Guía de Prácticas 2017B Dinámica de Sistemas PDF

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
Guía de
Prácticas
Laboratorio de Dinámica de
Sistemas
Asignatura
Periodo 2017-B
II PRESENTACIÓN
Ing. Ricardo Soto

ricardo.soto@epn.edu.ec
Jefe de Laboratorio
Ing. Geovanny Moreno

geovanny.morenom@epn.edu.ec
Profesor
Guía de Prácticas
Escuela Politécnica Nacional
Facultad de Ingeniería Mecánica
Laboratorio de Automatización industrial de procesos mecánicos
2976300 / 3727-3728
EPN, Facultad de Ingeniería Mecánica, Primer piso M110
Ing. Geovanny Moreno
Autor
Periodo 2017-B
PRESENTACIÓN III
CONTENIDO
PRESENTACIÓN ......................................................................................................................... IV
NORMAS DE USO DEL LABORATORIO ....................................................................................... V
PRÁCTICA 1: INTRODUCCIÓN AL VENSIM ................................................................................1
PRÁCTICA 2: INTRODUCCIÓN A SIMULINK ...............................................................................8
PRÁCTICA 3: LAPLACE, INVERSA DE LAPLACE Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN MATALB
...................................................................................................................................................15
PRÁCTICA 4: APLICACIÓN DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN SIMULINK ........................27
PRÁCTICA 5: DIAGRAMAS DE BLOQUES Y REDUCCIÓN DE BLOQUES EN MATLAB ..............38
IV PRESENTACIÓN
PRESENTACIÓN
Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente

para alcanzar un objetivo específico. Una componente es una unidad
particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a
los sistemas físicos, el concepto de sistema se puede ampliar a
fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la
economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biología.
Un sistema es dinámico si su salida en el presente depende de una

entrada en el pasado; caso contario si su salida en curso depende
solamente de la entrada en curso, es conocido como estático. En un
sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su
estado de equilibrio.
NORMAS DE USO DEL LABORATORIO V
NORMAS DE USO DEL LABORATORIO
Se incluye las normas de uso establecidas en el procedimiento, según estas

sean pertinentes.
Los estudiantes durante las prácticas de las asignaturas deben observar las
siguientes disposiciones:
a) Únicamente pueden realizar las prácticas de laboratorio los estudiantes que han
tomado los créditos respectivos al inicio de cada periodo de clases.
b) Pueden ingresar al laboratorio solo en el horario establecido para la práctica.
c) Ingresar puntualmente al laboratorio. Pasado los 10 minutos del inicio de la clase
NO se le permitirá ingresar al estudiante y el informe será entregado en la oficina.
d) Guardar las prendas y los objetos personales en los sitios designados para esto.
e) Utilizar el equipo de seguridad de acuerdo a la práctica que van a realizar (mandil,
gafas de seguridad transparentes, guantes, entre otros).
f) El estudiante debe estar siempre atento a las indicaciones de sus docentes y
comenzar el trabajo sólo con la autorización del docente a cargo del Laboratorio.
g) Mantener un buen comportamiento durante el desarrollo de la práctica. El
estudiante será retirado por faltar a la disciplina o seguridad del laboratorio.
h) Cada grupo de trabajo es responsable del material y los equipos que se les
asignen. En caso de pérdida o daño, serán responsables para reponerlo.
i) Al finalizar cada sesión de práctica, el material, los equipos e instrumentos y la
mesa de laboratorio deben dejarse perfectamente limpios y ordenados.
j) En caso de detectar alguna anomalía durante el funcionamiento de cualquier
equipo o aparato, se avisará al responsable del laboratorio.
k) No fumar, comer o beber dentro del laboratorio.
l) No se permitirá la utilización de equipos electrónicos tales como teléfonos
celulares, tablets, reproductores de música, TV portátiles, juegos electrónicos o
portátiles dentro del Laboratorio.
m) Los estudiantes deben asistir obligatoria y puntualmente a los eventos de
evaluación y prácticas de laboratorio en las fechas establecidas; en caso de no
hacerlo, deberán presentar al profesor de la asignatura una solicitud para rendir o
cumplir con dichas actividades, adjuntando los documentos justificativos
debidamente certificados por la Unidad de Bienestar Estudiantil y Social, dentro de
los tres días laborables siguientes a la fecha de terminación del motivo que impidió
su asistencia1.
n) Si el estudiante no justifica su inasistencia, el profesor aplicará una sanción
equivalente al 20% de la calificación obtenida en el evento o práctica de
laboratorio. El plazo máximo para la recepción de eventos de evaluación o
prácticas de laboratorio atrasados sin justificación, será de diez días laborables
después de la fecha inicial2
o) La recepción de los informes será 7 días después de haber realizado la práctica en
el mismo horario del laboratorio, caso contrario posterior a la fecha tendrá una
reducción del 10% del total de la nota por cada día laborable de retraso.
1
Art 61 Reglamento del Sistema de Estudios de las Carreras de Formación Profesional y de
Postgrado de la Escuela Politécnica Nacional
2
Art 62 Reglamento del Sistema de Estudios de las Carreras de Formación Profesional y de
Postgrado de la Escuela Politécnica Nacional
VI NORMAS DE USO DEL LABORATORIO
p) La evaluación de la práctica contemplará al menos 3 criterios, los cuales son:

