime
transitérioe a resposta de freqiiéncia sejaindireta, as especificagdes no dominio de freqiléncia podem ser alcangadas con-
venientemente na abordagem via diagramas de Bode.
‘Ap6s se ter projetado a malha aberta através do método de resposta de freqiéneia. os pélos e zeros a matha fechada
podem ser determinados. As caracteristicas da resposta transitéria devem ser verificadas para Ver se o sistema projetado
satisfaz os requisitos no dominio do tempo. Se ndo satistizer.o compensador deve ser modificado ew anise repetida até
que 0 resultado obtido seja satisfatsri.
projeto no dominio de freqiiéncia é simples ¢ direto. O diagrama de resposta de freqiiéncia indica claramente a ma-
neira através da qual se deve modificar o sistema, embora a predigo quantitativa exata das caracteristicas da resposta
transit6ria no possa ser feta, A técnica da resposta de freqtléneia pode ser aplicada a sistemas ov componentes cujas
caracteristicas dindmicas possam ser expressas sob a forma de dados freqtienciais, Note-se que, devido & dificuldade de se
deduzir as equagdes que governam certos componentes tais como dispositivos pneumiticos¢ hidrdulicos, as caracteristi-
«as dindmicas destes componentes sio, de hibito, determinadas experimentalmente através de testes de tesposta de fre-
aiiéncia. Os grificos de resposta de freqtiéncia obtidos experimentalmente podem ser combiniados facilmente com outros
trificos de resposta de freqiéncia quando se utiliza 0 método dos diagramas de Bode, Observe-se ainda que, ao se tratar
‘com ruidos de alts freqiéncias, a abordagem através do dominio de freqiéncia é mais vonveniente que as outras éenicas.
Hi fundamentalmente duas abordagens de projeto no dominio de freqiéncia, Uma utiliza o diagrama polar e a outra os
iagramas de Bode, Ao se acrescentar um compensador, 0 diagrama polar nao retém a forma originale, portato, toma-se
necessdrio construir um novo diagrama polar, 0 qual consome tempo e €, portanto, ineonveniente. Por outro lado, os dia
_gramas de Bode de um compensador podem ser simplesmente adicionados aos diagramas de Bode originais e. em conse-
iéneia, 0 tragado dos diagramas de Bode completos é uma tarefa simples. Além disto, se 0 ganho a malha aberta for
Variado, a curva de magnitude € deslocada para cima ou para baixo Sem modlficara sua inclinagioc a curva de Angulo de
Fase permanece inalterada, Para fins de projeto. portanto, é melhor trabalhar com os diagramas de Bode.
‘Uma prética commum no uso dos diagramas de Bode consiste em se ajustar primeiramente o ganho a matha aberta de
‘modo que o requisito de exatidio em regime permanente seja aleangado. Em seguida, tragam-se as curvas de magnitude
e fase do sistema a malha aberta (com o valor de ganho a malha aberta anteriormente ajustado). Se as especificagdes de
‘margem de fase e de margem de ganho nio forem satisfeitas, entio se determina um compensador adequado que modifi-
cara forma da fungdo de transferéncia a malha aberta, Finalmente, se houver quaisquer outros tequisitos a serem atendi-
dos, tenta-se satisfazé-los, a menos que alguns deles sejam conflitantes,
Informac@es obtidas a partir da resposta de freqiiéncia. A regio de bainas freqléncias (regiao bem abaixo
da freqiéneia de eruzamento ce ganho) dos diagramas indica o comportament em regime estaciondrio do sistema a maha Im
Descidvel
as, Poss
Desejivel
Desejvel
©) o
Fig. 91 (a) Exemplos de curvas de resposta de frequéncia a malha aberta desejveis ¢ mio-desejéveis; (b) exemplos de curvas de resposta de
Freqiincia a malha fechada desejiveis e ndo-desejveis,
fechacdla, A regidio de freqiiéncias médias (regido préxima do ponto ~ 1 + j0) do diagrama indica a estabilidade relativa, A
regido de altas freqiincias (regido bem acima da frequncia de cruzamento de ganho) indica a complexidade do sistema,
Requisitos sobre a resposta de freqiiéncia a malha aberta. Pode-se dizer que, em muitos casos priticos,
compensagao € essencialmente um compromisso entre a exatido em regime permanente e a estabilidade relativa,
Para se ter um valor elevado de constante de erro de velocidade e ainda uma estabilidade relativa satisfat6ria, torna-se
necessirio reconfigurar a forma da curva de resposta de frequéncia a malha aberta
‘O ganho na regido de baixas fregiéncias deve ser suficientemente elevado e, além disto, nas proximidades da freqién.
cia de cruzamento de ganho, a inclinagdo da curva de médulo em dB do diagrama de Bode deve ser ~20 dB/década. Esta
inclinagao deve se estender sobre uma faixa de freqléncias suficientemente ampla de modo a assegurar uma margem de
fase adequada. Para a regio de altas frequéncias, o ganho deve ser atenuado tio rapidamente quanto possivel a fim de
minimizar os efeitos do ruido,
Exemplos de curvas de resposta de freqléncia a malha aberta ¢ a malha fechada geralmente desejaveis e indesejiveis
sao mostrados na Fig. 9-1
‘Com base na Fig. 9-2, constata-se que a reconfiguragdo da forma da curva da resposta de frequéncia a matha aberta
pode ser feita se a parte de altas freqiiéncias seguir o lugar geométrico Gj), enquanto a porgiio de baixas freqliéncias
segue 0 lugar geométrico G,(jq). O lugar geométrico reconfigurado G,(j@)G(j@) deve apresentar valores razodveis de
‘margem de fase e de ganho ou ser tangente a uma circunferéncia M adequada, conforme mostrado.
Caracteristicas basicas da compensacéo por avanco, atraso e atraso-avanco de fase. A compensa-
{fo por avango de fase conduz, essencialmente, a uma melhoria consideravel do regime transitério e a uma pequena vari-
aco na exatido em regime estaciondrio. Ela pode acentuar os efeitos de ruidos de alta freiéncia. A compensagio por
atraso de fase, por outro lado, conduz a uma melhoria aprecidvel da exatidio em regime estacionério as expensas de um
aumento na duragdo do regime transitério. A compensacdo por atraso de fase suprime os efeitos dos sinais de rufdo de
altas freqiiéncias. A compensaedo por atraso-avango de fase combina as caracteristicas de ambos os compensadores de
atraso de fase e de avanco de fase. A ulilizagdo de um compensador por avango ou por atraso de fase eleva a ordem do
sistema de uma unidade (a menos que haja cancelamento entre o zero do compensador e um dos pélos da fungdo de trans-
feréncia a malha aberta niio-compensada). A utilizagio de um compensador por atraso-avango de fase eleva a ordem do
sistema de duas unidades (a menos que ocorra cancelamento entre zeros do compensador e pélos da fungaio de transfers
Fig. 9-2 Alterando a forma da curva de
resposta de freqiéneia a maha aberta,
Secio 9-1 / Introducdo 499 cia a malha aberta ndo-compensada), 0 que significa que 0 sistema se torna mais complexo e & mais dificil controlar 0
comportamento em regime transit6rio. A situagdo particular determina o tipo de compensagao a ser usado.
Escopo do capitulo. A Sego 9-1 apresentou um material introdutério, A Segio 9-2 diseute a compensagao por
avango de fase através de diagramas de Bode ¢ a Sega 9-3 trata da compensagdo por atraso de fase por meio dos diagra-
mas de Bode. A Seca 9-4 discute as téenicas de compensaio por atraso-avango de fase baseadas na abordagem de dia-
‘gramas de Bode. A Secao 9-5 fornece comentarios conclusivos sobre a abordagem de resposta de freqiéneia para 0 pro-
jeto de sistemas de controle.
