Taller de robótica aplicada-Micromouse Primer Parcial
Erick Axel Martinez, Jose de Jesus Osornio, Martín García, Eduardo Rueda, Eduardo Hermida
Departamento de Mecatrónica, Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey Campus Ciudad de México
Ciudad de México, México
​ 01336259@itesm.mx
A01331212@itesm.mx​, A
A01331934@itesm.mx​, ​A01337368@itesm.mx
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Resumen - En el presente documento se detalla el proceso de
elección de los materiales considerados más importantes para la
construcción de un Micromouse. De igual manera se hace mención
del diseño preliminar del circuito eléctrico realizado hasta el
momento y algoritmo de inundación utilizado para resolver el
laberinto. Por último se hace un análisis del trabajo del equipo en el
desarrollo del Micromouse por medio de la herramienta Scrum.
I. MARCO TEÓRICO
El algoritmo de Flood Fill es normalmente utilizado por programas que
procesan imágenes, específicamente para la función de llenar una
sección de la imagen delimitada por líneas con algún color. El
algoritmo se puede adaptar al proceso de resolución de laberintos, en los
cuales el objetivo es llegar a la meta con el primer camino “inundado”,
lo cual asegura que el camino más corto es el que se encuentra. [5]
II. OBJETIVOS
● Realizar una investigación de lo elementos mecánicos y
electrónicos necesarios para el diseño y construcción de un
Micromouse.
● Diseñar el esquema eléctrico para el control de micromouse y
en base al mismo diseñar un circuito impreso con ayuda de
Eagle.
● Implementar un algoritmo de inundación en C para ser
utilizado posteriormente en el Micromouse.
III. DESARROLLO
A. Elección de elementos mecánicos.
Al analizar lo investigado y lo visto en clase se determinó que la
principal parte del Micromouse en cuestiones de diseño y elección de
materiales eran los motores. Las razón de ello, es en primera instancia el
hecho de que son los elementos que permiten al Micromouse moverse,
por lo cual es necesario contar con la potencia o energía suficiente para
que los motores pueden operar por la cual la elección de los mismos
determina el tipo de batería que es necesaria utilizar. De igual manera el
consumo de voltaje y corriente de los motores influye en la elección de
los drivers para poder controlar dichos actuadores por medio de un
microcontrolador. Tomando en consideraciones lo puntos anteriormente
planteados, se empezó a realizar una investigación respecto al tipo de
motor que pudiese cumplir con las características del sistema.
Para seleccionar los motores se tomó en cuenta que cumpliera con las
siguientes características por recomendación del profesor:
- Voltaje: de 3 a 6V
- Torque: más de 25 mNm 3.5 oz-in
- Cuentas del encoder por revolución: más de 500 cuentas
Se seleccionaron los encoder de la Figura 1. Los sensores operan de 2.7
a 18 V, tienen un disco magnético de 6 polos y un sensor de efecto Hall.
Se conectan al eje extendido del motor como se muestra en la figura 3.
El encoder mide la rotación del disco magnético y da una resolución de
12 cuentas por revolución del eje extendido.
Figura 1-Conexión del encoder al motor DC
Una vez seleccionado el motor, se escogieron las llantas y los soportes
que fueran compatibles.
B. Elección de elementos electrónicos
Como se comentó en clase la principal consideración al elegir los
sensores de proximidad o sensores infrarrojos es tomar en cuenta el
hecho de que el emisor debe poseer las siguientes características: alta
irradiancia y un ángulo estrecho. Para ello inicialmente se había
planteado utilizar el emisor SFH 4545, no obstante debido al tiempo que
se disponía para implementar el circuito se buscaron sustitutos que
tuvieran un desempeño similar, ya que no se tenía ningún proveedor
cercano con dicho modelo. En este caso al hacer una consulta con
algunos proveedores de está clase de componentes, se determinó utilizar
el NTE 30130, este tipo de sensor entre sus características principales
tiene el poseer un ángulo estrecho y alta irradiancia y de igual manera
posee un bajo consumo de energía de acuerdo a la hoja de
especificaciones del proveedor.
En base al emisor propuesto se determinó que el receptor tuviese un
filtro para la iluminación incidente del exterior y que fuese compatible
con la longitud de onda emitida por el emisor. Puesto que la longitud de
onda es de 940 nm, se determinó que la el fototransistor o receptor que
coincide con dichas características es el PT 333-3B. Si bien dichos
componentes ya se adquirieron, es recomendable conseguir los
componentes inicialmente se propusieron, ya que los adquiridos no
poseen una hoja de especificaciones lo suficientemente clara en cuanto a
los parámetros elegidos para su elección por lo cual se realizó el pedido
de lo mismos, mientras tanto se evaluará el desempeño de los
componentes adquiridos y se realizará la caracterizaciones de sensores
y algunos códigos para la adquisición de los datos para así avanzar en el
