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Moteur Moteur synchrone synchrone et et commande commande vectorielle vectorielle Mécatronique MET2 EEM / EN

MoteurMoteur synchronesynchrone etet commandecommande vectoriellevectorielle

Mécatronique MET2 EEM / EN

Michel Girardin et Bernard Schneider Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud CH-1400 Yverdon-les-Bains

Table des matières 1 1 1 2 2 Principe de fonctionnement 3 3 4 4
Table des matières
1
1
1
2
2
Principe de fonctionnement
3
3
4
4
5
5
Production du couple
6
6
7
7
8
8
Commande scalaire
9
9
10
10
11
11
Commande vectorielle
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

2

Principes de fonctionnement 1 1 2 2 2 Principes de fonctionnement 3 3 4 4
Principes de fonctionnement
1
1
2
2
2 Principes de fonctionnement
3
3
4
4
5
5
Production du couple
6
6
7
7
8
8
Commande scalaire
9
9
10
10
11
11
Commande vectorielle
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

3

Principes de fonctionnement 1 1 Mis au point vers 1890 par 2 2 2 Nikola
Principes de fonctionnement
1 1 Mis au point vers 1890 par
2
2
2 Nikola Tesla et George
3
3
Westinghouse
4
4
5
5
6
6
Utilisations
7
7
production d’énergie
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
électrique 1’600 MW
entraînements 300 MW
servomoteurs sans
balais (~10 W à ~20 kW)
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

4

Principes de fonctionnement 1 1 Le moteur synchrone est … 2 2 3 3 2
Principes de fonctionnement
1
1
Le moteur synchrone est …
2
2
3
3
2 comme un servomoteur DC à aimants permanents,
mais tourné à l’envers !
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
… et sans collecteur
d’où son immense intérêt
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

5

Principes de fonctionnement 1 1 Champ tournant produit avec un aimant 2 2 2 lorsque
Principes de fonctionnement
1 1 Champ tournant produit avec un aimant
2
2
2 lorsque l’aimant tourne, il entraîne l’ensemble des
3
3
lignes de champ avec lui
4
4
l’aiguille aimantée suit le champ
5
5
elle suit le champ tournant
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

6

Principes de fonctionnement 1 1 Champ tournant produit par électro-aimants 2 2 2 une seule
Principes de fonctionnement
1
1
Champ tournant produit par électro-aimants
2
2
2 une seule bobine ne suffit pas
3
3
l’amplitude varie, mais les lignes de forces ne bougent pas
4
4
5
5
considérons 3 bobines identiques, dont les axes sont
décalés de 120°
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
alimentons-les par un système
triphasé de courants, à 50 Hz
excitation triphasée
l’aiguille aimantée tourne
spontanément
champ tournant
sa vitesse est de 50 t/s
vitesse synchrone
le champ tourne comme le phaseur spacial (vecteur tournant)
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

7

Principes de fonctionnement 1 1 Allure du champ tournant 2 2 2 3 3 4
Principes de fonctionnement
1 1 Allure du champ tournant
2
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

8

Principes de fonctionnement 1 1 Servomoteur synchrone 2 2 2 l’interaction du champ tournant et
Principes de fonctionnement
1
1
Servomoteur synchrone
2
2
2 l’interaction du champ tournant et de l’aimant crée un
3
3
couple électromagnétique
4
4
il dépend de l’angle entre le phaseur du courant
5
5
rotorique et celui du champ magnétique de l’aimant
6
6
7
7
T em
8
8
+T k
9
9
T rés
10
10
11
11
0
stable
12
12
stable
13
13
14
14
-T k
15
15
moteur
frein
instable
instable

MET2-E / Moteur synchrone

BSR20070902_C.des

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

9

Principes de fonctionnement 1 1 Servomoteur synchrone 2 2 2 alimenté à fréquence constante 3
Principes de fonctionnement
1
1
Servomoteur synchrone
2
2
2
alimenté à fréquence constante
3
3
f
stable
le moteur DOIT tourner à la vitesse synchrone
n s = 60 ⋅
p
stable
4
4
5
5
6
6
le couple produit est ~proportionnel au déphasage
au-delà de 90°, le moteur décroche
7
7
T
em
8
8
+T k
9
9
T
rés
10
10
11
11
0
12
12
13
13
14
14
-T k
15
15
moteur
frein
instable
instable