coloquio, informe y defensa
q) Todo aquel informe copiado parcial o totalmente será sancionado con una
calificación de cero para los todos los estudiantes que se encuentren involucrados.
r) Las guías para cada una de las prácticas, deberán ser elaboradas por el profesor
de laboratorio, sujetándose al formato del Anexo No. 1 correspondiente a las Guías
de laboratorio.
s) Tanto las guías como los informes de prácticas deberán utilizar de preferencia
unidades del sistema internacional (S.I.).
t) Dependiendo del número de estudiantes, los informes podrán ser presentados en
forma individual o por grupos a criterio del profesor de laboratorio.
PRÁCTICA 1: Introducción al Vensim 1
PRÁCTICA 1: Introducción al Vensim
1. OBJETIVOS
 Conocer los fundamentos de la Dinámica de Sistemas para
conceptualizar, formalizar y simular sistemas dinámicos.
 Formular sistemas mediante un diagrama de Forrester para poder
simularlos y estudiar su dinámica.
 Introducción al Software de simulación Vensim.
2. REVISIÓN TEÓRICA
DINAMICA DE SISTEMAS
La dinámica de sistemas es un lenguaje que permite descubrir y describir

problemas de manera sistemática. Se refiere especialmente al hecho que el
mundo y sus partes están cambiando de manera compleja; en estas
circunstancias, no es fácil diseñar una organización o una política de decisión,
una estrategia o un sistema social.
La dinámica de sistemas es útil en situaciones en donde nos enfrentamos a

sistemas complejos, con muchas partes interactuando, de modo no-lineal y
con relaciones temporales complejas y causalidades circulares. Para estos
casos, propone un método de trabajo que conduce a mejorar la comprensión
de la estructura que genera la conducta compleja. Es un enfoque potente, ya
que permite a sus usuarios mejorar la comprensión, evitando de esta manera
efectos laterales y sorpresas.
SISTEMA
Un sistema puede definirse en una forma muy compleja, como un conjunto de

elementos que interactúan entre sí y con el medio; y están organizados en
función de un objetivo.
Existen dos tipos de sistemas, el sistema abierto que tiene relación permanente
con el medio, y el sistema cerrado que está totalmente aislado del mundo
exterior.
2 PRÁCTICA 1: Introducción al Vensim
DIAGRAMAS CAUSALES
Entre los elementos que constituyen un sistema dinámico, se establece un

bosquejo esquemático en el cual se representan las relaciones entre los
elementos (Fig.1), uniéndolos a través de flechas. Este es el diagrama causal, y
permite conocer la estructura del sistema dinámico. Esta estructura viene
dada por la especificación de las variables que aparecen en el mismo, y por el
establecimiento de la existencia o no, de una relación entre cada par de
elementos.
Supongamos dos elementos A y B. Si A influencia a B, se denotar ‘a:
Sobre la flecha, por medio de un signo, se indica si las variaciones de los dos
elementos son en el mismo sentido, o en sentido contrario. Es decir, un
aumento o disminución de A corresponde un aumento o disminución de B.
Se dice que se tiene una relación positiva.
Por otra parte, si a un aumento (disminución) de A, corresponde una

disminución (aumento) de B. Se dice que es una relación negativa.
EJEMPLO DE DIAGRAMA CAUSAL
ERRORES COMUNES EN LA REALIZACION DE DIAGRAMAS CAUSALES
Uso de variables no cuantificables: Se suelen bautizar las variables con

nombres que no sugieren cantidad.
Variables que incorporan la polaridad: Se da cuando el nombre de la variable

tiene un verbo que sugiere su incremento o decremento.
Relación de variables vs. Hipótesis dinámica: Surge cuando se relacionan

variables, y hasta se logra plantear ciclos, pero en realidad esta relación no
está explicando nada del fenómeno en cuestión.
Causalidades redundantes: Se presenta cuando se plantean causalidades

para lograr efectos que otras causalidades ya lograron.
Nivel de agregación: Por exceso o por defecto. Se hacen diagramas muy

grandes y detallados para situaciones muy simples, o diagramas muy
pequeños para situaciones complejas.
Diagramas causales sin dinámica: Cuando se hace un diagrama causal en el

cual los ciclos carecen de relaciones que permitan la realimentación.
DIAGRAMAS DE FORRESTER: UN LENGUAJE PARA DIAGRAMAR
Forrester desarrolló un lenguaje de diagramas para el modelamiento.