desarrollo del proyecto mientras llega el pedido de materiales faltantes,
de igual manera el circuito impreso se puede ir desarrollando a la par de
la espera de los materiales faltantes.
Para el caso de los motores y considerando las características planteadas
respecto a los mismos en la sección anterior del presente reporte, se
eligieron los controladores o drivers que permitan controlar de manera
efectiva los motores de corriente continua por medio del
microcontrolador. Para ello se consideraron dos elementos
fundamentales, el primero de ellos es el voltaje máximo del motor y el
consumo de corriente máximo . Puesto que el voltaje y la corriente son
de 6V y 1.6A respectivamente, es necesario que el driver pueda otorgar
dicha cantidad de corriente y trabaje a dicho voltaje, si los puntos
anteriores no se cumplen es posible que el el driver se queme ya que se
le está exigiendo una mayor cantidad de corriente de la que puede
suministrar.
El driver que mejor se acopla a dichas características y se encuentra
diseñado para soportar relativamente altos consumos de energía, es el
L298N. Este tipo de driver posee la ventaja de que puede operar a
niveles lógicos de hasta 7V, por lo cual está sobrado ya que el máximo
nivel lógico del microcontrolador es de 5V. Otro de los puntos
favorables de dicho driver, es el hecho de permitir controlar hasta dos
motores de corriente continua, por lo cual posee dos canales y cada uno
de ellos puede suministrar una corriente de hasta 2A y puede ser
alimentado hasta con 50V. Estos parámetros hacen de este driver una
buena opción, ya que no solo cumple con los criterios establecidos por
lo motores, si no también reduce espacio y componentes al momento de
diseñar el circuito impreso. En la Figura 2, se muestra el diagrama
esquemático de L298N, se puede apreciar el nombre que recibe cada
PIN,el cual indica cuál es la función de cada uno de los mismos.
Figura 2- Diagrama de conección del L298N[4]
Tomando en cuenta lo anterior se determinaron las baterías necesarias
para operar el sistema del Micromouse. Considerando que los motores
pueden llegar a consumir una corriente de 1.6 A, y que se tiene dos
motores acoplados a dos llantas, el consumo máximo que se tendría de
corriente por parte de los motores es de 3.2A. También es importante
considerar la corriente que consumen los demás elementos electrónicos
como es el caso microcontrolador, resistencias, sensores
infrarrojos(emisor y receptor), encoders y drivers, por lo cual resulta
necesario que la batería pueda suministrar una corriente mucho mayor.
En este caso se encontró que la batería que cumple dichas características
es la Power HD Li-Po battery, tiene una tasa de 1000mAh y 25 C , por
lo tanto se tiene que la batería puede otorgar hasta un total de 25A. Por
otro lado el voltaje de alimentación que puede otorgar es de 7.4V. En
la Figura inferior, se puede apreciar una fotografía de la batería
adquirida.
Figura 3 - Bateria Li-Po de 7.4V y 1000mAh-25C
De igual manera es necesario cargar la batería por lo cual se compró un
balanceador el cual es un dispositivo que permite cargar las baterías de
este tipo.
Puesto que se requieren lecturas analogicas por parte de los sensores de
proximidad o infrarrojos. Control de señales digitales para el control de
los motores, emisores y encoders. Así como también la necesidad de
contar con una capacidad de memoria lo suficientemente amplia para
poder almacenar los algoritmos y programas necesarios para
implementar el micromouse, se determinó que el microcontrolador que
ayudaría a cumplir dichos requerimientos es el Atmega32. ​Este
dispositivo trabaja hasta 16 MHz y ​posee memoria flash programable de
32 KB, RAM estática de 2 KB y EEPROM de 1 KB, que son suficientes
para el algoritmo que se resolverla. Por otra parte, se elige este
microcontrolador debido a las pocas diferencias que posee con el
Atmega16 el cual es un componente previamente utilizada por lo
miembros del equipo de trabajo, además de que permite la
comunicación serial, elemento que se utilizara para poder cargar el
debuggear el programa. A continuación se muestra el esquema eléctrico
del Atmega32 , en él se puede apreciar que se tiene 32 pines que pueden
ser utilizados como entradas y salidas, de los cuales el puerto A
exclusivamente permite lecturas analogicas con un total de 8 canales o
pines.
Figura 4 - Configuración de pines del Atmega32[3]
Para realizar la comunicación del microcontrolador se optó por la
programación via Bluetooth 2.0 . Este tipo de comunicación, de igual
brinda la posibilidad de realizar la tarea de debuggear y de está forma
revisar y checar errores en la programación.
Figura 5 - Circuito del módulo de Bluetooth[2]
El uso del HC05 de la Figura 5 se encargará de comunicar mediante
Bluetooth usando el protocolo UART mediante los pines TXD y RXD
del microcontrolador.. Otro beneficio de usar el módulo bluetooth es
que permitirá debuguear el sistema y encontrar algún error en los
códigos o datos procesados por el microcontrolador.
C. Desarrollo Algoritmo Flood Fill