9-2 COMPENSACAO POR AVANCO DE FASE
500
Primeiramente serio examinadas as caracteristicas freqiienciais do compensador por avango de fase. Em seguida, ser
apresentada uma técnica de projeto de compensadores por avango de fase utilizando os diagramas de Bode,
Caracteristicas dos compensadores por avanco de fase. _Seja um compensador por avango de fase tendo a
seguinte fungao de transferéncia:
sth 0 dB, (A margem de fase de 17” implica que se tenha o sistema bastante oseilatéri, Assim o atendi-
_mento da especficagio de regime permanente conduz a um desempenbo mediocre da resposta transit.) especificagio requer wma
‘margem de fase de. no minimo, 50°. Encontra-se,entio, que 0 avango de fase adicional para ve satisfazero requisito de estabilidade
relativa é de 33°. Para se aleangar uma margem de fase de 50° sem redugi da valor de K,o compensadar por avango de fase deve
contribuir com o ingulo de fase requerido.
‘Obervando-se que a inclusdo de um compensador por avango de fase modifica a curva de magnitude no diagrama de Bode, constata-
se que a fregigncia de cruzamento de ganho sera deslocada para a direita Deve-se compensaro aumento do atraso angular de G1(ja)
Xdevido ao aumento no valor da freqiéncia de eruzamento de ganho, Considerando-se o deslocamento da frequéneia de eruzamento de
‘ganho, pode-se admitr que @,, valor méximo do avango de fase requerido,€ de aproximadamente 38. (sto signifi que foram acres-
centados 5° para compensar 0 atraso de fase devido ao deslocamento da freqiénein de eruzamento de ganho.)
‘Como
SEM Gy =
(9, = 38” corresponde a a = 0.24, Uma ver determinado o fator de atenuagio « com base no requisito de Angulo de fase, @ préxima
etapa consiste em se determinar as freqUéncias de corte @ = L/T'e «= lita do compensaddor de avango de fase. Para se fazer ist0,&
bom notar que o valor maximo de defasazem angular 6, ocorre na frequigncia cujo valor € a média geomeirica das freqiténcias de corte,
ou seja, © = (WaT ). [Ver a Eq, (9-2).] O quanto de modificagio na curva de magnitude na frequéncia e@ = VM yeaT ) devide &
Introdugio do termo (Ts + 1) /(aTs + )é
1+ jor
T+ joaTha-wyan
Odserve-se que
vozd ~ 049
« |G] = ~6.2 4B comesponde a eo = 9 ras. Seecion-s est valor para sera nova requénca de euzamento de ganho ©. Ob
sersandowse que ena fegiéncia correponde a 1 Va). ou se, @, = IM aT) temse
Va
4at
20P
aa
-I80° Pope”
: 4 FS10 20 40°60 100g, 9-7 Diagramas de Bode relatives a
wom eal, Gio) = 10 Gia) = AOILjaxjo + 2).
‘Seco 9.2 / Compensacio por Avanco de Fase 503 504
ae
ar
© compensador por avango de fase assim determinado &
stadt 022% +1
Ca Ree tgd Kosar +1
inde o valor de K, 6 obtido como
K_ 10
Gano aa
Portanto, a fungio de transferéncia do compensador se torna
Gs)
Note-se que
G9 soc
Ap 1G)
As curvas de magnitude e de fase relativas a G {jea!10) so mostradas na Fig. 9-8, O sistema compensado possui a seguinte fungao de
‘wansferéncia a malha aberta
sie st 4a
GANG) = NIE
{As curvas em lina cheia na Fig. 9-8 mostram a curva de magnitude e de fase do sistema compensado. O compensador de avango de
fase ocasiona um aumento no valor da freqigneia de cruzamento de ganho de 6.3 para 9 rad/s. © aurnento no valor desta Tregiléneia
0
20
Bo
20
40
a
180"
vem rads Fig. 9-8 Diagramas de Bode do sistema compensado,
Capitulo 9 _/ Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqlléncla auieeaan |_, [4
e+e rr
Fig, 9-9 Sistema compensado,
acarreta um aumento na banda passant. Isto implica um aumento da velocdade de resposta. As margens de fase ede ganho so vistas,
respectivamente, como $0” ¢ +=JB, aproximadamente,O sistema compensado mostrado na Fig. 9-9 atende, portant. ambos 0s requ
sitos de regime permanente e de estabilidade relativ.
"Note-se que para sistemas do ipo I, tal om o sistema que acaba de ser considera, o valor da constante de erro esttico de velo
cidade K, & simplesmente o valor da frequéncia que correspond &interseg20 do prolongamento da retainicial com inclinagio de ~204BY
década com areta de OB, eonforme mostrado na Fig. 98,
‘A Fig. 9-10 mostra os diagramas polares dos sistemas nio-compensado, G.{jo) = 10GGa). e compensado, G.(ja/Gjan. Ve-se
‘com base na Fig 9-10, que a freqigncia de ressondncia do sistema ndo compensado possui um valor de aproximadamente 6 rad/s e que,
no sistema eompensado, este valor é de cerca de 7 radi. (Ito também indica que a banda passante aumentou.)
Encontra-se, a partir da Fig 9-10, que a valor do pico de ressondncia M, relative ao sistema ndo-eompensada com K=10 3.0 valor
de M para sistema compensado € obtido como sendo 1,29. Ito mostra claramente que a estabilidade relativa do sistema compensado
melhorou, (Note-se que o valor de M, pode ser obtid faciimentetransferindo-se dados dos diagramas de Bode para a carta de Nichols)
Observe-se que, seo angulo de fase de G {jon decrescerrapidamente nas proximidades da frequncia de cruzamento de ganho, a
‘compensagio por avango de fase se torn inelicaz porque o deslocamento da Tregigncia de cruzamente de ganho para a direita torn
diffe a obtengto de avango de fase sufiiente junto & nova frequeneia de eruzamente de ganho. Isto significa que, para se obter a mar-
szem de fase desejada, deve-se utilizar um valor de a muito pequeno. O valor de a, entretanto, nio deve ser pequettodemais menor do
{que 0.05), nem deve propiciar um valor méximo de avango de fase @, exageradamente grande (maior do que 65°), pois estes valores
exigirio um ganho adicional de valor excessivo, [Se for necessrio mais do que 6°, devem ser utilizadas duas (ou mais) estrutura de
vango de fase em série com um amplificador de acoplamento,)
Finalmente, serio examinadas as earacteristicas de regime transit do sistema projetado, Serio obtidas, através do so do MATLAB,
as curvas de resposta ao degrau unitrioe & rampa unitiria dos sistemas come sem compensagao, Note-se que as Fungies de transferen=
‘ia a malha fechada dos sistemas sem e com compensagio sio dada, respectivamente, por
es)
Ris) s
ls) ___ 166.8 + 735,588
RG) FF Bas + 2B 6s + TABS
Fig, 9-10 Diagramas polares da fungio de transfertneia
44 malha aberta sem ¢ com compensagao, (G,: sisters
rnio-compensado, G.G: sistema compensado.)
‘Seco 9-2 / Compensacio por Avanco de Fase 505 © conjunto de instrugies em MATLAB para se obterem as curvas de resposta ao degrau unitério e& sampa unitria¢ dado no Programa
MATLAB 6-1. A Fig. 9-11 mostra as curvas de resposta a uma excitagio em degra unitiio e a Fig, 9-12 mostra as curvas de resposta
‘uma rampa unititia. Estas curvas de resposta indicam que o sistema projetado €satisfat6ro,
Programa MATLAB 9-1
t****Respostas a0 degrau unitario*****
um = (0 0. 41;
den= [12 4);
ume = (0 0 166.8 735.588);
denc= (1 20.4 203.6 735.5881;
1 = 0:0.02:6;
[eL.x1.tl = stepinum,den,t;
[e2yx2it} = stepiume.dencyt,
lite 42/9
let Respostas a0 Degrau Uniti dos Sistemas com e sem Compensagio'
xlabel(’ts’)
| ylabel(Sinais de safda’)
fexti0.35,13,’Sistema Compensado’)
text(1.55,0.88,'Sistema sem Compensagao’)
%44*"*Respostas a rampa unitéria®****
lo 00 4;
12 4 oO}
0 0 0 166.8 735.588);
{1 20.4 203.6 735.588 ol;
0.02:5;
Iy1.21.] = stepinumt,dent,t);
[y2,22] = stepinumtc,dentc,)
plotity1,"/,ty2,".tt’—")
rid
tile(’Respostas a Rampa Unitéria dos Sistemas cam e
sem Compensacao’)
xlabel(ts')
Yylabel’Sinais de said’)
text(0.77,3.7,'Sistema Compensada’)
text2.25,1.1,’Sistema sem Compensagao’)
Respostas ao Degrau Uniéro de Sitomas eam ¢ sem Compensso
La
Sistema compensate
Sistem ni compensado
6 i
0 t 2 3 4 3 7
Fig. 9-11 Curvas de resposta ao degrau unititio dos sistemas compensado e nao-compensado.