MET2-E / Moteur synchrone

BSR20070902_C.des

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

10

Principes de fonctionnement 1 1 Servomoteur synchrone 2 2 2 alimenté par un servo amplificateur
Principes de fonctionnement
1
1
Servomoteur synchrone
2
2
2 alimenté par un servo amplificateur
3
3
4
4
5
5
6
6
celui-ci mesure l’angle du rotor à l’aide d’un capteur
il oriente le phaseur courant à 90° de celui du rotor
il ajuste l’amplitude du phaseur en fonction du couple désiré
… comme pour un moteur DC
7
7
T em
8
8
+T k
9
9
T rés
10
10
11
11
0
stable
12
12
stable
13
13
14
14
-T k
15
15
moteur
frein
instable
instable

MET2-E / Moteur synchrone

BSR20070902_C.des

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

11

Principes de fonctionnement 1 1 Servomoteur synchrone 2 2 2 le moteur synchrone à aimants
Principes de fonctionnement
1 1 Servomoteur synchrone
2
2
2 le moteur synchrone à aimants permanents est
3
3
idéal pour les entraînements réglés
4
4
avantages
5
5
pas de collecteur ni balais
6
6
moins d’usure, vitesses plus élevées
7
7
rapport couple / inertie environ 2 fois plus élevé
8
8
9
9
10
10
mouvements plus dynamiques
pertes cuivre au stator, non au rotor
moins d’erreurs en usinage dues aux dilatations thermiques
11
11
inconvénient
12
12
13
13
14
14
capteur de position indispensable pour ajuster les courants
même si le moteur ne doit pas être positionné, mais
seulement fournir du couple
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

12

Principes de fonctionnement 1 1 Servomoteur synchrone dit « DC brushless » 2 2 2
Principes de fonctionnement
1
1
Servomoteur synchrone dit « DC brushless »
2
2
2
à vitesse constante, le servo
3
3
amplificateur génère 3 tensions
4
4
d’allure rectangulaires
5
5
6
6
7
7
déphasées de 120° entre elles
un seul courant DC circule dans le
moteur (2 phases à la fois, sur 3)
8
8
9
9
le servo amplificateur commute ce
courant dans les phases
10
10
en fonction de la position du rotor
11
11
avantage
12
12
13
13
le capteur de position est plus simple
(sondes de Hall), moins cher
14
14
(source : HES Berne, Patrick Fuhrer)
inconvénient
15
15
(source : HES Berne, Patrick Fuhrer) inconvénient 15 15 le couple produit est saccadé MET2-E /

le couple produit est saccadé

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

13

Principes de fonctionnement 1 1 Servomoteur synchrone dit « AC brushless » 2 2 2
Principes de fonctionnement
1 1 Servomoteur synchrone dit « AC brushless »
2
2
2
à vitesse constante, le servo
3
3
4
4
amplificateur génère 3 tensions
triphasées sinusoïdales
5
5
6
6
7
7
déphasées de 120° entre elles
fréquence et phase ajustées sur la
vitesse et l’angle du moteur
8
8
avantage
9
9
10
10
le couple produit est très régulier
donc, précision d’usinage meilleure
11
11
inconvénient
12
12
13
13
14
14
(source : HES Berne, Patrick Fuhrer)
15
15

un capteur de position absolu est indispensable pour obtenir le couple un capteur incrémental, moins coûteux, ne convient pas

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

14

Principes de fonctionnement 1 1 Allure des courants de phases 2 2 2 Répartition sinusoïdale
Principes de fonctionnement
1
1
Allure des courants de phases
2
2
2
Répartition sinusoïdale des courants
ω
s (t)
s (t)
Î
s (t)
1
θ
3
3
0
4
4
−1
5
5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
6
6
0
7
7
8
8
−2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
9
9
10
10
0
11
11
−2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
12
12
2
13
13
0
14
14
−2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
15
15
t [s]
i
i
i
(per unit)
s3 (t)
s2 (t)
s1 (t)