Basándose en la dinámica de fluidos, cuenta con sólo 4 bloques de
construcción. Los acumuladores (Fig.1) o niveles son:
Figura 1: Cantidad de comida por persona en una población determinada
Estados de algún recurso material que se puede cuantificar; por ejemplo, la

cantidad de palabras en un artículo, la cantidad de dinero en un a cuenta o
la cantidad de estrés en una persona, en un momento determinado.
Personas en tienda
Figura 2: Símbolo de un elemento acumulador

Los flujos (Fig.3) físicos son lo que puede cambiar a un nivel: al escribir,
aumenta el número de palabras, al borrar disminuye; al depositar aumenta el
saldo, al retirar disminuye. En esto, muchos sistemas son comparables a la tina
del baño, tanto en los aumentos que en la disminución del nivel.
Especialmente, nosotros como actores sólo podemos intervenir en los flujos,
nunca en los niveles.
Figura 3: Símbolo de un elemento de flujo.
Para facilitar la preparación de la decisión, los modelos cuentan con dos

bloques de construcción adicionales: convertidores (Fig.4) y flujos de
información. Un convertidor transforma informaciones que entran desde
diferentes fuentes en una información nueva.
Los flujos de información permiten canalizar información sobre un elemento

hacia otro.
Por ejemplo, en la figura 5 se representan tres depósitos en los que se

acumulan tres niveles N1, N2 y N3. Las variaciones de los niveles son
determinadas por las actuaciones sobre ciertas
Fracción 1
Figura 4: Símbolo de un elemento convertidor
Válvulas (llaves) que regulan los caudales que alimentan a cada uno de los
depósitos. La decisión sobre la apertura de ´estas válvulas se toma teniendo
como única´ información los valores alcanzados por los niveles, en cada uno
de los depósitos, en el instante de tiempo considerado, lo cual está
representado en la figura con la presencia de un observador, aun cuando en
el sentido estricto debería existir un observador por cada una de las válvulas.
Figura 5: Diagrama de Forrester para el llenado de tres acumuladores.
VENSIM
Vensim es una herramienta gráfica de creación de modelos de simulación que

permite conceptualizar, documentar, simular, analizar y optimizar modelos de
Dinámica de Sistemas. Vensim proporciona una forma simple y flexible de
crear modelos de simulación, sean con diagramas causales o con diagramas
de flujos.
Las relaciones entre los elementos del sistema representan las relaciones
causales, que se muestran mediante la conexión de palabras con flechas. Esta
información se usa después por el Editor de Ecuaciones para crear el modelo
de simulación. Se puede analizar el modelo en el proceso de construcción
teniendo en cuenta las causas y el uso de las variables, y también estudiando
los ciclos relacionados con una variable. Mientras que se construye un modelo
que puede ser simulado, Vensim permite explorar el comportamiento del
modelo.
3. MATERIALES, INSUMOS Y EQUIPOS A UTILIZARSE
Equipos.- Computadoras del Laboratorio de Automatización Industrial de

Procesos Mecánicos debidamente equipadas con los programas relacionados
a la práctica.
4. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
Responder a las preguntas presentadas en el cuestionario a continuación:

a) ¿Qué entiende por sistema?

b) ¿Qué entiende por la dinámica de un sistema?
c) ¿Por qué cree usted que es útil modelar un sistema? ¿Qué es un
diagrama de Causal?
d) ¿Qué es un diagrama de Forrester?
e) Defina a una variable de: flujo, nivel, auxiliar y constante.
f) Enumere a su criterio el procedimiento necesario para simular un sistema
mediante VENSIM.
g) Mencione y explique de forma resumida 5 ejemplos en donde usaría el
modelamiento y simulación de sistemas.
h) Describa de forma resumida el método numérico de Euler. Describa de
forma resumida el método numérico de Runge - Kutta.
5. RESULTADOS OBTENIDOS
En esta parte empieza el trabajo del estudiante. Aquí presenta los cálculos,
tablas, gráficos o consultas que evidencien un proceso de análisis y obtención
de resultados a partir de lo medido u observado.
EJERCICIO 1
Se dispara un proyectil al aire, hacia arriba, el cual parte con una velocidad
inicial de , con . Suponiendo que el aire
tiene una resistencia la cual es proporcional al cuadrado de la velocidad
instantánea, se describe al movimiento parabólico con las siguientes
ecuaciones:
Las ecuaciones anteriormente presentadas, representan el viaje del proyectil

hacia arriba y hacia abajo respectivamente, simular el sistema en VENSIM con
su diagrama de Forrester respectivo y observar el comportamiento de la
velocidad del sistema. Comentar los resultados.
6. CONCLUSIONES
Deben estar en relación directa con los objetivos de la práctica. Al menos se

realizará una conclusión por cada objetivo. Debe respaldarse a la teoría y
contrastarla con los datos o resultados obtenidos y relacionarse con
situaciones reales
7. RECOMENDACIONES
Sugerir, respecto a la forma de mejorar los métodos de medición, análisis en

interpretación de los resultados.
8. REFERENCIAS
Van aquí las referencias bibliográficas, de la Internet y otras fuentes aplicando

el estilo IEEE o APA,
8 PRÁCTICA 2: Introducción a Simulink
PRÁCTICA 2: Introducción a Simulink
1. OBJETIVOS
 Conocer el funcionamiento del Simulink y sus aplicaciones en la
ingeniería.
 Familiarizar a los estudiantes con la plataforma de Simulink.
 Simular problemas mecánicos y eléctricos.
SIMULINK es un complemento de MATLAB que permite realizar simulaciones

dinámicas de sistemas por medio de una interfaz gráfica muy cómoda de usar.
Es un entorno de diagramas de bloque para la simulación multidominio y el