506 — Capitulo9 _/Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqiiéncia Sistem compensado
Sinan de sda
Sistema nio-compensado
Fig. 9-12 Curvas de resposta& rampa unitévia
Ws dos sistemas compensado e nio-compensado,
‘Observa-se que 0s pélos do sistema a matha fechada compensado estio situados em:
5 = 6.9541 = j8.0592
s= 63918
‘Commo os pilosa malha fechada dominantes esto localizados distantes do eixo ona respostaatinge rapidamente 0 regime estacionsri.
9-3 COMPENSACAO POR ATRASO DE FASE
‘utidos, primeiramente, os diagramas de Nyquist ¢ de Bode relativos ao compensador por atraso de
Nesta segiio serdo di
i apresentadas as téenicas baseadas no enfoque de resposta de freqléncia.
fase, Em seguida, s
Caracteristicas dos compensadores por atraso de fase. Considere-se um compensador por atraso com a
seguinte fungdo de transferéncia
GAs) = KB (B>1)
BTs +1
No plano complexo, um compensador por atraso de fase tem um zero em 5 = =1/Te um polo em s = ~L(T). O pélo
est localizado a direita do zero.
‘A Fig, 9-13 mostra um grafico polar do compensador por atraso de fase. A Fig. 9-14 mostra os diagramas de Bode
(magnitude e fase) do compensador, onde K,=1 e B = 10. As freqiiéncias de corte do compensador por atraso de fase
estdo em @ = I/Te @ = 1K BT). Conforme € visto na Fig. 9-14, onde os valores de K,¢ Be sao feitos iguais a 1 © 10,
respectivamente, a magnitude em dB do compensador por atraso de fase torna-se igual a 10 (ou 20 dB) nas freqiiéncias
Fig. 9-13 Diagrama polar de um compensador por
araso de fase K, Aor + I)jaBT + 1).
Segie 9.3 / Compensagio por Atraso de Fase 507 508
a8
20° L
oor om
10
T Fig. 9-14 Diggramas de Bode de um compensador por atra-
sode fase AYwT + I/GaBT + 1) com B= 10.
ssencialmente um
baixas e gual a unidade (ou 0 dB) nas alta freqUiéncias. Portanto, o compensador por atraso de fase &
filtro passa-baixos
Técnicas de compensacao por atraso de fase baseadas no enfoque da resposta de freqiiéncia. 0
papel primordial de um compensador por atraso de fase é fornecer atenuagao na faixa de alta freqiiéncias para dar a um.
sistema suficiente margem de fase. A caracteristica de atraso de fase nao acarreta nenhuma conseqiiéncia para a compen-
sagdo por atraso.
‘0 procedimento para se projetar compensadores por atraso de fase para o sistema mostrado na Fig, 9
bordagem da resposta de freqlncia, pode ser enunciado da seguinte forma:
através da
1. Admitir 0 seguinte compensador por atraso de fase
5. (B>1)
Definir
KB=K
Entdo
et
OO) Kore
‘A fungao de transferéncia a malha aberta do sistema compensado &
Tet T+ s+
B(SG(s) = KF Gis) = Kas ()
GEG) = KET GU) = Ba KGS) = Bae Gils)
onde
G(s) = KGW)
Determinar o ganho K que satisfaga 0 requisito sobre a constante de ervo esttico dada
2. Sco sistema ndo-compensido G,(i) = KG(ja) nfo satistizer as especificagies de margens de fase e de ganho,
achar, entZo, o valor de freqléncia onde o Angulo de fase da fungio de transferéncia a matha aberta seja igual a ~ 180°
mais a margem de fase requerida. A margem de fase requerida é a margem de fase especificada mais 5°a 12°. (O acrésci-
mo de 5° a 12° compensa o atraso de fase do compensador.) Escolher esta freqiiéncia como a nova frequéneia de eruza
mento do ganho,
3. Para evitar efeitos prejudiciais de atraso de fase devidos & compensagao. 0 péloe 6 zero do compensador por atraso
de fase devem estar localizados substancialmente abaixo da nova frequgncia de eruzamento de ganho. Portanto, escolher
a freqdéncia de corte @ = 1/T (correspondente a0 zero do compensador) uma oitava ou uma década abaixo da nova fre-
Capitulo 9 J Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqiéncia liéncia de cruzamento de ganho. (Se as constantes de tempo do compensador por atraso de fase nfo se tornarem excessi-
vamente grandes, a freqiiéncia de corte @ = I/T pode ser escolhida uma décads abaixo da nova frequéncia de eruzamento
de ganho,)
4. Determinar a atenuag2o necesséria para trazer a curva de magnitude abaixo de 0 dB na nova frequéneia de eruza-
‘mento de ganho. Observando-se que esta atenuagio € —20 log 8, determinar o valor de B. Entio a outra freqiiéncia de
corte (cortespondente ao polo do compensador por atraso de fase) & determinada a partir de @ = (BT).
5. Usando-se o valor de K determinado na etapa | e 0 de 6 determinado na etapa 5, calcular a constante K, a partir de
K
B
EXEMPLO 9-2
Considere-se sistema mostrado na Fig, 9-15. A fungi de transferéncia a matha aberta é dada por
oe s(s + 10,58 + 1)
Deseja-se compensa 0 sistema de modo que a constante de erro esttico de velocidade seja K, = 5 5-', a margem de fase seja pelo
‘menos 40" ea mangem de ganho de, no minimo, 10 dB,
Seri usido um compensador por atraso de fase da forma
zl
Ts +1 T
Bist
Gis) = KB ean
Seja, por definigio,
K.B=K
Defina-se, também
G(s) = KG)
se DOS +1)
© primeieo passo no projeto consiste em se ajustar 0 ganko K para satistazer a canstante de erro estitico de velocidade, Portanto,
Ke tim s6,(6)G) = lim sr
sk
eg ees
tm ses oss” X
Gls) = lim sys)
K=5
| ‘Com K = 5,0 sistema compensado satsfaz 0 requisito de desempenho em regime estacionirio, A seguir serdo constuidos os diagra
mas de Bode (médulo e fase) de
Glo) = oo + IOS +
‘Ascurvas de médulo ede Angulo de fase de G (ja) so mostradas na Fig
significa que o sistema ¢instavel
9-16, Destegritica é obtida a margem de fase de ~20°,0 que
T
ae 0S 1)
Fig, 9-15 Sistema de controle
Se¢do 9-3 / Compensagao por Atraso de Fase 509 510
190°
Fig. 9-16 Diagramas de Bode (amplitude e fase relativos
20 sistema ndo-compensad, ao compensadore ao sistema
compensado. (Gi: sistema nao-compensado, G.: compen-
wemeads sador, G,G: sistema compensado.)