El algoritmo de inundación o Floodfill consiste en encontrar el camino

más corto a la meta del laberinto por medio de la asignación de números
a cada celda que representan la distancia requerida para llegar a ella.
Inicialmente se asume que el laberinto no tiene paredes y los valores de
distancia se van actualizando mientras dichas paredes se vayan
encontrando. La meta normalmente se representa con un cero y mientras
más alejada esté una celda del centro mayor será su valor.
El algoritmo puede ser implementado en Atmel Studio más
concretamente en lenguaje de programación C, actualmente ya se posee
un pequeño código realizado en dicho lenguaje, pero para facilitar la
presentación de dicho código se emplea el diagrama de flujo de la
Figura 6, el cual intenta ser una representación del código desarrollado
hasta el momento. El uso de un stack en la programación es clave para Figura 8. - Circuito de motores en PCB
facilitar el desarrollo del programa.
Como se observa en la Figura 8 se realizó la PCB del circuito del que se
mostró el esquemático. Es un primer avance ya que al final el PCB
tendrá todos los circuitos integrados. Es importante señalar que el PCB
debe de tener detalles como polígonos en donde no pase ninguna pista a
excepción de tierra para que el cobre quede libre y pueda disipar calor.
Se debe de diseñar la PCB de manera correcta ya que es la base del
Micromouse.

IV. CONCLUSIONES

En general se puede decir que ya se tiene un mayor conocimiento de

Figura 6. Diagrama de flujo del algoritmo flood fill
cómo funciona un micromouse y de los componentes y algoritmos que
lo caracteriza, de igual manera se pudo realizar un pequeño esquema
eléctrico para la conexión del driver al microcontrolador. Como se
puede apreciar en la Figura 9, las horas reales que se han quemado no
son las suficientes para cumplir con el objetivo en el tiempo deseado. Es
necesario que se comiencen a quemar más horas por sprint para lograr el
objetivo.

D. Diseño esquemático del circuito y PCB

Figura 7 - Esquemático de motores.

Se realizó el esquemático que involucra parte del control de los motores,
para éste se necesitó el Atmega32, el circuito integrado L298N, diodos y
un bloque de salidas. Se planeaba generar el esquemático del circuito
completo pero se encontró que el tiempo propuesto no era el adecuado y
se tuvieron problemas con los demás circuitos ya que no se contaba con
todo el material que se necesitaba y se están investigando los cambios
pertinentes o tratando de conseguir el material.
Figura 9 - Burndown chart con línea de tendencia
Otro punto o área de oportunidad del equipo, es mejorar la estimación
de horas que se le asignaron a cada actividad, ya que principalmente en
esta etapa del desarrollo del proyecto, se pudo observar que la correcta
elección de materiales retrasa el diseño de los circuitos eléctricos ,
puesto que son actividades dependientes o jerárquicas. Esto por
consecuencia retrasa al diseño del circuito impreso. Si bien este retraso
no se debe a que alguno de los miembros del equipo no se encuentre
trabajando, si no que inicialmente debido a la etapa de investigación
preliminar, el desarrollo del proyecto se retrasó principalmente a dudas
y cuestiones respecto a qué características mecánicas o eléctricas deben
cumplir los materiales ya que se tiene la noción de que si no se eligen
correctamente los materiales se puede generar un diseño erróneo o
puede ocasionar problemas a futuro, lo cual no solo hubiese generado
gastos innecesarios sino también posibles dificultades al realizar la
programación o control del Micromouse. Por lo anterior, se considera
que el retraso en tiempo que se aprecia en la Figura 9 en comparación
del estimado fue necesario para evitar posibles errores o problemas
futuros debido a una mala elección de materiales.

V. REFERENCIAS

[1] Ali Mazidi , Muhammad.(2011,Prentice Hall). The AVR

Microcontroller and embedded systems and embedded Systems.
[2] Bluetooth HC-05. (2014). Recuperado de su versión web en:
<http://www.geekfactory.mx/tutoriales/bluetooth-hc-05-y-hc-06-tutorial
-de-configuracion/>
[3] Datasheet del Atmega32. Recuperado de su versión web en:
<http://www.atmel.com/images/doc2466.pdf>
[4] Datasheet del L298. Recuperado de su versión web en:
<https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf>
[5] Micromouse USA. (2017). Recuperado de su versión web en:
<http://micromouseusa.com/?page_id=1342>