CAPITULO IV

FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL CON RETROALIMENTACION

Juan F. del Pozo L.

FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Sistema de control de circuito cerrado
 Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema
de control
 Relación entre la ubicación de los polos de la función de
transferencia y la respuesta transitoria
 El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
 Ejemplo de diseño. La selección del Controlador y su
acción en el error de estado estacionario y en la respuesta
dinámica del sistema.

01/08/2011 FIEC 2
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Sistema de control de circuito cerrado
 Se especifica la señal de salida para el sistema
 Se genera una señal que es la diferencia entre la respuesta deseada y la real,
 Error del sistema:
 E(s)=R(s)-C(s), igual unidades.
 La señal de error se utiliza para controlar el proceso
 Dado un sistema general:
 C(s) Señal de salida, por ejemplo: velocidad rad/seg
 R(s) Señal de referencia, por ejemplo: velocidad rad/seg
 Ea(s) Señal del error actuante, por ejemplo: voltios

01/08/2011 FIEC 3
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Sistema de control de circuito cerrado
 Hacemos: G*(s)=Gr(s)=H(s)
 El sistema está configurado mediante “Realimentación Unitaria”
 Bajo operación normal, la señal de error debe reducirse a un valor mínimo
 Para lograrlo, la magnitud de 1+G*(s)G(s) debe ser mucho mayor que la unidad en
el intervalo de “s” bajo consideración

E ( s)  R( s)  C ( s)  R( s)  G *( s)G ( s) E ( s) ; G ( s )  GC ( s)GP ( s )
1
E (s)  R( s) ; G *( s)G ( s)  1 ; E ( s)  0
1  G *( s)G ( s)

01/08/2011 FIEC 4
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio de tiempo para
un sistema de control
 Se debe tener la habilidad de poder ajustar la respuesta
transitoria como de estado estable de un sistema
 Un sistema de control debe ser diseñado en base a
especificaciones previamente establecidas
 Previo el examen del sistema real , se lo somete a ensayo de
laboratorio con señales de prueba que simulen a las señales
verdaderas
 Señales de prueba utilizadas muy frecuentemente son:
 Escalón Au(t)  A/s
 Rampa o Velocidad At  A/s2
 Paralólica o Aceleración 1/2At2  A/s3
 Impulso d(t)  1
01/08/2011 FIEC 5
 FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de control
 Funcionamiento de un sistema de “segundo K
C (s)  R(s) ; H (s)  1
orden” s  ps  K
2

 El conocimiento del sistema de segundo

K  n2 ; p  2n
orden es muy importante porque muchos
sistemas reales pueden ser aproximados a n 2
este caso C (s)  2 R(s)
s  2n s  n 2

 Un polo en el origen “s = 0” y otro en “s = –p”.

No hay ceros. 1
R(s) 
s
1
c(t )  1  e  ζωnt sen(n  t   )

  1  2 ;   tan 1 / 

01/08/2011 FIEC 6
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de
control
 Funcionamiento de un sistema de “segundo orden”

01/08/2011 FIEC 7
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de control
 Funcionamiento de un sistema de “segundo orden”
 Probaremos el sistema con una señal “escalón unitario”
 Utilizando SIMULINK observaremos su respuesta para
diferentes valores de su “constante de
amortiguamiento”

01/08/2011 FIEC 8
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio de tiempo para un
sistema de control
 Funcionamiento de un sistema de “segundo orden”
 Probaremos el sistema con una señal “escalón unitario”
 Constante de Amortiguamiento: 2.0, 1.0, 0.5
 Frecuencia Natural: 1.0

01/08/2011 FIEC 9
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de control
 Funcionamiento de un sistema de “segundo orden” sub-amortiguados.
 En base a este comportamiento estableceremos las “medidas de funcionamiento”
 Tiempo de subida Tr
 Tiempo de pico Tp
 Tiempo de estabilización Ts
 Valor de pico Mpt
 Sobrenivel porcentual SP
 d=2%
4
e nTs  0.02 ; Ts  ;  1
n

Mpt  1  e  / 1 2
; Tp 
n 1   2
Mpt  1
SP  100%  100e  / 1 2

01/08/2011 FIEC 10
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de control
 Funcionamiento de un sistema de “segundo orden” sub-amortiguados.
 En base a este comportamiento estableceremos las “medidas de
funcionamiento”