70 L
000) oor OM OOF 0102 0406 124
Observando-se que a inelusio de um compensador poratraso de fase altera a curva de fase do diagrama de Bode, deve-se neresce
‘ar uma folga de 5° 2 12° margem de fase especificada para compensar a modificagio da curva de fase, Uma vez que a frequéncia
correspondente a uma margem de fase de 40° 60.7 rad/s, a nova freqigncia de cruzamento de ganho (do sistema compenssdo) deve ser
escolhida perto deste valor. Para evitarconstantes de tempo muito grandes para o compensador, escolhe-se a freqiiéncia de corte) =
IT (que corresponde ao zero do compensador por araso de fase) como sendo 0,1 rad/s. Uma vez que esta frequnia de corte nio esti
suficientemente abaixo da nova freqiéneia de cruzamento de ganho. a mosificagao na curva de fase pode nio ser pequena. Dai serem
adicionados cerea de 12° margem de fase dada como uma olerdncia para levar em conta. 0 Angulo de araso introduzido pelo compen-
sor. A margem de fase requerida & agora S2°. 0 ingulo de fase da funcio de transferéncia a malhs aberta nlo-compensada € ~ 128°
‘nas proximidades da freqliéncia « = 0.5 radi Escolhe-se assim, anova freqléncia de eruzamento de ganho como sendo «= 05 ras
Para trazer a curva de magnitude abaixo da lina de 0 dB nesta nova frequéncia de eruzamento de ganho, 0 compensador por atraso
deve fornecer a stenvagae necesséria que, neste caso, 6 ~20 4B, Dai
20 log 5 = -20
8
a=
A outta fregiéncia de corte «= | (BT). que corresponde ao plo do compensador por atraso de fase, é entZo determinada como
pn Ol ads
Portanto, a fungdo de transferéncia do compensador por atraso de fase é
Gs)
To
Uma ver que a ganho K foi determina come sendo $e foi determinado come sen 10, temse
K_5_y,
6 10 6
A fungio de trnsferéncia a malha aberta do sistema compensado é
sds +1)
GONG (100s + 1)(s + 1)(0,5s + 1)
Capitulo 9 / Projeto de Sistemas de Controle no Dor jem dB
“4
4
ry
; e917 Digramas de msl em dB versus
EE infu fase laos aosiera ndocompel
240F 210? ~18 - 180° -120" -90 sine a sistema compensado. (G,: sistema ni
a ompensado, {stems comperaae)
As curvas de médulo ¢ de ngulo de fase de G.(7e)G{jo) sto tambéin mostradas na Fig. 9-16,
'A margem de fase do sistema compensado & de cerea de 407, que &0 valor requerido, A margem de ganho & cerca de 11 dB, que é
bastante acetivel, A constante de ero estitico de velocidade é 5s", como requerido. O sistema compensado, portato, satisfaz tanto
as especificagdes de regime estacionsrio quanto as de estabilidade relativa
Note-se que a nova freqigncia de cruzamento do ganho ¢ diminuida de aproximada
banda passante do sistema est reduzida,
Para mostrar ainda mais os efeitos da compensacio por atraso de fase, os grificos de médulo em B versus fase do sistema nlo-
compensado G ja) e do sistema compensado G.{je@)GY) s40 mostrados na Fig. 9-17. O grifica de G, jo) mostra claramente que ©
sistema ndo-compensado é instivel. A inelusio do compensador por atraso de fase esiabiliza o sistema, O grifico de G.(jo)GUe) &
tangente ao lar de M = 3 dB. Poranto,o valor do pico de ressoniincia é 3 dB, ou sea, 14 ¢ este pico ocorre em @ = 0,5 rads,
‘Compensadores projetados por diferentes métodos ou por diferentes projetistas (mesmo usando mesma téeniea) podem parecer
suficientemente diferentes. Qualquer um dos sistemas bem projetadas, no entanto dard um desempenho transitério ou de regime esta
cionério semelhante. A melhor dentre muitasaltemativas pode ser escolhida a partir da consideracdo econdmica de que as constantes de
‘tempo do compensador por atraso de fase nao dever ser demasiadamente grandes,
Finalmente, serio exainadas as respostas dos sistemas compensado e original, s¢m compensagio, a excitagbes em degrau unitério
em rampa unitivia. As fungdes de transferéncia a mala fechada dos sistemas com e sem compensagdo sio, respectivamente,
We 2.1 para 0.5 rads Ito signifi
que a
cs) 50s +5
Ros) 50s + 15 Wise + Sis +5
ts) 1
Ris) ~ OR 1S eT
sma MATLAB 9-2 fomece as respostas dos sistemas com e sem compensagio a excitagSes em degrau unitiio ¢ em ramp
Lunitiri As curvas resultantes de resposta ao degra uniarioe rama unitéria so mostradas, respectivamente, nas Figs. 9-18 ¢ 9-19,
[A partir das eurvas de resposta conclu-se que 0 sistema projetaa atende as especificagdese 6 satisfatio,
Programa MATLAB 9-2
979°" Respastas ao degrau unitario™****
05 15 1 1
nume = {0 0 0 50. 51;
dene = (50. 150.5 1015 51 51:
0:0.1:40;
ltxttl
tepinum,den,t
[e2)x2;1] = stepinume,dene,t,
plott.c1,"",402,"2)
rid
tile(’Respostas ao Degrau Unitario dos Sistemas com e sem Compensagio’)
‘Seco 9-3 / Compensacio por Atraso de Fase 511 alabel'ts!)
vylabelt'Sinais de saida’)
text(12.2,1.27,'Sistema compensado’)
texi(12.2,0.7/Sistema sem compensagio’)
‘979"**Respostas 3 rampa unitariat****
num!
dent
0.00 0 1;
105 1.5 1 1 Ob,
i0 0.0.0 50 51,
denic = [50 150.5 101.5 $1 5 Of
t= 0:0.1:20;
v1.21] = stepinumt dent 1)
{y2,221t] = stepinum eden ty
lottyy1,"by2/t/,
‘id
title(Respostas & Rampa Unitéria dos Sistemas com e sem Compensacio')
slabelts)
ylabel('Sinas de said’)
{exti8.4,3,'Sistema compensado’
texti845,'Sistema sem compensacao’)
Observe-se que 0 2270 ¢ 0s pslos do sistema a mala fechada projetado sio os seguintes
Zero ems = ~0,1
| Polos em s = -0.2859 » 70,5196, 5 ==0,1228, 52 -23155
s pilosa mata fechada dominantes esti localizados muito préximos do eixo jn acarretando uma resposta lenta. Aki disto, 0
par de raizes a malha fechada consttuido pelo zer0 em s =~0.1 e pelo polo em s =—0,1228 produz um efeto de cauda de pequens
amplitude com decaimento longo.
Alguns comentérios sobre a compensacao por atraso de fase
1. Compensadores por atraso de fase so essencialmente filtros passa-baixos. Portanto, a compensaciio por atraso de
fase permite um alto ganho nas baixas freqéneias (o que melhora o desempenho em regime estacionério)¢ reduz o ganho
na faixa de freqiigncias criticas mais elevadas, de modo a melhorar a margem de fase. Note-se que na compensacio pot
atraso de fase utilizou-se a caracteristica de atenuacao do compensador nas altas fregiiéncias, em vez da caracteristica de
atraso de fase, (A caracteristica de atraso de fase no & dil para os propdsitos da compensagio.)
2. Suponha-se que 0 zero e o polo de um compensaclor por atraso de fase estejam localizados em s s=—p.
respectivamente. Entdo a localizagao (posigdo) exata do zero e do polo nao é critica, contanto que estejam préximo A ori-
seja igual ao fator de multiplicagdo requerido pela constante de erro estitico de velocidade,
Respostas ao Degian Unitéro de Sistemas cam e sem Compass
la
_-Sistoma comipensado
os
‘Sistema nio-compensado
06
os
02
Fig, 9-18 Curvas de tesposta ao degrau unitiro dos sis-
ns temas compensado ¢ ndo:compensado (Exemplo 9-2),
512 Capitulo 9 / Projeto de Sistemas de Controle no Dominia de Freailéncia Respostas& Rampa Unita de Sistemas com ¢ sem Compensaso
2»
8
16
aM
Zn
gio
a
‘
at
Since
at
Og 810161820 Big, 9219 Curvas de resposta & rampa unitéia dos sist
ts mas compensado e ndo-compensado (Exemplo 9-2)
Deve-se observar, no entanto, que 0 zero e 0 pélo do compensador por atraso de fase nio devem estar localizados des-
necessariamente proximo a origem, porque o compensador por atraso de fase criarii um plo a malha fechada adicional na
mesma regio onde se encontram 0 zero e o pélo do compensador por atraso de fase.