diseño basado en modelos. Admite el diseño y la simulación a nivel de sistema,
la generación automática de código, pruebas y verificación continua de los
sistemas.
SIMULINK ofrece un editor gráfico, bibliotecas de bloques personalizables y

solvers para modelar y simular sistemas dinámicos. Se integra con MATLAB, lo
que permite incorporar algoritmos de MATLAB en los modelos y exportar los
resultados de la simulación a MATLAB para llevar a cabo más análisis.
PRÁCTICA 2: Introducción a Simulink 9
Figura 2.1. Simulink library browser
CREACIÓN DEL MODELO
Se presenta un conjunto de bloques predefinidos que se pueden combinar a

fin de crear un diagrama de bloques detallado de un sistema. Las
herramientas de modelado jerárquico, gestión de datos y personalización de
subsistemas permiten representar hasta los sistemas más complejos de forma
concisa y precisa.
SELECCIÓN DE BLOQUES
Los bloques presentes en el programa incluyen:
 Bloques dinámicos continuos y discretos, como Integration y Unit Delay

 Bloques de algoritmos, como Sum, Product y Lookup Table
 Bloques estructurales, como MUX, Switch y Bus Selector
CREACIÓN Y EDICIÓN DEL MODELO
Para crear un modelo, se arrastran bloques desde Simulink Library Browser

hasta el Simulink Editor. A continuación, se conectan estos bloques con líneas
de señales para establecer relaciones matemáticas entre los componentes del
sistema. Las herramientas de formato gráficas, como las guías inteligentes y el
enrutamiento de señales inteligente, le ayudarán a controlar el aspecto del
modelo a medida que lo cree.
Figura 2.2. Creación de modelo
El Simulink Editor le ofrece un control total sobre lo que se ve y se utiliza en el

modelo. Por ejemplo, permite añadir comandos y submenús a los menús del
editor y los menús contextuales.
GESTIÓN DE SEÑALES Y PARÁMETROS
Los modelos de Simulink contienen tanto señales como parámetros. Las señales
son datos que varían con el tiempo y se representan mediante las líneas que
conectan los bloques. Los parámetros son coeficientes que definen la
dinámica y el comportamiento del sistema.
SIMULACIÓN DEL MODELO
Es posible simular el comportamiento dinámico del sistema y ver los resultados

a medida que se ejecuta la simulación. Para garantizar la velocidad y la
precisión de la simulación, Simulink proporciona solvers de ecuaciones
diferenciales ordinarias de paso fijo y paso variable, un depurador gráfico y un
analizador de rendimiento de modelos.
Figura 2.3. Simulación de modelo
SELECCIÓN DE UN SOLVER
Los solvers son algoritmos de integración numérica que calculan la dinámica

del sistema a lo largo del tiempo utilizando la información que contiene el
modelo. Simulink ofrece solvers compatibles con la simulación de una amplia
gama de sistemas, incluidos sistemas de tiempo continuo (analógicos), de
tiempo discreto (digitales), híbridos (señal mixta) y sistemas multifrecuencia de
cualquier tamaño.
VISUALIZACIÓN DE LOS RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
El comportamiento de la simulación se puede visualizar observando las señales

con las pantallas y scopes que ofrece Simulink. También se pueden ver los
datos de la simulación mediante Simulation Data Inspector, donde se pueden
comparar varias señales de distintas ejecuciones de la simulación.
Si lo prefiere, puede crear pantallas HMI personalizadas mediante MATLAB, o

bien registrar señales en el espacio de trabajo de MATLAB a fin de ver y
analizar los datos a través de los algoritmos y las herramientas de visualización
de MATLAB.
Figura 2.4. Visualización de los resultados

a la práctica.
Se debe responder a las siguientes preguntas de la manera más clara y

precisa, usando imágenes de ser el caso.
a) ¿Qué es el SIMULINK?
b) ¿En qué librería se encuentra el bloque STEP?
c) ¿En qué librería se encuentra el bloque GAIN?
d) ¿Qué bloque usaría para visualizar los resultados?
e) ¿Cómo haría para poder visualizar dos gráficos al mismo tiempo?
f) En base al ejercicio realizado en el laboratorio:
g) Determine el tiempo en el que el sistema se estabiliza.
h) ¿Qué es lo que sucede con la respuesta si la masa aumenta a 0.5
kg?
i) ¿Cómo es el comportamiento del sistema si se pone una fuerza de
entrada tipo rampa de máx. 5 [N]?
EJERCICIO 1
Analizar en SIMULINK el comportamiento del siguiente sistema considerando

que los valores de las constantes:
Se debe presentar:
 Ecuaciones relacionadas al modelo

 Captura de pantalla del modelo a simular
 Gráficos de resultados
 Análisis de resultados
 Archivo digital de SIMULINK y archivo .m
EJERCICIO 2
Hacer el diagrama en SIMULINK del siguiente sistema considerando dos

situaciones, la primera depreciando las masas, y otro considerando las masas.
Se debe presentar:
 Ecuaciones relacionadas al modelo

