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ROBÓTICA (ROB74) – AULA 1

INTRODUÇÃO A ROBÓTICA
PROF.: Michael Klug
PROGRAMA
• Introdução a Robótica:
– Origens
– Componentes
– Aplicações
– Classificação
– Cinemática: Direta, Inversa, Diferencial (Jacobiano)
– Controle: Geração/Planejamento de Trajetórias
– Programação de Robôs Industriais
– Projeto
Contexto Geral
• O que é Robótica?
Contexto Geral
• O que é Robótica?
Contexto Geral
• O que é Robótica?
Contexto Geral
• O que é Robótica?
Contexto Geral
• O que é Robótica?
Máquinas que...
• Realizam tarefas que envolvem movimentos:
maior mobilidade e habilidade que máquinas
tradicionais;
• São comandadas por computador
• São programáveis
• Possuem comunicação com o meio (tato,
visão, proximidade)
• Têm capacidade de autoprogramação
Máquinas que...
Estrutura de Máquinas
Origens
• Manipulação remota

• Dispositivos de
manipulação de
materiais (George
Devol, 1954,
Unimation)

• Duas tecnologias antecessoras: comando


numérico e manipulação remota
Robótica Industrial
• Estrutura geral de um sistema robótico

Tarefa (referência de
posição, força, trajetórias)

Controle e Acionamento
Supervisão Mecânico

Sensores
Componentes
Tipos de Juntas
Exemplo
• SCARA 3 juntas de rotação
1 junta de translação
4 graus de liberdade

Obs: muitas vezes


Número de Juntas

Graus de Liberdade
Estrutura da Cadeia Cinemática
• Cadeia Cinemática Aberta (Robôs Seriais)
Estrutura da Cadeia Cinemática
• Cadeia Cinemática Fechada (Robôs Paralelos)
Envelope de Trabalho
• Envelope/Volume de trabalho é o espaço em
que o robô pode manipular a extremidade de
seu punho;
• Configurações Seriais:
– Cartesiano (PPP)
– Cilíndrico (RPP)
– Esférico (RRP)
– Scara (RRP)
– Vertical Articulado (RRR)
Classificação dos Robôs
Configurações Seriais
• Cartesiano (XYZ)
Configurações Seriais
• Cartesiano
Configurações Seriais
• Cilíndrico
Configurações Seriais
• Cilíndrico
Configurações Seriais
• Cilíndrico
Configurações Seriais
• Esférico (Polar)
Configurações Seriais
• Esférico (Polar)
Configurações Seriais
• Esférico (Polar)
Configurações Seriais
• Scara
Configurações Seriais
• Vertical Articulado
Configurações Seriais
• Vertical Articulado
Configurações Paralelas
• Delta (3 GdL)
Configurações Paralelas
• Tricept (3 GdL)
Configurações Paralelas
• Orthoglide (3 GdL)
Configurações Paralelas
• Quattro (4 GdL)
Configurações Paralelas
• Plataforma de Stewart (6 GdL)
Comparação ET
Admite-se: juntas rotacionais varrem 360 graus e juntas
prismáticas são todas iguais e deslocam o
comprimento L;
Seriais X Paralelos
MANIPULADOR MANIPULADOR
NÍVEL CARACTERÍSTICAS
SERIAL PARALELO
Inércia Grande Pequena *
Volume de Trabalho Grande * Pequeno
MECANISMO
Aparência Antropomórfica Base Estrutural
Fabricação Difícil Fácil *
Controle de posição no
Difícil Fácil *
espaço de trabalho
Controle de força no
Fácil * Difícil
espaço de trabalho
Detecção de Forças Difícil Fácil *
Erro de Posição Acumulado Média *
Erro de controle de
CONTROLE Média * Acumulado
Forças
Diminuição de
Degeneração no
exatidão no
Perto de Pontos controle de força
posicionamento
Singulares
Grande movimento Grande força no
do atuador atuador
Muito mais
Dinâmica Complicada *
complicada
GdL X GdM
• Graus de Liberdade (GdL) – movimentos independentes

• Graus de Movimento (GdM)


GdL X GdM

OBS: Geram uma outra classificação de Robôs.


Classificação Segundo GdL’s
• Robôs de Propósito Geral (6 GdL): conseguem
atingir qualquer posição e orientação no
espaço de trabalho.
• Robôs Redundantes (GdM > GdL): quando
possuem articulações adicionais, utilizados
para alcançar locais de difícil acesso
contornando obstáculos (ou robôs com
trilhos).
• Robôs Limitados (< 6 GdL): movimentação
limitada.
GdL X GdM
• Sistemas com 1 eixo
GdL X GdM
• Sistemas com 2 eixos

• Sistemas com 3 eixos


Aplicações
• Manipulação de materiais: não há transformação
dos objetos:
*Palletização; *Preparação de máquinas
*Carregamento * Empacotamento

• Fabricação:
*Soldagem *Colagem e selamento *Corte (laser, jato)
* Pintura *Montagem (mec. e elet.) *Acabamento

• Inspeção e medição:
*Qualidade
Aplicações
• Motivações para aplicação na indústria
– Tarefas repetitivas e em ambientes insalubres
– Precisão
– Qualidade
– Rapidez
– Marketing
– Redução de custos
Aplicações - Paralelo
• Simuladores de vôo e de automóveis;
• Montagem de placas de circuito impresso;
• Processo de fresagem de alta velocidade;

OBS: como a força é distribuída entre diversos


elos paralelos e só há um “estágio de elos” antes
do efetuador, o peso do robô e seu momento de
inércia são reduzidos, possibilitando a realização
de tarefas precisas em alta velocidade.
Ferramentas
• Exemplos:
Ferramentas
• Exemplos:
Ferramentas
• Exemplos:
Ferramentas
• Exemplos:
Estatísticas
Estatísticas
• Citação IFR (International Federation of Robotics)
Estatísticas
Estatísticas
Estatísticas
Mercado no Brasil
• Maiores consumidores:
– Setor automobilístico (montadoras e fornecedores de
autopeças): ~65%
– Médias e pequenas empresas: ~18%
Robótica

• TEMAS ATUAIS:
– Controle de Força;
– Cooperação;
– Programação;
– Projeto de robôs.
Cinemática
• Direta:

• Espaço das juntas


– q=[q1 q2 ... qn]’

• Espaço operacional
– x=[px py pz α θ γ]
Cinemática
• Inversa:

• Espaço operacional
– x=[px py pz α θ γ]

• Espaço das juntas


– q=[q1 q2 ... qn]’
Cinemática
• Trajetórias

• ponto-a-ponto
• Contínuas
- path motion
Cinemática Diferencial
• Relacionar velocidades das juntas e do
efetuador;
• Matriz Jacobiana:
Programação
• Caixa de Comando (teach/flex - pendant)
Programação
• Linguagens de Programação:
– VAL II (Unimation)
– AML (IBM)
– PDL-2 (Comau)
– RAPID (ABB)
– ACL (Eshed)

– Exemplo:
• MOVL P1
• MOVC P2,P3,P4
• WAIT S2