MET2-E / Moteur synchrone

f_03_60_1.eps

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

15

Principes de fonctionnement 1 1 Choix des capteurs de position 2 2 2 3 3
Principes de fonctionnement
1 1 Choix des capteurs de position
2
2
2
3
3
pour la régulation en position
4
4
la qualité de l’asservissement est liée à la précision du capteur
5
5
un capteur incrémental suffit (non absolu)
6
6
prise de « zéro machine » possible
7
7
8
8
9
9
pour l’orientation du courant statorique
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
la précision du capteur n’est pas critique
mais il doit être de type « absolu »
à la mise sous tension, le courant ne peut être orienté
une prise de « zéro magnétique » est parfois possible
mais pas sur les axes verticaux, à cause du frein de sécurité
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

16

Principes de fonctionnement 1 1 Capteurs de position pour moteurs brushless 2 2 2 solutions
Principes de fonctionnement
1
1
Capteurs de position pour moteurs brushless
2
2
2 solutions courantes
3
3
positionnement à
4
4
± 1 ° de précision
5
5
(au moteur)
positionnement
au micron
(à la charge)
6
6
commande
(PC, CNC, SPI)
commande
(PC, CNC, SPI)
7
7
8
8
9
9
10
10
3
3
11
11
M
C
M
C
12
12
absolu,
absolu
low-cost
13
13
14
14
organe de
organe de
C
15
15
machine
machine
incrémental,

BSR20080219_A.des

BSR20080219_B.des

précis

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

17

Production du couple 1 1 2 2 3 Principe de fonctionnement 3 3 4 4
Production du couple
1
1
2
2
3 Principe de fonctionnement
3
3
4
4
5
5
Production du couple
6
6
7
7
8
8
Commande scalaire
9
9
10
10
11
11
Commande vectorielle
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

18

Production du couple 1 1 2 2 3 Hypothèses relatives au moteur 3 3 4
Production du couple
1
1
2
2
3 Hypothèses relatives au moteur
3
3
4
4
5
5
3 tensions induites sinusoïdales, sans harmoniques
6
6
distribution triphasée (0°, 120°, 240°)
7
7
charge « équilibrée » (les 3 phases sont identiques)
8
8
9
9
10
10
11
11
phases connectées en étoile
point neutre flottant
linéarité (pas de saturation, pas de pertes fer)
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

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19

Production du couple 1 1 Equation des 3 courants statoriques 2 2 ⎡ ⎤ ⎢
Production du couple
1
1
Equation des 3 courants statoriques
2
2
3
3
3
cos
(
θ
( )
t
)
l’indice « s » montre que les
⎡ i
(
t ) ⎤
s
s
1
4
4
2
π
variables sont référées au stator
i
(
t
)
=
Î
cos
θ
( t )
s
2
s
5
5
3
i
(
t
)
s
3
4
π
6
6
cos
θ
( t ) −
s
3
⎦ ⎥
7
7
8
8
9
9
Equations des 3 tensions simples
10
10
⎡ di
(
t ) ⎤
s
1
11
11
⎡ u
(
t ) ⎤
⎡ i
(
t ) ⎤
dt
⎡ u
(
t ) ⎤
s
1
s
1
si
1
di
(
t
)
12
12
s
2
u
(
t
)
=
R
i
(
t
)
+
L
⎥ + u
(
t
)
s
2
s
s
2
s
si 2
dt
13
13
⎢ u
(
t
)
i
(
t
)
(
t
)
di
(
t
)
⎢ ⎣ u
s
3
s
3
si 3
s
3
14
14
dt
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