4
Ts 
n

Tp 
n 1   2
 / 1 2 n /n 1 2
SP  100e  100e
 100e  / tan 

01/08/2011 FIEC 11
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Especificaciones en el dominio
de tiempo para un sistema de
control
 Funcionamiento de un sistema
de “segundo orden”
 Curvas que muestran la relación
de:
 Sobrenivel Porcentual vs.
Constante de amortiguación
 Producto Tiempo de Pico por
Frecuencia natural vs. Constante
de Amortiguación
 Nota: En caso de haber ceros, la
respuesta transitoria se vería
afectada

01/08/2011 FIEC 12
 FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de control
 Ajuste de un sistema de “segundo
orden” en función
 Tiempo de Estabilización: Ts = 4
seg.
 Sobrenivel Porcentual: SP = 5 %
 Nota: “log” equivale a logaritmo
natural

4   / 1 2
Ts  ; SP  100e
n
(log(0.01·SP)) 2
 
pi 2  (log(0.01·SP)) 2
K  n 2 ; p  2n
01/08/2011 FIEC 13
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de
control
 Ajuste de un sistema de “segundo orden” en función
 Tiempo de Estabilización
 Ts = 4 seg.
 Sobrenivel Porcentual
 SP = 5 %

r(t)

c(t)

e(t)

01/08/2011 FIEC 14
 FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Relación entre la ubicación de los polos de la función de transferencia y la
respuesta transitoria
dny dy d mx dx
An n  ...  A1  Aoy  Bm m  ...  B1  Box
dt dt dt dt
x(t) y(t)
Sistema
X(s) Y(s)
( Ans n  ...  A1s  Ao)Y ( s )  ( Bms m  ...  B1s  Bo) X ( s )
Y ( s ) Bms m  ...  B1s  Bo ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
  K  G(s)
X ( s ) Ans  ...  A1s  Ao
n
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
Y ( s)  G ( s)·X ( s)
 Para una señal de prueba tipo impulso el sistema responderá de acuerdo a su
característica propia, “solución característica”.

01/08/2011 FIEC 15
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Relación entre la ubicación de los polos de la función de
transferencia y la respuesta transitoria
 La salida de un sistema sin raíces repetidas a la entrada de escalón unitario
representada en forma de fracciones parciales:
p( s) 1
Y ( s)  G ( s)·X ( s ) ; G ( s)  K ; K  1 ; X (s) 
q( s) s
1 M Ai N
Bk s  Ck
Y ( s)     2
s i 1 s  s i k 1 s  2s k s  (s k2  k2 )
 Ai, Bk, Ck son residuos. Polos reales: -si. Polos complejos conjugados: -sk ± jk
 La transformada inversa de Laplace de la señal de salida. Ver Tabla 2.3
M N
y (t )  1   Ai es it  Dk es k t sen(k t  k )
i 1 k 1

01/08/2011 FIEC 16
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Pares importantes de transformadas de Laplace

01/08/2011 FIEC 17
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Pares importantes de transformadas de Laplace

01/08/2011 FIEC 18
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Relación entre la ubicación de los polos de la función de transferencia y la
respuesta transitoria
 Respuesta a un impulso para varias localizaciones de las raíces en el plano “s”.
 Estabilidad Absoluta
 Estabilidad Relativa

01/08/2011 FIEC 19
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
 El “error del sistema” se define como: E(s) = R(s) - C(s)
 Gr(s) sirve para acondicionar la señal de referencia con el fin de comparar con las
mismas unidades la señal de entrada con la salida
 Para un sistema estable, el error de estado estacionario:
E ( s )  R ( s )  C ( s ) ; C ( s )  Tr ( s ) R ( s )  T d ( s ) D ( s )
Gr ( s )Gc ( s )Gp ( s ) Gd ( s )
Tr ( s )  ; Td ( s ) 
1  H ( s )Gc ( s )Gp ( s ) 1  H ( s )Gc( s )Gp ( s )
E ( s )  R( s )  Tr ( s ) R ( s )  Td ( s ) D ( s )  1  Tr ( s )  R (s )  Td (s ) D (s )
ess  lim e(t )  lim s  E ( s )  lim s  1  Tr ( s )  R ( s)  Td ( s) D( s )
t  s 0 s 0