© plo a malha fechada localizado perto da origem df uma resposta transitria que decai muito lentamente, embora seu
médulo v4 se tornar muito pequeno porque o zero do compensidlor em atraso quase anulari o efeito deste palo, No entanto,
‘a resposta transitéria (decaimento) devida a este plo 6 tio lenta que o tempo de acomodagdo ser afetado de forma adversa,
Observe-se também que, no sistema compensado por um compensador por atraso de fase, a fungi de transferéncia
centre uma perturbagio do proceso a controlar e o erro do sistema pode envolver um zero que esteja perto deste pélo,
Portanto, a tesposta transit6ria do sistema a uma perturbagdo pode demorar muito tempo.
3. A atenuiagdo devida a0 compensador por atraso de fase deslocari a freqiiéncia de cruzamento de ganho para um valor
inferior onde a margem de fase é aceitavel. Assim, o compensador por avanco de fase reduzira a banda passante do siste-
‘ma, o que resultard numa resposta transit6ria mais lenta. [A curva de Angulo de fase de G.(ja)G(jo») € relativamente inal-
terada perto e acima da nova freqléncia de cruzamento do ganho,)
4. Como o compensador por atraso de fase tende a integrar o sinal de entrada, ele atua aproximadamente como um
controlador proporcional-integral. Por causa disso, um sistema compensado por atraso de fase tende a se tornar menos
estivel. Para evitar esta caracteristica indesejavel, a constante de tempo T deve ser feita suficientemente maior do que @
‘maior constante de tempo do sistema.
5. A estabilidade condicional pode ocorrer quando o sistema a ser compensado por atraso de fase apresentar saturagio
‘ou limites. Quando a saturago ou limitagdo ocorre no sistema, ela reduz 0 ganho de malha efetivo, Entdo o sistema se
tomna menos estivel e pode resultar até mesmo em operagdio instivel, conforme mostrado na Fig, 9-20, Para evitar isto, 0
0
9"
180°
270°
o7t 2 4 6 810 20
Fig. 9-20 Diagramas de Bode relativos
wemndls ‘aum sistema condicionalmente estvel.
Segdo.9-3/ Compensacao por Atraso de Fase 513 sistema deve ser projetado de modo que o efeito da compensago por atraso de fase se torne significativo somente quando
‘a amplitude da entrada para o elemento de saturagio for pequeno. (Isto pode ser feito por meio de compensagio com malha
secundaria de retroagao.)
9-4 COMPENSACAO POR ATRASO E AVANCO DE FASE
Primeiramente sero examinadas as caracteristicas freqlienciais do compensador por atraso e avanco de fase. Em seguida,
seri apresentada uma tecnica de projeto de compensadores por atraso e avango de fase baseada no enfoque da resposta de
freqiiéncia,
Caracteristica do compensador por atraso e avanco de fase. Considere-se o compensador por atraso &
avango de fase representado por
03)
onde y> Le B > 1. Otermo
Br,
produz o efeito da estrutura de atraso de fase,
Ao se projetar um compensador por atraso ¢ avango de fase, fregtientemente se escolhe y = 8, (Isto nfo € necesséro,
Pode-se, naturalmente, escother ¥y + B.) No que se segue, considera-se o caso em que y= 8. O grifico polar do compen:
sadot por atraso e avango de fase com K, = |e y = Badquire a forma mostrada na Fig. 9-21, Pode-se constatar que 0
compensador atua como um compensador por atraso de fase na faixa < o< e,,enquanto para oo, <2ele atua como um
‘compensador por avango de fase. A freqléncia 0, é a freqléneia para a gual o Angulo de fase é zero. Ela é dada por
(Para deduzir esta equagio, ver Problema A-9-2.)
Fig, 9-21 Disgrama polar de um compensador por
auras e avango de fase definido pela Eq. (9-3),
com K,= le'y= B.
514 Capitulo 9 /Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqiléncia 30
oor oor ale 10 HO Fig, 9.22 Diagrama de Bode de um compensador por
Ti 7 7 7 a 7 atrasoe vango de fase defini pela Eg, (9-3),com K,
wemradls ley=B= eT, = 107,
A Fig, 9-22 mostra os diagramas de Bode (magnitude e fase) de um compensador por atraso e avango de fase quando
10T,. Observe-se que a curva de magnitude tem o valor de 0 dB nas regies de baixas e de altas
freqiéncias,
Compensacao por atraso e avanco de fase baseada no enfoque da resposta de freqiiéncia. 0 projeto
de um compensador por atraso e avango de fase pela abordagem da resposta de freqiiéncia & baseado na combinagiio das
téenicas de projeto discutidas para a compensagao por avango de fase e para a compensagao por atraso de fase.
Ser admitido que 0 compensador por atraso e avango de fase seja da seguinte forma:
(his + MBs +1)
GAs) = Ke (ay
onde > 1. A porgiio de avango de fase do compensador por atraso e avango de fase (a poredo que envolve T) altera a
curva de resposta de freqiéncia acrescentando fingulo de avango de fase e aumentando a margem de fase na freqiiéncia de
cruzamento de ganho. A poredo de atraso de fase (a porgiio que envolve T,) fornece atenuago perto e acima da treqléncia
de cruzamento de ganho e, desse modo, permite um aumento de ganho na faixa de baixas freqlléncias para melhorar 0
desempenho em regime estacionsrio.
(0s detalhes dos procedimentos para o projeto de um compensador por atraso e avango de fase sero ilustrados por meio
de um exemple,
EXEMPLO 9-3
Considere-seo sistema com retroagdo unitiria cuja fungdo de transferéncia a mala aberta seja
K
so + =
y= 7
Desejase que a constante de ero estitico de velocidade seja 10 s-', a margem de fase seja 50° e a margem de ganho seja de 10 dB ou
Admite-se que seréusado um compensador por araso e avango de fase definido pela Eq. (9-4). A fungio de transferéneia a malha
bers do sistema compensa € G s}GUs). Uma vez que 0 ganho K do processoa controlar € ajustvel, admite-se que K, = I. Eno
fim, 65) = |
‘ani da especificago da constane de ero esitico de velocidad, obtém-se
ik
K, = lim s6,(6)G(3) = tim 36,6) ——* = Ko 10
0 all wo s+ Is +2) 2
‘Seco 9-4 / Compensagao por Atraso e Avanco de Fase 515 516
Daf
K=%0
A seguir sero tragados os diagramas de Bode (magnitude ¢ fase) do sistema nio-compensado com K = 20, conforme mostrado na Fig,
19.23, A’ margem de fase do sistem nio-compensido ¢ obtida como ~32°, o que indica que o sistema nso-compensado é instve.
‘A etapa seguinte no projeto de um compensador poratrasoe avango de fase consiste em se escolher uma nova freqiéncia de cruz
mento de ganho, A partir da curva de angulo de fase relativa a Gj), observa-se que Glia) = —180° em w= |.Sem rad/s. E conve
niente escolher a nova freqléncia de cruzamento de ganho como sendo 1.5 rads, de modo que ongulo de avanco de fase requetido em
= 1.5 rads seja cerca de 50°, 0 que & bastante possivel pelo uso de urna dniea estrutura de atraso e avango de fase.