 Captura de pantalla del modelo a simular
6. CONCLUSIONES

situaciones reales
7. RECOMENDACIONES

8. REFERENCIAS

[1] Hernández, R. (2010). Introducción a los sistemas de control. Pearson

PRÁCTICA 3: Laplace, inversa de Laplace y Función de Transferencia en
15
Matalb
PRÁCTICA 3: Laplace, inversa de Laplace y Función de

Transferencia en Matalb
1. OBJETIVOS
 Determinar la transformada de Laplace y la transformada inversa de
Laplace, utilizando Matlab.
 Comprobar propiedades de la transformada de Laplace.
 Utilizar apropiadamente los comandos principales para Laplace, inversa
de Laplace y para fracciones parciales.
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral

frecuentemente usada para la resolución de ecuaciones diferenciales
ordinarias. La transformada de Laplace de una función f(t) definida para todos
los números positivos t ≥ 0, es la función F(s),
( ) { ( )} ∫ ( )
La siguiente tabla provee la mayoría de las transformaciones de Laplace para

funciones de una sola variable. Debido a que la transformada de Laplace es
un operador lineal, la transformada de Laplace de una suma es la suma de la
transformada de Laplace de cada término.
{ ( ) ( )} { ( )} { ( )}
{ ( )} { ( )}
16 PRÁCTICA 3: Laplace, inversa de Laplace y Función de Transferencia en
Matalb
Tabla 3.1 transformadas de Laplace
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
En las siguientes propiedades se asume que las funciones f(t) y g(t) con
funciones que poseen transformada de Laplace.
1. Linealidad: La transformada de Laplace se distribuye sobre las sumas o

restas y saca constantes que multiplican.
{ ( ) ( )} { ( )} { ( )}
17
Matalb
Versión para la inversa:
{ ( ) ( )} { ( )} { ( )}
2. Primer Teorema de Traslación: La transformada de Laplace se convierte

un factor exponencial en una traslación en la variable s.
{ ( ) } ( )
Versión para la inversa:
{ ( )} { ( )}
3. Teorema de la transformada de la derivada: La transformada de

Laplace cancela la derivada multiplicando por la variable s.
{ ( )} { ( )} ( )
4. Teorema de la transformada de la integral:
{∫ ( ) } { ( )}
5. Teorema de la integral de la transformada:

( )
{ } ∫ { ( )}
Siempre y cuando exista
( )
6. Teorema de la derivada de la transformada:
{ ( )} ( ) { ( )}
7. Transformada de la función escalón: Si ( ) representa la función

escalón unitario entonces.
{ ( )}
8. Segundo teorema de Traslación

{ ( ) ( )} { ( )}
Matalb
9. Transformada de una función periódica

Si ( ) es una función periódica con período :
{ ( )} ∫ ( )
Técnicas para la Transformada Inversa
 Separación de Fracciones.
 Primer Teorema de Traslación.
 Fracciones Parciales.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo,

relaciona la transformada de Laplace de la salida con la transformada de
Laplace de la entrada en un sistema de ecuaciones diferenciales a
condiciones iniciales nulas. En forma genérica se representa de la siguiente
forma:
( )
( )
( )
 En sistemas reales o físicamente realizables m <= n.

 El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuación
característica que se utiliza ampliamente en el análisis de la estabilidad
del sistema.
FRACCIONES PARCIALES
Se comienza viendo su aplicación en la descomposición de expresiones en

fracciones parciales, para lo cual se tiene la razón de dos polinomios b(s) y a(s)
de la forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Donde ( ) , pero algún ( ) y ( ) pueden ser ceros.

19
Matalb
Los vectores fila y especifican los coeficientes del numerador y del

denominador de la función de transferencia. Es decir,
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
CALCULO EN MATLAB
Transformada de Laplace
El cálculo de la transformada de Laplace F(s) de una función f(t) es fácil

utilizando Matlab, primero es necesario especificar que la variable t y s son
variables simbólicas y esto se logra utilizando el siguiente comando.
>> syms t s
Luego hay que definir la función f(t), y el comando para el cálculo de la

transformada es:
>> F=laplace(f,t,s)
Para hacer la expresión más fácil de leer se pueden usar los comandos,
simplify y pretty.
Ejemplo: Hallar la transformada de Laplace de la función f(t):
( )
syms t s
f=-1.25+3.5*t*exp(-2*t)+1.25*exp(-2*t);
F=laplace(f,t,s)
simplify(F)
pretty(ans)
Matalb
En el Command Window se muestra lo siguiente:
Lo cual corresponde a F(s),
( )
( )
( )
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
El comando que se utiliza para la transformada inversa es ilaplace. Este

comando también necesita tener definidas sus variables como variables
simbólicas (t y s).
Ejemplo: Hallar la transformada inversa de la función:
( )
( )
( )
syms t s
F1=(s-5)/(s*(s+2)^2);
f1=ilaplace(F1)
En el Command Window se muestra lo siguiente:

21
Matalb
Y esta respuesta corresponde a f(t)
( )
O por otra parte también se podría utilizar directamente.
f1=ilaplace((s-5)/(s*(s+2)^2))
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Para crear funciones de transferencia en Matlab se utilizan los siguientes

comandos:
g=tf(num,den)
Dónde “num” es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del
numerador de G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer
elemento es el coeficiente que acompaña a la mayor potencia de s. “den” es
otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del denominador de
G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.
Ejemplo: Encontrar la función de transferencia de:
( )
num=[1,2,3]
den=[1,3,3,1]
G=tf(num,den)
Matalb
O se podría utilizar el comando:
s=tf('s')
G=(s^2+2*s+3)/(s^3+3*s^2+3*s+1)
FRACCIONES PARCIALES
El comando [r,p,k] = residue(num,den) encuentra los residuos, los polos y

los términos directos de una descomposición en fracciones parciales del
cociente de dos polinomios ( ) y ( ). La descomposición en fracciones
parciales de ( ) ( ) viene dada por:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
23
Matalb
Ejemplo: Descomponer en fracciones parciales la siguiente expresión:
( )
( )
num=[2 5 3 6]
den=[1 6 11 6]
[r,p,k]=residue(num,den)
Observe que los residuos se devuelven en un vector columna r, la localización

de los polos en un vector columna p y los términos directos en un vector fila k.
Esta es la respuesta en MATLAB de la siguiente descomposición en fracciones
parciales de B(s)/A(s):
( )
( )
El comando:
[num,den]=residue (r,p,k)
Matalb
Donde son dadas en la anterior salida de MATLAB, convierte la

descomposición en fracciones parciales al polinomio cociente ( ) ( ) como
sigue:
Y da como resultado:
( )
( )

a la práctica.
Se debe responder a las siguientes preguntas de la manera más clara y

precisa, usando imágenes de ser el caso.
a) ¿Qué es la transformada de Laplace?

b) ¿Qué es la transformada inversa de Laplace?
c) ¿Cuál es la estructura para obtener las fracciones parciales a partir de
los polinomios, y que significa cada uno de ellos?
d) ¿Qué es la función de transferencia?
e) Explique el comando para obtener la función de transferencia.
25
Matalb
a) Hallar la transformada de Laplace de las siguientes funciones.

 ( )
 ( )
 ( ) ( ) donde n, y T son constantes
 ( ) ( ) Donde constante
 ( ) ( )
b) Obtenga las transformadas inversas de Laplace de:
 ( )
 ( )
 ( )
c) Obtenga las fracciones parciales de:
 ( )
( )( )
 ( )
 ( )
( )( )
NOTA: Se debe presentar la programación para resolver cada ejercicio y la

respuesta enmarcada.
6. CONCLUSIONES

situaciones reales
7. RECOMENDACIONES

Matalb
8. REFERENCIAS


PRÁCTICA 4: Aplicación de Función de Transferencia en Simulink 27
PRÁCTICA 4: Aplicación de Función de Transferencia en

Simulink
1. OBJETIVOS
 Familiarizar a los estudiantes con los bloques de Simulink para operar la
función de transferencia.
 Comparar los resultados que se obtienen con los diferentes bloques de
Simulink
Para utilizar funciones de transferencia dentro de Simulink, basta con incluir un

bloque Transfer Function del apartado de tiempo continuo (Continuous) de la
biblioteca.
28 PRÁCTICA 4: Aplicación de Función de Transferencia en Simulink
El diagrama a simular será:
El bloque “Transfer Fcn” se debe utilizar como una función propia es decir con
una fracción propia, en la cual el polinomio del numerador debe ser menor o
igual al del denominador.
Si la fracción que da como resultado del modelamiento es una fracción

impropia es decir que el grado del numerador sea mayor que el del
denominador se debe realizar una división de polinomios.
Un caso especial es en el que la función de transferencia resulte ser un valor

constante, no se recomienda utilizar el bloque “Transfer Fcn” sino mejor utilizar
el bloque de ganancia “Gain”, a este término se lo conoce como GANANCIA
ESTÁTICA.
Analice en SIMULINK el comportamiento del siguiente sistema considerando
que los valores de las constantes son: y se le
aplica una fuerza externar de tipo escalón con valor máximo de 1 N.

Para el caso de ejemplo la función elegida ha sido:
( )
La configuración de los parámetros se lo realiza de la siguiente manera.
El diagrama final para la simulación se lo obtiene:
Se ejecuta la simulación estableciendo los valores para las constantes m, c y k

dentro del Matlab y los resultados obtenidos son los siguientes:
En la Práctica 2 de Introducción a Simulink se planteó una forma de resolver los

problemas tomando en cuenta la ecuación diferencial que se tiene al
desarrollar el problema.
Los resultados obtenidos se muestran en el SCOPE1
Como se puede observar los resultados obtenidos tanto con el desarrollo de la

ecuación diferencial y con el bloque de la función de transferencia son los
mismos considerando los datos constantes para las dos situaciones.
BLOQUES EN SIMULINK
Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes.

Para mostrar las funciones que realiza cada componente se acostumbra usar
representaciones esquemáticas denominadas Diagrama en Bloques. Este tipo
de diagramas emplea tres símbolos:
Bloque
Sirve para representar un sistema al que llega

información (variable de entrada) y en el que se
G
produce información (variable de salida). Se lo
identifica con una letra Mayúscula que da el
valor del bloque.
Señal
Representativa de variables de entrada o salida.