20

Production du couple 1 1 Tensions induites 2 2 proportionnelles aux variations de position angulaire
Production du couple
1
1
Tensions induites
2
2
proportionnelles aux variations de position angulaire
3
3
3
d
cos
(
p ⋅
θ
( t )
)
4
4
dt
5
2
π
5
u
( t ) ⎤
d
cos
p
θ
( t )
si
1
attention :
θ≠θ
3
s
6
6
u
( t )
si 2
dt
7
7
⎢ u
(
t
)
4
π
si 3
d
cos
p
θ
( t )
⎟ ⎞
8
8
3
9
9
dt
10
10
π
11
11
cos
p ⋅
θ
( t ) +
⎟ ⎞
sin
(
p ⋅
θ
( t )
)
2
⎡ u
(
t ) ⎤
12
12
si 1
d
θ
( )
t
2
π
π
2
π
u
(
t
)
p
sin
p ⋅
θ
( t ) −
⎟ ⎞
=
p
ω
(
t
) ⋅
cos
p ⋅
θ
( t ) +
13
13
si 2
dt
3
2
3
⎢ u
(
t
)
14
14
si 3
4
π
π
4
π
⎢ sin
p ⋅
θ
( t ) −
⎢ cos
p ⋅
θ
( t )
+
15
15
3
2
3
⎢ ⎣
⎥ ⎦
⎦ ⎥

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

21

Production du couple 1 1 Tensions induites 2 2 la constante de vitesse k est,
Production du couple
1
1
Tensions induites
2
2
la constante de vitesse
k
est, par définition, le rapport
E
3
3
3
entre la tension induite (crête) composée et la vitesse
4
4
la tension simple est donc donnée par
5
5
6
6
π
cos
p ⋅
θ
( t ) +
⎟ ⎞
7
7
2
⎡ u
(
t ) ⎤
si
1
8
8
π
2
π
u
(
t
)
=
Û ( t )
cos
p ⋅
θ
( t ) +
si 2
si
2
3
9
9
⎢ u
(
t
)
si 3
π
4
π
10
10
⎢ cos
p ⋅
θ
( t )
+
2
3
⎥ ⎦
11
11
12
12
k
13
13
avec
E
Û
( )
t =
⋅ω ( )
t
si
3
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

22

Production du couple 1 1 2 2 Equations électriques du moteur 3 3 3 4
Production du couple
1
1
2
2
Equations électriques du moteur
3
3
3
4
π
4
⎡ di
(
t ) ⎤
s
1
cos
p ⋅
θ
( t ) +
⎟ ⎞
5
5
dt
2
⎡ u
(
t ) ⎤
⎡ i
(
t ) ⎤
s
1
s
1
di
(
t
)
k
π
2
π
6
6
s
2
E
u
(
t
)
=
R
i
(
t
)
+
L
⎥ +
ω
( t )
cos
p ⋅
θ
( t ) +
7
7
⎢ u
s
2
s
s
2
s
dt
3
2
3
(
t
)
i
(
t
)
di
(
t
)
s
3
s
3
π
4
π
s
3
cos
p ⋅
θ
( t )
+
8
8
dt
2
3
⎥ ⎦
9
9
10
10
11
11
12
12
pour chaque phase (tension simple), l’équation est
similaire à celle d’un moteur DC à aimants permanents
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

23

Production du couple 1 1 Production du couple électromagnétique 2 2 puissance mécanique produite à
Production du couple
1
1
Production du couple électromagnétique
2
2
puissance mécanique produite à l’entrefer
3
3
3
p
(t )
=
T
(t )
⋅ω
(t )
em
em
4
4
puissance électrique consommée à l’entrefer
5
5
6
π
6
cos
(
)
⎜ p
θ
( t )
+
⎟⋅ cos
θ
( t )
s
2
7
7
⎡ p
(
t ) ⎤
⎡ u
(
t
) ⋅
i
( t ) ⎤
el
1
si
1
s
1
k
π
2
π
π
E
8
8
p
(
t
)
t
) ⋅
i
( t )
=
ω
( t )
Î
( t )
cos
p
θ
( t )
+
⎟⋅ ⎞ cos ⎜
θ
( t ) −
2
2 (
el 2
= ⎢ ⎢ u
si
s
2
s
s
3
2
3
3
9
9
⎢ p
(
t
)
u
(
t
) ⋅
( t )
⎦ ⎥
⎢ ⎣
3 i
el 3
si
s
3
π
4
π
π
cos
p
θ
( t )
+
θ
(
t ) −
4
10
⎟⋅ ⎞ cos ⎜
10
s
2
3
3
⎦ ⎥
11
11
12
attention : il y a 2 angles différents
12
13
θ(t )
13
= angle mécanique entre le rotor et le stator
14
θ
(t )
14
= angle électrique du phaseur lié au courant statorique
s
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