01/08/2011 FIEC 20
 FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
 El “error del sistema” se define como: E(s) = R(s) - C(s)
 Gr(s) sirve para acondicionar la señal de referencia con el fin de comparar con las
mismas unidades la señal de entrada con la salida
 Para un sistema estable, el error de estado estacionario cuando D(s)=0:

ess  lime( t )  limsE(s) E ( s )  R ( s )  C (s ) ; G (s )  Gc (s )Gp (s )

t  s 0
Gr ( s )G ( s )
D ( s )  0  E ( s )  R (s )  R (s )
1  H ( s )G (s )
1  H ( s )G (s )  Gr (s )G (s )
E (s)  R(s )
1  H ( s )G (s )
1
Gr ( s )  H ( s )  E (s )  R (s )
1  H ( s )G (s )
ess  lim e(t )  lim s  E (s )
t  s 0

01/08/2011 FIEC 21
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
 El “error del sistema” se define como: E(s) = R(s) - C(s)
 Se bebe cumplir con: Gr(s) = H(s) ; G(s)·H(s) = GH(s)
 Prueba del sistema con diferentes señales de entrada tipo estándar:
 Entrada de escalón unitario: 1/s
 1  1  1 1
ess  lim sE( s)  lim s    
s 0 s 0
 1  GH ( s)  s  1  lim
s 0
GH ( s) 1  GH (0)
 Entrada rampa o velocidad: 1/s2

 1  1  1 1
ess  lim s  2    lim
s 0
 1  GH ( s)  s  lims 0
( s  sGH ( s)) s 0 sGH ( s)
 Entrada de aceleración: 1/s3
 1  1  1 1
ess  lim s  3    lim
s 0
 1  GH ( s)  s  lims 0
( s 2  s 2GH ( s)) s 0 s 2GH ( s)

01/08/2011 FIEC 22
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
 En términos generales un sistema puede ser representado por:
iM1 (s  z i )
GH(s)  K N Q
s  k 1 (s  p k )
 “N” establece el “tipo de función de transferencia” en base al número de polos en el
origen; por ejemplo: “Tipo Cero” equivale a cero polos en el origen
 Prueba del sistema con diferentes señales de entrada tipo estándar:
 Para sistema “Tipo Cero” y señal de entrada de escalón unitario:

iM1 ( s  zi ) iM1 zi
GH ( s)  K Q ; lim GH ( s)  K Q  Kp
k 1 ( s  pk ) s  0 k 1 pk
 El error de estado estacionario:
 Kp : “Constante de Posición”

1
ess 
1  Kp
01/08/2011 FIEC 23
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
 Prueba del sistema con diferentes señales de entrada tipo estándar:
 Para sistema “Tipo Uno” y señal de entrada de rampa:

K iM1 ( s  zi ) iM1 zi
GH ( s)  ; lim sGH ( s)  K Q  Kv
s k 1 ( s  pk )
Q s  0 k 1 pk
 El error de estado estacionario:
 Kv : “Constante de Velocidad”

1
ess 
Kv

01/08/2011 FIEC 24
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
 Prueba del sistema con diferentes señales de entrada tipo estándar:
 Para sistema “Tipo Dos” y señal de entrada de aceleración:

K iM1 ( s  zi ) iM1 zi
GH ( s)  2 Q ; lim s GH ( s)  K Q
2
 Ka
s k 1 ( s  pk ) s  0 k 1 pk
 El error de estado estacionario:
 Ka : “Constante de Aceleración”

1
ess 
Ka

01/08/2011 FIEC 25
 FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
 Prueba del sistema con diferentes señales de entrada tipo estándar:
 Cuando: Gr(s) = H(s) ; G(s)·H(s) = GH(s)

Tipo de GH(s) Escalón=Au(t) Rampa=At Parábola=At2/2

R(s)=A/s R(s)=A/s2 R(s)=A/s3
0 ess=A/(1+Kp) Infinito Infinito

1 ess=0 A/Kv Infinito

2 ess=0 0 A/Ka

01/08/2011 FIEC 26
 FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 El error en estado
estacionario de los sistemas
de control realimentados
 Prueba del sistema de segundo orden
“TipoUno” con una señal de entrada
tipo rampa:
 Ajustar en función del:
 Tiempo de Estabilización
 Ts = 4 seg.
 Sobrenivel Porcentual
 SP = 5 %

K K
Kv  lims 
s 0 s( s  p ) p
1
ess 
Kv

01/08/2011 FIEC 27
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
 Prueba del sistema de segundo orden “TipoUno” con una señal de
entrada tipo rampa:
 Ajustar en función del Tiempo de Estabilización y el Sobrenivel Porcentual
 Ts = 4 seg.
 SP = 5 %

r(t)
c(t)

e(t)

01/08/2011 FIEC 28
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Ejemplo de diseño. La selección del Controlador y su acción en el
error de estado estacionario y en la respuesta dinámica del sistema.
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
 El generador es impulsado por una turbina la que mantiene la velocidad
constante.
 Se dispone de un amplificador que se encargará de controlar al sistema.
 Debemos seleccionar un amplificador adecuado de tal manera de poder
restablecer el nivel del voltaje de servicio en su valor nominal después que
el sistema ha sido perturbado con una variación de carga tipo escalón.