La dirección del flujo de información viene dado
por el sentido de la flecha. Se caracteriza con

una letra minúscula.
Sumador
Elemento que sirve para combinar dos señales

de entrada generando una
salida que es su suma (o resta)
ÁLGEBRA ELEMENTAL DE BLOQUES
Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y señales

intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una función
de los bloques individuales pero no de las señales intermedias. Para simplificar
diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales y
toda otra que se deduzca a partir de ellas.
DEMOSTRACIÓN
En el siguiente gráfico se demostrarán de forma general los diagramas de

bloques indicados anteriormente y como se procedería para la reducción.
Entonces la gráfica del bloque SCOPE queda de la siguiente manera

Y la de la reducción SCOPE 3

a la práctica.

a) ¿Qué es la función de transferencia?
b) ¿Cuál es bloque que se ocupa para colocar la función de

transferencia?
c) ¿En qué librería se encuentra el bloque anterior?
d) Si se duplican los valores del ejercicio realizado en la práctica cual es el
tiempo de estabilización del sistema.
e) Si se presenta una señal rampa de magnitud 3 ¿Cuál es el
comportamiento del sistema con los datos del literal d)
Nota: Presentar las gráficas para los literales d) y e) y el análisis de resultados
EJERCICIOS
a) Analizar en SIMULINK el comportamiento del siguiente sistema

considerando que los valores de las constantes:
 Captura de pantalla del modelo a simular (función de transferencia y

ecuación diferencial)
 Gráficos de resultados
 Análisis de resultados (comparación)
b) Reducir los siguientes diagramas

1.
2.
6. CONCLUSIONES

situaciones reales
7. RECOMENDACIONES

8. REFERENCIAS


38 PRÁCTICA 5: Diagramas de bloques y reducción de bloques en Matlab
PRÁCTICA 5: Diagramas de bloques y reducción de bloques

en Matlab
1. OBJETIVOS
 Familiarizar al estudiante con los comandos de Matlab para reducir
bloques.
 Simplificar diagramas de bloques en el Matlab ocupando comandos
específicos.
 Simplificar diagramas de bloques estructurados en SIMULINK utilizando
Matlab
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las

funciones realizadas por cada componente y del flujo de las señales. Los
elementos de un diagrama de bloques son el bloque, el punto de suma, el
punto de bifurcación y las flechas que indican la dirección del flujo de señales.
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, paralelo y

retroalimentación o como una combinación de estos.
Un diagrama de bloques complejo, que contenga muchos lazos de

realimentación se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso
mediante las reglas del álgebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas
reglas importantes aparecen en la tabla 1 y se obtienen escribiendo la misma
ecuación pero tomando nuevas consideraciones. La simplificación de un
diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de
manera considerable la labor necesaria para el análisis matemático
subsecuente. Sin embargo, debe señalarse que, conforme se simplifica el
PRÁCTICA 5: Diagramas de bloques y reducción de bloques en Matlab 39
diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se

vuelven más complejas.
Tabla 1: Reglas para el álgebra de bloques
Algunos sistemas pueden dar lugar a estructuras complejas que interesará en

la mayoría de los casos, reducir o simplificar, las operaciones más comunes
para la simplificación de estas estructuras o diagramas de bloques se resuelven
en MATLAB y existen diferentes formas de hacerlo:
COMANDOS “SERIES”, “PARALLEL” Y “FEEDBACK”
Se utilizarán las siguientes funciones de transferencia para el estudio de los

comandos.
( ) ( ) ( )
% Funciones de transferencia
G1=tf(2,[1 2])
G2=tf(9,[1 1.5 9])
H1=tf(0.5,[1 1])
DIAGRAMAS EN SERIE
El comando “series” obtiene la función de transferencia equivalente del

conjunto formado por dos bloques conectados en serie. Al comando se le
asignan como argumentos las dos funciones de transferencia correspondiente
a los sistemas, separadas por una coma. Agrupaciones en serie de más de dos
bloques se deberán realizar por partes, ya que no es posible realizar en un solo
paso la asociación en serie de más de dos bloques.
% Bloques en serie
G12_s=series(G1,G2) % Comando "series"
G12_sp=(G1*G2) % Multiplicación de funciones (s->serie; p->

producto)
DIAGRAMAS EN PARALELO O PREALIMENTACIÓN
El comando “parallel” obtiene la función de transferencia del conjunto

formado por dos bloques en paralelo. Al comando se le pasan como
argumentos las dos funciones de transferencia correspondiente a los sistemas,
separado por comas. Agrupaciones en paralelo de más de dos objetos se
deberán realizar por partes. También en este caso, una alternativa al
comando “parallel” consiste en realizar directamente la operación de suma,
sin ninguna limitación en el número de bloques conectados en paralelo. La
función de transferencia resultante de la reducción de los bloques en
prealimentación presentará una sumatoria o una resta, esto depende de los
signos de entrada de las variables al punto de suma.
% Bloques en paralelo
G12_p=parallel(G1,G2) % Comando "parallel"
G12_ps=(G1+G2) % Suma de funciones (p->paralelo; s->suma)
DIAGRAMAS EN RETROALIMENTACIÓN
La función de transferencia equivalente a un sistema retroalimentado se