‘Uma vez escolhida a freqiéneia de eruzamento de ganho como sendo 15 radis, pode-se determinara freqléncia de corte da porgo
Felativa ao atraso de fase do compensador. Seja a escolha da freqigncia de corte «= 1/T, (que corresponde 80 7er0 da porgo de atraso
de Fase do compensador) com um valor de uma década abaixo da nova freqiéncia de cruzamento de ganho, ou seja, 9 = 0,15 rads
E hom lembrar que para o compensador por avango de fase, 0 valor maximo do Angulo de av
‘onde «na Eq. (9-1) eorresponde a 1/8 no presente caso. Substituindo-se a = 1/8 na Eq, (9-1)
Observe-se que B = 10 corresponde a d, = $4.9". Uma ver que se necessita de uma margem de fase de S0°, pode-se escolher
(Notar que estésendo usado um valor de defasagem de varios graus abaixo do valor maximo de 54.9") Portano,
p=10
Em conseqlneia, a freqléneia de corte «@ = BT. (que corresponde ao po da porgo de atraso de fae do compensador) se torna @
0.015 rads. A fungio de transferéneia da porgdo relativa ao atraso de fase do compensador ento se tomma
s +015 ois +1)
s+ ois ~ "(66.75 1)
A porgio relativa ao avango de fase pode ser determinada conforme se segue: ima ver que a nova freqiéncia de cruzamento de
ganho € w= 1.5 rads, obtém-se, a partir da Fig.9-23. G/1.5) como sendo igual a 13 dB. Portanto, se © compensador por atraso e
Aavango de fase contribuir com ~13.dB em = 1,5 radi, entao anova frequéncia de cruzamento de ganho atendera o desejado. A partir
desta exigéncia€ possiveltragar ma linha reta com inclinagio de 20 dBcada passando pelo ponto (—13 dB, 1.5 rad). As inerse-
o
9.23 Diagramas de Bode (amplitude e fase) relativos
a0 sistema ndo-compensaido, 0 compensador ¢ ao sistema
‘compensado, (G, sistema nfo-compensado, G,: compensa-
wemrad’s dor, G,G: sistema compensado.)
dor 002 O98 01 02 0406 1 2 46 10
Capitulo 9 / Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqiéncia {es desta reta com a linha de 0 dB e coma linha de ~20 dB determinam as freqlgneias de corte, Porta, as freqléncias de come
Telativas a porgo de avanco de fase So «= 0,7 radise «= 7 rads, Assim. a fungio de transferéncia da porgao relativa ao avango de
fase do compensador se toma
J [1s +1
se7 “aolais =)
CCombinando-se as fungdes de anseréncia das porgdes relaivas a atraso ea avango de fase do compensadorobtém-se Fungo de
ttansferéneia do eompensador por atasoe avango de fase Uma ver que se escolheu K, = I. vem
Gee = (ROP S018) _ (tas + LY 660 91
620) = (Fy ss oni)” (niass-+ t)oors 1
Ascurvas de magnitude ede angulo de fase do compensado por atraso eavango de fase que se acabou de projetar sto mostadas nt Fig
9-23. fungdo de wansferéneia a malha aberta do sistema compensado &
: (s+ 07) + 0415)20
CIO) = Faye 001s ~ NE)
LOL ABs + 116.678 + 1)
~ SONS + 1066.78 + 1G + DORs + es)
As curvas de médulo e de angulo de fase do sistema da Eq. (9-5) so também mostradas na Fig. 9-23. A margem de fase do sistema
compensado & 50", margem de ganho é 16 dB, e constante de erro estitio de velocidade é 10 '-Tados os requisitos s4o, portant,
satisfeitos, € 0 projeto foi conclude.
‘A Fig. 9.24 mostra os grificos polares do sistema nilo-compensado e do sistema compensado. O lugar G,{j@)G4@) &tangente 20
circula M = 1.2m aproximadamente «= 2 radi, Isto indica claramente, que o sistema compensa tem estailidade relativa satis
fat6ria, A banda passante do sistema compensado é ligeiramente maior do que 2 rads,
‘A seguir serio examinadas as caractristicas da respostatransitdra do sistema compensado. (O sistema nio-compensad é insti-
vel.) A fungio de transferéncia a mala fechada do sistema compensado &
es) 9538152 + SIs + 10
Rs) AVODIS + AT PRBTS! + [100268 + 163.T2AS + 82s + 10
As curvas de resposta ao degrau unitirioe rampa unitiia obtidas através do MATLAB sto mostradas respectivamente, nas Figs. 9-25
9-26,
Fig. 9-24 Diagramas polares de sistemas sem e
8 com compensigao. (G,: sistema ndo-compensado,
{G.G: sistema compensado.)
Seco 9-4 / Compensacdo por Atraso e Avango de Fase 517 Resposta do Sistoma Compensado ao Degrsu Unitrio Resposta& Ramps Unit
ls : »
ia do Sistema Compensaso
os
2
06
bs
2 4 6 8 0 2 4 6 mx “2 4 6 8 0 2 4 16 18 20
Fig. 9-25 Resposta ao degrau unitério do sistema eompensado Fig, 9-26 Resposta rampa unitéria do sistema compensado
(Exempla 93}, (Exempla 9-3),
Note-se que o sistema de controle a mala fechada projetado tem os seguintes pos ¢ zeros:
Zeros em s = =0,1499, = -0,6993
Polos em» =-0,8973 + j1,4439
5 =-0,1785, = 05425.
4923
=0,1785 eo 2er0em
Opéloem =0,1499 esto stuados muito préximo um do outro. Um par de razes deste tipo produz uma
longa cauda de pequena amplitude na resposta ao degrau unitéri, conform mostrado na Fig, 9-25. Além disto,o péloem s = ~0.5425
0 zero em s = ~0,6993 também esto situados razoavelmente préximos um do outro, Este pat de rafzes acrescenta amplitude a0
feito de cau,
9-5 COMENTARIOS CONCLUSIVOS
518
Este capitulo apresentou procedimentos detalhados para se projetar compensadores de avango, de atraso, e avango e atra-
sode fase, por intermeédio de exemplos simples. Mostrou-se que 0 projeto de um compensador visando satisfazer um con-
junto dado de especificagdes (em termos de margem de fase e de margem de ganho) pode ser conduzido de forma simples
e direta a partir dos diagramas de Bode, Note-se que o projeto satisfatorio de um compensador para um sistema complexo
pode requerer a aplicagao destes prineipios basicos de projeto de forma criativa,
Comparacao da compensacao por avanco de fase, por atraso de fase e por atraso avanco de fase
1. A compensagao por avango de fase atinge o resultado desejado através dos méritos de sua contribuigio de avango de
fase, enquanto a compensagio por atraso de fase realiza o resultado através dos méritos de sua propriedade de atenuaga0
nas altas freqiléncias. (Em alguns problemas de projeto, tanto a compensagao por atraso de fase quanto @ compensagao por
‘avango de fase podem satistazer as especificagtes.)
2. A compensagio por avango de fase € comumente uilizada para melhorar as margens de estabilidade, A compensagilo por
‘avango de fase conduz a uma freqiiéncia de eruzamento de ganho com valor maior do que seria possfvel obter com a compen:
sao por atraso de fase, Um valor maior de freqiléncia de eruzamento de ganho significa maior banda passante. Um grande
valor de banda passante significa reducdo no tempo de acomodagio. A banda passante de um sistema com compensagao por
Aavango de fase é sempre maior do que aquela com compensagao por atraso de fase. Portanto, se se desejar uma grande banda.
ppassante ou uma resposta ripida, deve-se empregar compensacdo por avango de fase. Se, no entanto, estiverem presentes si-
nis com ruido, uma banda passante clevada pode no ser desejivel, uma vez que ela torna o sistema mais suscetivel a0 rufdo.
cem virtude do aumento no ganho para altas frequléncias.* Em tal caso, deve ser usada compensagaio por atraso de fase.
0 autor consider
speas ido de alas fequncias (do T.)