24

Production du couple 1 1 Production du couple électromagnétique 2 2 somme des 3 puissances
Production du couple
1
1
Production du couple électromagnétique
2
2
somme des 3 puissances électriques
3
3
3
par du calcul trigonométrique, on obtient
4
4
3
5
5
P t
( )
=
P
( )
t
+
P
( )
t
+
P
( )
t
=
k
⋅ω ⋅
( )
t
Î
( )
t
sin[
θ
( )
t
− ⋅θ
p
( )]
t
el
el
1
el
2
el
3
E
s
s
2
6
6
7
7
principe de conservation de la puissance
8
8
P
(t )
=
P
(t )
el
em
9
9
10
10
constante de couple (définition)
11
11
3
12
12
k
=
⋅ k
T
E
2
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

25

Production du couple 1 1 Production du couple électromagnétique 2 2 finalement, on obtient le
Production du couple
1 1 Production du couple électromagnétique
2
2
finalement, on obtient le couple électromagnétique
3
3
3
T
=
k
Î ( t )
sin[
θ
4
( t )
( t )
− ⋅θ
p
(t )]
4
em
T
s
s
5
5
6
6
constats :
7
7
si la différence entre les 2 angles est constante (vitesses
identiques), le couple est constant : il n’est pas modulé par la
8
8
9
9
10
10
fréquence du courant
si cette différence vaut 90°, le couple est maximum, et on
obtient
11
11
T
(t )
=
k
Î
(t )
12
12
em
T
s
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

26

Production du couple 1 1 Phaseurs spatiaux (rappel) 2 2 courant complexe (définition) 3 3
Production du couple
1
1
Phaseurs spatiaux (rappel)
2
2
courant complexe (définition)
3
3
3
2
π
4
π
2
j
j
4
4
i
(
t
) =
i
(
t
)
+
i
( )
t
e
3
+
i
( )
t
e
3
s
s
1
s
2
s
3
3
5
5
i
6
6
7
7
i (t)
i (t)
i (t)
1
2
3
8
8
9
9
10
10
t
11
11
t
t
1
2
12
12
13
13
14
14
15
15
BSR20081013_A.des

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

27

Production du couple 1 1 Phaseurs spatiaux (rappel) 2 2 2 π 4 π 2
Production du couple
1
1
Phaseurs spatiaux (rappel)
2
2
2
π
4
π
2
j
j
opérateur de rotation
i
(
t
) =
i
(
t
)
+
i
( )
t
e
3
+
i
( )
t
e
3
3
3
3
s
s
1
s
2
s
3
3
π
j
2
π
2
π
a
=
e
3
=
cos
⎟+ ⎞
j
sin
⎜ ⎛
4
4
⋅ 2
⎜ ⎛
j
⋅θ
(
t
)
i
( )
t
=
Î
( )
t
e
s
3
3
s
s
5
5
β
β
6
6
s
s
2
1,5 i (t )
·
1
7
7
i(t )
2
i 3 (t )
1
1
8
8
9
9
i 2 (t )
i 2 (t )
1
2
10
10
1
1
a
1
i 1 (t )
a
1
2
11
11
0
0
2
a
i 1 (t )
α
2
a
α
a
1
s
a
s
12
12
i(t )
2
13
13
1,5 i(t )
·
2
i 3 (t )
2
14
14
15
BSR20081013_B.des
15
BSR20081013_C.des
3
3

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

28

Production du couple 1 1 Phaseurs spatiaux (rappel) 2 2 3 3 représentation vectorielle du
Production du couple
1
1
Phaseurs spatiaux (rappel)
2
2
3
3
représentation vectorielle du courant et du champ
3
4
4
5
5
i si (t)
ω (t)
6
6
s
ω(t)
θ s (t)
7
7
B r (t)
8
8
θ(t)
9
9
phase 1 axis
10
10
11
11
BSR20081013_D.des
12
12
13
13
S
N
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

29

Commande scalaire 1 1 2 2 Principe de fonctionnement 3 3 4 4 4 5
Commande scalaire
1
1
2
2
Principe de fonctionnement
3
3
4
4
4
5
5
Production du couple
6
6
7
7
8
8
Commande scalaire
9
9
10
10
11
11
Commande vectorielle
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