obtiene con el comando “feedback”. A este comando se le asigna en un
orden, la función de transferencia de trayectoria directa y la de la

retroalimentación, separada por una coma. Por defecto el comando
“feedback” realiza una realimentación negativa; en el caso de que la
realimentación sea positiva, se debe añadir un “1” a continuación de las
funciones de transferencia.
En caso de tener un sistema realimentado unitariamente, tal y cual se muestra

a continuación, su equivalencia será:
% Bloques en retroalimentación
%Retroalimentación unitaria
G2_r=feedback(G2,1) % Comando "feedback"
G2_ro=G2/(1+G2) % Operación matemática (r-Retroalimentación;

o->operación)
Como en los casos de “series” y “parallel”, es posible obtener la función de

transferencia equivalente de un sistema retroalimentado, expresado en cada
caso la ecuación correspondiente. Conviene simplificar las funciones de
transferencia de aquellos sistemas que se han obtenido de esta forma, es
decir, como resultado de operar directamente sobre los bloques que lo forman
(suma, resta, multiplicación). Para ello, el comando “minreal” devuelve el
sistema simplificado como resultado de cancelar las raíces del numerador
(ceros) con las del denominador (polos). En el caso de operar con los
comandos “series”, “parallel” y “feedback”, MATLAB devuelve la solución

simplificada.
%Simplificación de funciones
G2_rs=minreal(G2_ro) %s-> Simplificado
En el caso de un sistema con retroalimentación no unitaria como el de la

imagen, su equivalente será:
%Retroalimentación no unitaria (negativa)
G2H1_r=feedback(G2,H1) % Comando "feedback", toma como

retroalimentación negativa
G2H1_ro=G2/(1+G2*H1) % Operacion matemática (r-

>Retroalimentación; o->operación)
G2H1_rs=minreal(G2H1_ro) %s-> Simplificado
El mismo diagrama anterior, empleando realimentación positiva, dará una

nueva función de transferencia equivalente:
%Retroalimentación no unitaria (positiva)
G2H1_rpos=feedback(G2,H1,1) % 1 retroalimentación positiva
G2H1_rposo=G2/(1-G2*H1) % Operación matemática

G2H1_rs=minreal(G2H1_rposo) %s-> Simplificado
En MATLAB se pueden unir comandos y ejecutar en una sola línea múltiples

comandos, debiendo poner especial cuidado en el uso de los paréntesis. A
continuación se muestra un ejemplo sobre el sistema retroalimentado de la
siguiente figura:
% Combinación
M=feedback(series(G1,G2),H1,1)
REDUCCIÓN DE BLOQUES A PARTIR DE SIMULINK
Para hacer una reducción de bloques se pueden ocupar otros comandos de

Matlab como se muestra a continuación y además se pueden vincular con un
modelo obtenido de Simulink de la siguiente manera:
PROGRAMACIÓN GENERAL
En la práctica se explicará paso a paso la ejecución del programa .
clear
clc
% Numerador y denominador de cada bloque
n1=[1]; d1=[1];
n2=[3]; d2=[1];
n3=[1 0]; d3=[1 1];
n4=[2]; d4=[1];
n5=[30]; d5=[1];
n6=[1]; d6=[1 0];
n7=[25]; d7=[1 1];
n8=[1]; d8=[1 0];
n9=[6]; d9=[1];
nblocks=9; % Número de bloques
blkbuild ; % Construir matriz de estado

% Define la interconexión de bloques
q=[2 1 -9;3 2 -7;4 3 -8;5 4 0;6 5 0;7 4 0;8 6 0;9 6 0];
input=1; % Bloque de entrada es el bloque 1
output=6; % Bloque de salida es el bloque 6
[a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,input,output);% Calcula el modelo en

el espacio de estado
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d); % Transforma la función de variables

de estado en función de transferencia
[num,den]=minreal(num,den);% Elimina los polos y ceros comunes
printsys(num,den)% Muestra el sistema
COMANDO “linmod”
Y para simplificar los bloques a partir del modelo de Simulink se utiliza el

siguiente comando;
[num1,den1]=linmod('practica5')
G=tf(num1,den1)
El comando “linmod” de vuelve la simplificación del modelo que se encuentra

graficado en el archivo de Simulink “practica5”

a la práctica.

a) ¿Cómo realizaría una reducción en serie, paralelo y retroalimentación?
Explique con un ejemplo
b) ¿Describa el comando para simplificar las funciones?

c) Explique la diferencia entre la retroalimentación positiva y negativa en
el Matlab
d) Realice la simplificación de los siguientes diagramas utilizando los
comandos “series”, “parallel” y “feedback”
Graficar en el Simulink y realizar la reducción en Matlab utilizando la

programación general y el comando “linmod” Nota: Las funciones de
transferencia son a criterio del estudiante.
6. CONCLUSIONES

situaciones reales
7. RECOMENDACIONES

8. REFERENCIAS


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Figura 2.3. Simulación de modelo