Va ( s )  Eg ( s )  Ra ( s ) Ia ( s )
Eg ( s )  KgIf ( s )
1
If ( s )  Vf ( s )
Rf  sLf

01/08/2011 FIEC 29
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Ejemplo de diseño. La selección del Controlador y su acción en
el error de estado estacionario y en la respuesta dinámica del
sistema.
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
 Debemos seleccionar un amplificador adecuado “Kc(s)” de tal manera de poder
restablecer el nivel del voltaje de servicio “Va(s)” en su valor nominal después que
el sistema ha sido perturbado con una variación de carga “Ia(s)” tipo escalón.

1
Va( s)   KtKgKc(s)·Vr (s)  Ra (Rf  sLf )·Ia (s)
sLf  Rf  KtKgKc( s)
01/08/2011 FIEC 30
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Ejemplo de diseño. La selección del Controlador y su acción
en el error de estado estacionario y en la respuesta dinámica
del sistema.
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
 Debemos seleccionar un amplificador adecuado “Kc(s)” de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio “Va(s)” en su valor nominal
después que el sistema ha sido perturbado con una variación de carga “Ia(s)”
tipo escalón.
E ( s )  Vr ( s )  Va (s ) ; Vr (s )  0
E ( s )  Va ( s )
Ra ( Rf  sLf ) A
Va ( s )   Ia ( s) ; Ia( s) 
sLf  Rf  KtKgKc ( s ) s
RaRf
ess  lim sVa ( s)  A
s 0 Rf  KtKg lim Kc ( s )
s 0
01/08/2011 FIEC 31
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Ejemplo de diseño. La selección del Controlador y su acción en el
error de estado estacionario y en la respuesta dinámica del sistema.
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente
continua.
 Debemos seleccionar un amplificador adecuado “Kc(s)” de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio “Va(s)” en su valor
nominal después que el sistema ha sido perturbado con una variación de
carga “Ia(s)” tipo escalón.
 Si el amplificador es simplemente una constante “Kc(s)=Kp”, caso del
Controlador Proporcional “P”, se observa que el valor de estado
estacionario del voltaje de servicio “ess = -vass” es finito; esto es, no se
recupera a su valor original.
RaRf
ess  A
Rf  KtKgKp
 Aumentando el valor de “Kp”, el valor de la desviación del voltaje de
servicio disminuye

01/08/2011 FIEC 32
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un
generador de corriente continua.
 Si el amplificador es simplemente una constante
“Kc(s)=Kp”, caso del Controlador Proporcional “P”,
(Ki(s)=0), utilizando SIMULINK
 Ra = 5
 Kg =15
 Lf = 50
 Rf = 10
 Kt = 1

01/08/2011 FIEC 33
FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL Vr(t)

Va(t)
 Caso de estudio:
Tomaremos el caso de un Vf(t)
generador de corriente Ia(t)
continua.
 Efecto en Va(t) por
cambio en:
 Referencia
 Carga
 Ajuste del
Controlador
Proporcional “P”:
 Kp = 1
 Kp = 4

01/08/2011 FIEC 34
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
 Debemos seleccionar un amplificador adecuado “Kc(s)” de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio “Va(s)” en su valor
nominal despues que el sistema ha sido perturbado con una variación de
carga “Ia(s)” tipo escalón.
 Si el amplificador es un Controlador Integral “I”, la función de
tranferencia será:

KI
Kc ( s ) 
s
s ( Rf  sLf ) Ra A
E ( s )  Va ( s )  2
s Lf  sRf  KtKgKI s
ess  lim sVa ( s )  0
s 0

01/08/2011 FIEC 35
 FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL

 Caso de estudio:
Tomaremos el caso de un
generador de corriente
continua.
 Efecto en Va(t) por cambio
en:
 Referencia
 Carga
 Ajuste del Controlador
Integral “I”:
 KI = 1
 KI = 4