30

Commande scalaire 1 1 Commande scalaire des courants 2 2 principe : chaque courant est
Commande scalaire
1
1
Commande scalaire des courants
2
2
principe : chaque courant est réglé séparément
3
3
4
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

31

Commande scalaire 1 1 Commande scalaire des courants 2 2 principe : chaque courant est
Commande scalaire
1 1 Commande scalaire des courants
2
2
principe : chaque courant est réglé séparément
3
3
4
4
4
difficulté :
5
5
même à régime constant (vitesse et couple constants), les
6
6
7
7
8
8
9
9
régulateurs de courant produisent un déphasage du phaseur de
courant
ce déphasage augmente avec la vitesse
il réduit le couple produit pour un courant crête donné
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
on pourrait améliorer avec des commandes a priori
(feed-forward)
… mais il y a plus simple !
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

32

Commande vectorielle 1 1 2 2 Principe de fonctionnement 3 3 4 4 5 5
Commande vectorielle
1
1
2
2
Principe de fonctionnement
3
3
4
4
5
5
5
Production du couple
6
6
7
7
8
8
Commande scalaire
9
9
10
10
11
11
Commande vectorielle
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

33

Commande vectorielle 1 1 Conversion triphasé biphasé 2 2 j ⋅θ ( t ) de
Commande vectorielle
1
1
Conversion triphasé biphasé
2
2
j
⋅θ
(
t
)
de
i
( )
t
=
Î
( )
t
e
s
s
s
3
3
on tire les composantes réelles et imaginaires
4
4
5
5
5
β
s
i =ℜ
(
t
)
{}
i
( )
t
=
Î
( )
t
cos
(
θ
( )
t
)
sd
s
s
s
6
6
i =ℑ
(
t
)
{}( )
i
t
=
Î
( )
t
sin(
θ
( ))
t
sq
s
s
s
7
7
8
8
i(t )
1
i sq (t )
1
9
9
10
10
11
11
12
α
12
i sd (t )
s
1
13
13
14
14
15
15
BSR20081014_A.des
MET2-E / Moteur synchrone
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
34
Commande vectorielle 1 1 Conversion triphasé biphasé 2 2 le courant complexe qui correspond au
Commande vectorielle
1
1
Conversion triphasé biphasé
2
2
le courant complexe qui correspond au système de
3
3
courant triphasé peut être aussi obtenu par un
4
4
système biphasé (2 bobines décalées de 90°)
5
5
5
β
s
6
6
7
7
on peut faire de même
8
8
i(t )
1
i sq (t )
1
9
9
pour un système de
tensions triphasé
10
10
11
11
12
12
α
i sd (t )
s
1
13
13
14
14
15
15
BSR20081014_A.des
MET2-E / Moteur synchrone
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
35
Commande vectorielle 1 1 Changement de coordonnées 2 2 pour faire un courant complexe donné
Commande vectorielle
1
1
Changement de coordonnées
2
2
pour faire un courant complexe donné avec un
3
3
système biphasé, les 2 bobines peuvent être placées
4
4
n’importe où
5
5
5
β
s
β
k
6
6
… tant qu’elles sont sur 2
axes perpendiculaires
7
7
j
[
θ
(
t
)
θ
(
t
)
]
8
8
i(t )
i
( )
t
=
Î
( )
t
e
s
s k
1
k
s
i sq (t )
α
1
k
9
9
j
θ
(
t
)
−⋅
j
θ
(
t
)
=
Î
( )
t
e
s
e
s k
s
10
10
i kd (t )
−⋅ j
θ
(
t
)
=
i
( )
t
e
s
− k
1
s
11
11
i kq (t )
θ
1
s-k (t)
12
α
12
i sd (t )
s
1
13
13
14
14
ces bobines
peuvent même
être mobiles !!!
15
15
BSR20081019_A.des
MET2-E / Moteur synchrone
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
36
Commande vectorielle 1 1 Changement de coordonnées 2 2 fixons les 2 bobines au rotor
Commande vectorielle
1
1
Changement de coordonnées
2
2
fixons les 2 bobines au rotor :
θ
(t )
= ⋅θ
p
(t )
s
k
3
3
4
4
[
)]
dans ce référentiel, on a :
e − ⋅ ⋅θ
j p
(
t
i
( )
t
=
i
( )
t
5
5
5
r
s
6
6
7
7
admettons que le phaseur de courant, bien contrôlé,
8
8
tourne à la même vitesse que le rotor, avec un
9
9
déphasage constant :
θ
(t ) = p ⋅θ(t ) +ϕ
s
10
10
11
11
j
⋅θ
(
t
)
j p
[]( )
⋅θ
t
j p
[
⋅θ
(
t
)
]
j p
[]( )
⋅θ
t
dès lors :
i
( )
t
=
Î
( )
t
e
s
e
=
Î
( )
t
e
e
12
r
s
s
12
13
13
14
j
⋅ϕ
14
finalement :
i
(t )
=
Î ( t ) e
r
s
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