Capitulo 9 / Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqliéncia 3..A compensacao por avango de fase requer um aumento adicional em ganho para compensar a atenuagdo inerente &
cestrutura de avango de fase. Isto significa que a compensacdo por avanco de fase requer um ganho maior do que aquele de
luma estrutura por atraso de fase. Um maior valor de ganho, na maioria dos casos, implica em maior volume, maior peso
e maior custo,
4. A.compensagao por atraso de fase reduz 0 ganho do sistema nas altas freqléncias sem reduzi-lo nas baixas frequén-
clas, Uma vez que a banda passante do sistema é reduzida, o sistema possui uma menor velocidade de resposta, Por causa
do ganho reduzido, nas altas freqiiéncias, é possivel aumentar 0 ganho total do sistema e, portanto, 0 ganho nas baixas
Freqiiéncias pode ser aumentado e a exatido em regime permanente pode ser melhorada. Além disto, quaisquer ruidos de
alias freqiiéncias envolvidos no sistema podem ser atenuados,
5. Se forem desejadas, simultaneamente, rapidez de resposta e exatiddo em regime permanente, deve ser empregado
‘um compensador por atraso e avango de fase. Por meio de um compensador por atraso ¢ avango de fase é possivel aumen-
taro ganho nas baixas freqiiéncias (0 que significa melhoria na exatidiio em regime permanente), enquanto se aumenta, 30
‘mesmo tempo, a banda passante ¢ as margens de estabilidade do sistema,
6, Embora um grande nimero de tarefas priticas de compensacio possa ser realizado com compensadores por avango
de fase, por atraso de fase ou por atraso e avango de fase, para sistemas complicados, a simples compensagiio pelo uso
destes compensadores pode nao produzir resultados satisfat6rios. Devem ser empregados, entio, compensadores com outras,
cconliguragies de pélos e zeros,
Comparacao grafica. A Fig. 9-27(a) mostra uma curva da resposta ao degrau unitirio ¢ a curva de tesposta a ram=
pa unitéria de um sistema nio-compensado. As curvas tipicas de resposta ao degrau unitdrio e & rampa unitéria para 0
sistema compensado usando estruturas de avango, de atraso e de atraso ¢ avango de fase so mostradas, respectivamente,
nas Figs 9-27(b),(c) e (d). sistema com um compensador por avango de fase exibe a resposta mais rapida, enquanto
aquele com um compensador por atraso de fase exibe a resposta mais lenta mas com melhoramentos acentuados na res-
posta a rampa unitéria, O sistema com um compensador por atraso e avango de fase propiciaré uma solucdo de compro-
isso: melhoramentos razodiveis tanto na resposta transit6ria quanto na resposta em regime estacionatio podem ser esp
rados. As eurvas de resposta mostradas exibem a natureza dos aprimoramentos que podem ser esperados da utilizagio de
diferentes tipos de compensadores.
Compensacao por retroagao. Um tacdmetro é um dos dispositivos de retroagio de velocidade. Um outro dispo-
sitivo de retroagao de velocidade é o girémetro. Os girmetros so comumente utilizados nos sistemas de pilotagem auto-
itica de aeronaves,
A retroagao de velocidade utilizando um tacémetro é comumemente empregada em servossistemas de posigiio. Obser-
va-se que se o sistema for submetido a sinais com rufdo, a retroagio de velocidade pode ocasionar algumas dificuldades
quando 0 esquema utilizado para realizar a retroagao envolve a derivagio do sinal de saida, (O resultado & a acentuagao
dos efeitos devidos ao ruido.)
Cancelamento de pélos indesejav
dluto de suas fungSes de transferéncia individu
‘Uma vez que a funcao de transferéncia de elementos em cascata é 0 pro-
.€ possivel cancelar alguns polos ou zeros indesejdveis colocando-se um
a “0 ony ao)
a ony ao, ow
de. J
a
J
4)
0 ay 0 7 0
io » co
Fig. 9-27 Curvas de resposta uo degrau unitatio ea rampa unitéia. (a) Sistema ndo-eompensado; (b) sistema compensado por avango de Fase; (e)
sistem compensado por atraso de fase; (d) sistema compensado por araso e avango de fase
Secio 9-5 / Comentérios Conclusivos 519 520
elemento compensador em caseata, com seu polos € zeros ajustados para cancelar os polos ou zeros indesejaveis do siste-
‘ma original. Por exemplo, uma grande constante de tempo T, pode ser cancelada pelo uso de uma estrutura de avango de
fase (T,s + I(T + 1) como se segue
Gan\t)-
Se T, for muito menor do que T;. & possivelefetivamente eliminar a grande constante de tempo T;. A Fig, 9-28 mostra 0
efeito do cancelamento de uma grande constante de tempo na respostatransitéria a0 degrau,
Se um polo indesejavel no sistema original permanecer no semiplano s da direita, este esquema de compensagio no
deve ser usado, jf que, embora matematicamente seja possivel cancelar o plo indesejvel com um zero adicionado, 0
cancelamento exato ¢ fisicamente impossivel devido as imprecisSes envolvidas na posigio (localizago) dos polos e 7e-
ros. Um pélo no semiplano sda direita no exatamente cancelado pelo zero do eompensaidor conduits, conseqilentemen-
te, uma operagao instivel devido ao fato de que a esposta envolverd um termo exponencial cujo valor aumenta com 0
tempo.
Observa-se ue se um pélo do semiplano da esquerda for quase, mas no exatamente cancelado, como é freqllentemen-
teo caso, a combinagao pélo-zer0 no cancelada far com que a Fesposta tena uma componente de amplitude pequena,
mas de longa duragZ0, no regime transitrio. Se o cancelamento ni for exato, mas razoavelmente bom, entio esta com:
ponente ser bastante pequens,
Deve-se notar que o sistema de controle ideal nio € aquele que tem uma fungo de transferéncia unitiria, Fisicamente,
tum sistema de controle como este nio pode ser construid, ja que nio se pode transfere energi, instantaneamente, di
entrada para a saida. Além disso, uma vez que 0 rufdo esté quase sempre presente de uma forma ou de outra um sistema
com uma fungao de transferéncia unitaria nao & desejavel. Em muitos casos priticos, um sistema de controle desejado
pode fer um conjunto de pélos a malha fechada complexos-conjugadas dominantes com um coeficiente de amortecimento
razosvel ¢ uma freqiéncia natural no-amortecida. A determinagao da parte significativa da configuragdo de plos-zeros
4 matha fechada, tal como a localizagdo dos pélos a malha fechada dominantes, esté baseada nas especificagées que dio
© requerido desempenho do sistema,
Cancelamento de pélos complexos-conjugados indesejaveis. Se a funcio de transferéncia de um processo
‘controlar contiver um ou mais pares de polos complexos-conjugados, entio um compensador por avango, por atraso ou
por atraso e avango de fase pode nao dar resultados satisfatorios. Em tal caso, uma estrutura que possua dois zeros e dois
los pode se mostrar til. Se os eros forem escolhidos de modo a cancelar 0s pls complexos-conjugados indesejéveis
do processo a controlar, enio se poderi essencialmente substituir os pélos indesejaveis por polos aceitaveis, Isto €, se 0s
los complexos-conjugados indesejaveis estiverem no semiplano s da esquerda e forem da forma
+ 2ias+ oF
entdo a insergio de uma estrutura de compensago que tem a fungdo de transferéneia
S24 20s + of
5+ 2ans + oF
resultard em efetiva mudanga dos polos complexos-conjugados indesejaveis em pélos aceitaveis. Note-se que mesmo se
‘o cancelamento nio puder ser exato, 0 sistema compensado exibira melhores caracteristicas de resposta. (Conforme esta-
belecido inicialmente, esta téenica ndo pode ser usada se os pélos complexos-conjugados estiverem no semiplano § da
direita.)
Estruturas familiares que consistem somente em componentes RC cujas fungbes de transferéncia possuem dois Zeros € dois
Pélos sio as redes T'em ponte. Exemplos de redes T em ponte e suas Fung0es de transferéneia sfio mostrados na Fig, 9-29,
Comentarios conclusivos. Nos exemplos de projeto apresentados neste capitulo, o foco principal recait unica
‘mente sobre a fungio de transferéneia dos compensadores. Nos problemas de projeto de sistemas reais € preciso escolher
Fig. 9-28 Curvas de resposta 0 degra mos
‘rando oefeito de cancelamento de uma cons
tate de tempo grande,
Capitulo 9 / Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqiiéncia Ag.
ORCS + 2RC+ | Es) RYCRSCE + 2R\Cs+ 1
EQ) ORCS (RG, +2RC 1 EG) AICRCE + C+ ICs +
oy w Fig, 9-29 Esiututas de ponte em 7:
‘8 equipamentos, Assim se torna necessitio atender a restrigdes adicionais de projeto tais como custo, tamanho, peso &
confiabilidade
O sistema projetado pode atender 3s especificagdes sob condigdes nominais de operacao, mas se afastar consideravel-
mente das especificagdes quando as modificagdes ambientais forem muito grandes. Uma vez que as modilicagdes do
ambiente afetam o ganho ¢ as constantes de tempo do sistema, torna-se necessario prover meios de ajuste manual ou au-
tomitico do ganho para compensar tais mudangas nas condigdes ambientais, os efeitos de nZo-linearidade que deixaram
de ser considerados no projeto e também para compensar as tolerancias de fabricagao de uma unidade para outra na pro-
‘dugdo dos componentes do sistema. (Os efeitos das tolerdncias de fabricacdo so suprimidos num sistema a malha fecha-
dda; no entanto, os efeitos podem nao ser eriticos na operaco a malha fechada, mas sé-lo na operacdo a malha aberta,)
Além disso, o projetista deve lembrar que todos 0s sistemas so submetidos @ pequenas variagies devidas, prineipalmen-
te, & sua deterioragio normal ao longo do tempo.