01/08/2011 FIEC 36
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente
continua.
 Aprovechando en forma conjunta las características de ambos
controladores tenemos el caso del Controlador Proporcional-Integral
“PI”
KI
Kc( s)  Kp 
s
 El valor final del error del sistema de estado estacionario:

s( Rf  sLf ) Ra A
E ( s)  Va( s) 
s 2 Lf  s ( Rf  KtKgKP )  KtKgKI s
ess  lim sVa ( s)  0
s 0

01/08/2011 FIEC 37
 FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos
el caso de un generador de
corriente continua.
 Aprovechando en forma
conjunta las
características de ambos
controladores tenemos el
caso del Controlador
Proporcional-Integral “PI”
 Efecto en Va(t) por cambio en:
 Referencia
 Carga
 Ajuste del Controlador “PI”:
 KP = 1 ; K I = 4
 KP = 2 ; KI = 2

01/08/2011 FIEC 38
 FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
 Dado que el sistema es de segundo orden, ajustaremos el Controlador “PI”
para que el sistema tenga un Sobrenivel Porcentual de 5% y un Tiempo de
Estabilización de 10 seg.


1 2 4
SP  100    0.7 ; Ts   n  0.58
n
 Usaremos el método de comparación de coeficientes entre su Ecuación
Característica y la ecuación de segundo orden:

KI
E.C. : Rf  Lfs  KtKgKc ( s )  0 ; Kc ( s )  Kp 
s
1. s 2  2n s  n 2  0

 Rf  KtKgKP KtKgKI
2. s2  s 0
 Lf Lf
 Rf  KtKgKP 2n Lf  Rf
a. 2n   KP 
Lf KtKg

b. KtKgKI n 2 Lf
n 
2
 KI 
 Lf K tK g

01/08/2011 FIEC 39
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL

 Caso de estudio: Tomaremos

el caso de un generador de
corriente continua.
 Dado que el sistema es de
segundo orden,
ajustaremos el
Controlador PI =KP+KI/s,
para:
 Sobrenivel Porcentual de
5%
 Tiempo de Estabilización
de 10 seg.

01/08/2011 FIEC 40
 FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

 Caso de estudio: Tomaremos el caso

de un generador de corriente
continua.
 Aplicación del Pre-Filtro
 Ajuste del Controlador “PI”:
 S.P = 5 %; Ts = 10 s.

Vr(t)
KtKgKc ( s ) KI
Va ( s )  Vr ( s ) ; Kc ( s )  K P 
sLf  Rf  KtKgKc ( s ) s
( sKP  KI ) KtKg / Lf
Va ( s )  2 Vr ( s )
s  s ( Rf  KtKgKP ) / Lf  KtKgKI / Lf
Con _ Pr efiltro
KI ( sKP  KI ) KtKg / Lf
Va ( s )  Vr ( s )
sKP  KI s  s ( Rf  KtKgKP ) / Lf  KtKgKI / Lf
2

01/08/2011 FIEC 41
 FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso de
un generador de corriente continua.
 El sistema será ajustado para:
 Sobrenivel Porcentual de 5%
 Tiempo de Estabilización de 10 seg.
 La simulación será realizada con la
herramienta de MATLAB
denominada SISO.

01/08/2011 FIEC 42
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
 El sistema será ajustado para:
 Sobrenivel Porcentual de 5%
 Tiempo de Estabilización de 10
seg.
 La simulación será realizada con
la herramienta de MATLAB
denominada SISO.

01/08/2011 FIEC 43
 FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
 El sistema será ajustado para:
 Sobrenivel Porcentual de 5% y
 Tiempo de Estabilización de 10 seg.
 La simulación será realizada con la
herramienta de MATLAB
denominada SISO.
 Nota: observe el efecto del cero en
la función de transferencia
incorporado por el controlador.

01/08/2011 FIEC 44
 FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
 El sistema será ajustado para:
 Sobrenivel Porcentual de 5% y
 Tiempo de Estabilización de 10 seg.
 La simulación será realizada con
la herramienta de MATLAB
denominada SISO.
 Eliminación del efecto del cero
del controlador PI mediante el
uso del Prefiltro F(s).

0.6( s  0.55)
T ( s)  
s 2  0.8s  0.33
0.55
F ( s) 
s  0.55

01/08/2011 FIEC 45