37

Commande vectorielle 1 1 Changement de coordonnées 2 2 3 3 résultat : i (
Commande vectorielle
1 1 Changement de coordonnées
2
2
3
3
résultat :
i
( )
t = Î
( )
t
cos
ϕ+ j ⋅ Î t ⋅
( )
sin
ϕ
r
s
14243
s
4
4
14243
courant direct
i
(
t
)
courant transverse
i
(
t
)
rq
rd
5
5
5
6
6
observé dans le référentiel tournant avec le rotor,
7
7
le système de courants triphasé devient la somme de
8
8
2 courants continus
9
9
10
10
une composante directe
une composante transverse
11
11
12
12
13
13
14
14
ce courant n’est plus modulé à la fréquence triphasée
il ne dépend plus que de la dynamique du moteur
(couple, vitesse)
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

38

Commande vectorielle 1 1 Principe de la régulation vectorielle 2 2 3 3 4 4
Commande vectorielle
1
1
Principe de la régulation vectorielle
2
2
3
3
4
4
5
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

39

Commande vectorielle 1 1 Principe de la régulation vectorielle 2 2 on règle indépendamment 3
Commande vectorielle
1
1
Principe de la régulation vectorielle
2
2
on règle indépendamment
3
3
le courant transverse qui produit le couple
4
4
I ( s )
J
K
s
rq
total
mi
G
( s ) =
=
5
5
5
a − iu − q
U ( s )
K
R
⋅ J
R
⋅ J
L
E
rq
K ⋅
sq
s
total
2
s
total
1 + s ⋅
+
s
T
6
6
3
K
K
R
K ⋅
E
K ⋅
E
{
s
T
T
7
7
T
14243 3
14243 3
elec q
T
T
8
8
mec
mec
9
9
le courant direct, que l’on maintient à zéro
10
10
I ( s )
K
1
rd
mi
G
( s ) =
=
11
11
a − iu − d
U ( s )
R
L
rd
s
1 + s ⋅
sd
12
12
R
{
s
13
13
T
elec d
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

40

Commande vectorielle 1 1 Résultat Commande vectorielle d’un moteur synchrone auto−commuté 2 2 0.06 3
Commande vectorielle
1
1
Résultat
Commande vectorielle d’un moteur synchrone auto−commuté
2
2
0.06
3
3
0.04
0.02
4
4
0
5
5
5
−0.02
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
6
6
4
7
7
2
8
8
0
9
9
−2
10
10
−4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
11
11
10
12
5
12
0
13
13
−5
14
14
−10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
15
15
t [s]
ω(t)
i sc1 (t), i s1 (t)
T
emc (t)

MET2-E / Moteur synchrone

f_test_com_vect_01_1.eps

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

41

Exercices 1 1 Exercice 1 2 2 3 3 Déterminer les équations (fonctions du temps)
Exercices
1 1 Exercice 1
2
2
3
3
Déterminer les équations (fonctions du temps) que la
4
4
régulation à microprocesseur doit calculer pour
5
5
6
6
7
7
transformer le système triphasé de courant statorique en un
système biphasé équivalent, référencé au rotor
8
8
9
9
9
10
10
transformer le système biphasé de tension, référencé au
rotor, en un système triphasé référencé au stator
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

42

1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 Merci
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
Merci pour votre attention !
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15
15

MET2-E / Moteur synchrone

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

43