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS E SOLUCOES
“Mostrar que a estrutura de avango de fase ea estrtura de atraso de fase inseridas em cascata em uma maha abertaatuam, respectiva-
‘mente, como controle proporcional-derivativo (na regio de «@pequena) ¢ controle proporcional-integal (na regio de a grande)
Solugio, Na regio de « pequena, o grifico polar da estutura de avango de fase & aproximadamente © mesmo que o do controlador
proporcional-derivativo Isto € mostrado na Fig, 9-30),
‘Similarmente, na regio de grande o grifico polar da estrutura deatraso de fase se aproxima do controlador proporeional-integral,
cconforme mostrado na Fig. 9-304).
Considere-se um compensador por atraso ¢ avango de fase defini por
Mostrar que na freqiénein @, onde
_-Contoladoe PD
sa
Fig. 9.30 (a) Diagramas pores de
Esrua mena Ge avango de fase ede
se arss0 ym controlador proporcional-derivat
vo; (b)diagramas polares de uma es
trutura de atraso de fase e de um
@ cc ‘controlador proporcional-integrl
contratadoe PL
Problemas llustrativos e Solucses 521 N93,
522
‘ovngulo de fase de G,je0 se tora zero, (Bste compensador atua como um compensidor por araso de fase para < «= 0 e, como
‘um compensadar por avango de fase, para 0, < = >.)
Solugio. 0 Angulo de fase de 6. (i) & dado por
Gio) = fo +
ae
Eee
Stan oP, + tan oT; ~ wn wp ~ tan oT yp
Em a= @, = WTP, tem-se
{G.jo) = tan
Como
san (tan!
ce também
tan! 90"
remse
Assim, 0 ngulo de fase de G, se tna 0" em 0
Sejao sistema de controle mostrado na Fig, 9-31, Determinar 0 valor de ganho K tal que a margem de fase seja de 60"
Solugo. A fungio de tansferencia a malha aberta é
Go)
(10s
‘Vamos tragaros diagrams de Bode relativos a Gls) para K = 1. O Programa MATLAB 9-3 pode ser uilizado para este fim. A Fig. 9-32
‘mostra os diagramas de Bode (magnitude fase) gerados por este programa. Com base neste diagramas, a margem de fase requerida
sod io
~S—-] Kos [Lee
Fig, 9-31 Sistema de controle,
Capitulo 9 / Projeto de Sistemas de Controle ne Dominio de Freqié de 60" corre na freqiéncia « ~ 1.15 rad/s. A magnitude de G(ja) nesta freqléncia ¢ obtida como sendo 14,5 dB. Assim, 0 ganho K
deve satisfazera seguinte equagdo:
20 log K = ~14,5 4B
Programa MATLAB 9-3
um = [0 0 10 1);
den=[1 15 05 0}
bode(num,den)
subplow2,1,1);
tile(/Diagramas de Bode de Gis) = (10s + 1sis + 0,5)\s + 1)!
K = 0.188
‘Assim, foi determinado o valor do gano K.
Para verificar os resultados, serétragado o diagrama de Nyquist relative a G na faixa de feqincias
w= 01:0.01:1.15
© ponto final do lugar (W = 1,15 rads) estaré sobre uma circunferéncia de raio unitéro no plano de Nyquist. Para verifieara margem
de fase & convenientetragar 0 diagrama de Nyquist sobre o grifico polar usando um reticulado polar.
Para tragaro diagrama de Nyquist sobre um grético polar, defina-se primeiramente 0 vetor complexo = por
‘onde re 8 (teta) sia dados por
bsi2)
ngleizi*
theta
A expressio abs significa araiz quadrada da soma dos quadrados da parte real eda paste imagindriae a expresso angle significa tan"!
{parte imaginéria/parte real)
Utilizando-se 0 comand
polartheta,e)
Dingramas de Bode de Gts)=(10s41o(64.5) (4)
50
10 To!
Fregléncia eas)
eo CO eee
<9 10 1? To! Ws +1
requéncia (ads) Fig, 9-32 Diagramas de Bode de G(s) =
so + 05 >
“abs e angle so comandos de fungdes do MATLAB. abs(} fornece © médulo dee angle) forneceo ingulo de fase de = (N. Jo.)
Problemas lustratives e Solucdes 523 Ao,
524
‘0 MATLAB produz um grifico em coordenadas polares. © uso subsequente do comando grid traga tetas e efrculos do reticulado
polar.
0 Programa MATLAB 9-4 gera o diagrama de Nyquist de Go) para valores de @ entre 0.5 ¢ 1.15 radlSO grifico resultante &
-mostrado na Fig. 9-33, Observe-se que o ponto G(jl.15) fica siuado sobee a circunferéacia de aio unitirio e que ongulo de fase deste
ponto é ~120°. Portanto, a margem de fase € 60°. O fato de se ter © ponto G{/.15) sobre a cicunteréncia de rao unitéio verfica &
cendigao de que para c= 1,15 rad/s a magnitude é igual a | ou 0 dB,
Programa MATLAB 9-4
‘"***=Diagrama de Nyquist em coordenadas polares*™***
um = (0 0. 1.88 0.188);
den= 1 15 05 0};
w= 0.5:0.01:1.15;
[re,im.wl = nyquistinum,den,w)s
942*"**Conversao de coordenadas retangulares em coordenadas
hpolares através da definicao de 2, r,teta como se segue"****
z=retitim;
t= abst)
teta = angletz);
‘Para raga o grafico polar, entrar com 0 comando
Sw polarteta,n’=""*
polar(teta,t) S
title’ Verificagao do Angulo de Fase’)
text(0.1,-1.5,/Diagrama de Nyquist?)
text-2.25,-0.3,/A margem de fase'l
text-2.25,-0.7,'6 de 60 graus’)
(Por conseguinte. «= 1,15 € a freqlgncia de eruzamento de ganho.) Assim, K'= 0,188 fornece a margem de fase desejada de 6°
CObserve-se que para incluir texto” no diggrama polar enta-se com 0 comando texr como a seguir:
textix.y’ 4)
Por exemplo, para se eserever‘Diagrama de Nyquist” eomegando no ponto (0.1, ~ 1.5} entra'se com o comand
text(0.1, 1.5, Nyquist plot)
‘O texto 6 escrito horizontalmente na tela do monitor.
Sea fungio de ransferéncia a malhaaberta Gs) envolver pélos complexos-conjugados levemente amortecidos, entio mais de um lugar
-M pode ser tangente ao lugar Gije).
Veriicagio da Margem de Fase
0.
Fig. 9-33 Diagrama de Nyquist de Gj) mostran
270 ‘do-que a margem de fase & 60°.
Capitulo 9 /Projeto de Sistemas de Controle no Dominio de Freqilencia a i
a 0204 1 2 4 10
‘cremradis Fig. 9-34 Diagrama de Bode de Gje) dada pela Eg. (9-6).
Considerar o sistema com retroagio unitria cuja Fungo de ransferéncia a maha aberta €
9
a Ke = 065 = 10) oo
si #05
Tragaros diggramas de Bode relativos esta fungdo de transferéncia a malha aberta. Tragar 0 diagrama de médulo em dB versus fingulo
de fase e mostrar que dofs lugares M sio tangentes a0 lugar Gtja). Tragar,finalmente, os diagramas de Bode relaivos 2 fungio de
transferéncia a malha fechada
Solugdo. A Fig. 9.34 mostra os digramas de Bode de Gljo). A Fig. 9-35 mostra o grifico de m
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