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Table des matières

1 Exposé du problème 1
1.1 Le heminement polygonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Prin ipes mathématiques 2
2.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Appli ation au heminement 3
3.1 S héma, notations, dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Expression des fon tions F et G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3 Expression des ontraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3.1 Contrainte ϕα sur la fermeture angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3.2 Contrainte ϕx sur la fermeture en abs isse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3.3 Contrainte ϕy sur la fermeture en ordonnée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Résolution du système 14
4.1 Expression de CV00 en fon tion de λα , λx et λy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Expression de CV0n en fon tion de λα , λx et λy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3 Expression des Cri en fon tion de λα , λx et λy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.4 Expression des Cvi en fon tion de λα , λx et λy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.5 Expression des Cdi en fon tion de λα , λx et λy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.6 Simpli ations, solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5 Appli ation numérique 19
5.1 Données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2 Observations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.3 Cal ul sans ompensations, fermetures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.4 Pré isions et poids à ae ter aux mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.5 Cal ul de la matri e M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.6 Cal ul de la matri e des poids P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.7 Résolution du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.8 Observations orrigées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.9 Cal ul ave ompensations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.10 Comparaison ave al ul traditionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.10.1 Cal ul traditionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.10.2 Somme des arrés pondérés en al ul traditionnel . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.10.3 Dé alages en position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1
‫تم التحميل من منتديات ستار سات العربية‬
‫للمسيد زوروا موقعنا ‪www.star7arab.com‬‬
6 Fi hiers, Li en e 26
6.1 Fi hiers sour es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2 li en e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2
Topographie

Compensation d'un heminement par moindres arrés

(méthode des équations de onditions)

Jean-Claude Caty
j <Année>. atylaposte.net ; ex : j 2012. aty...
Version 1 : 19 o tobre 2005
Version 2 : 29 août 2012

30 août 2012
Chapitre 1

Exposé du problème

1.1 Le heminement polygonal


En topographie, le heminement polygonal est une te hnique souvent utilisée pour déterminer un
ensemble de points de anevas polygonal. Ces points seront ensuite utilisés omme base d'un anevas
plus dense ou pour le levé des détails.

1.2 Compensation
Lors d'un heminement, les mesures sont ontrlées. Ce ontrle est obtenu en prenant plus de
mesures d'angles et distan es que né essaire.
Le heminement est réalisé entre 2 points onnus par leurs oordonnées. le heminement va du
point de départ au point d'arrivée. Les mesures d'angles et distan es réalisées permettent une se onde
détermination du point d'arrivée.
Toutefois, les mesures réalisées ne sont pas exa tes, les 2 points onnus sont eux-même déterminés
ave une ertaine pré ision. Les al uls réalisés onduisent don à obtenir une position d'arrivée
al ulée diérente de elle initialement onnue.
Les positions ne sont pas seules en ause. de la même manière, le heminement est initié ave une
orientation. Cette orientation est propagée de point en point et permet d'obtenir une orientation
al ulée sur le dernier point du heminement. Cette orientation devrait orrespondre à elle du point
d'arrivée. Les in ertitudes sur les mesures et les positions des 2 points ne permettent ependant pas
d'obtenir égalité entre l'orientation al ulée et l'orientation du dernier point.
La te hnique présentée i i permet de orriger les mesures d'angles et distan es de manière à :
 minimiser es orre tions,
 faire oïn ider les positions al ulée et onnue,
 faire oïn ider les orientations al ulée et onnue.
Le présent do ument ne prend pas en ompte les problèmes de respe t des toléran es appli ables
aux heminements.

1
Chapitre 2

Prin ipes mathématiques

2.1 Hypothèses
Soit une fon tion F (C1 , C2 , · · · , Cm ) de m variables C1 , C2 , · · · , Cm . Les variables C1 , C2 , · · · , Cm
sont liées par 3 ontraintes :
 Première ontrainte : ϕα (C1 , C2 , · · · , Cm ),
 Deuxième ontrainte : ϕx (C1 , C2 , · · · , Cm ),
 Troisième ontrainte : ϕy (C1 , C2 , · · · , Cm ).
On her he le minimum relatif de la fon tion F lorsque les variables sont liées par les 3 ontraintes.

2.2 Solution
Considérons la fon tion auxiliaire G(C1 , C2 , · · · , Cm ) telle que
G(C1 , C2 , · · · , Cm ) = F (C1 , C2 , · · · , Cm ) + λα ϕα (C1 , C2 , · · · , Cm ) + λx ϕx (C1 , C2 , · · · , Cm ) + λy ϕy (C1 , C2 , · · · , Cm )

Les onstantes λα , λx , λy sont appelées les multipli ateurs de Lagrange.


La solution est donnée par la résolution des équations ∂G
∂ Ci = 0 pour ha une des variables
C1 , C2 , · · · , Cm .

2
Chapitre 3

Appli ation au heminement

3.1 S héma, notations, dénitions

Figure 3.1  Cheminement polygonal

3
Désignation Notation Compensation
1
V0 de départ (Station S0 ) V00 CV00
V0 d'arrivée (Station Sn ) V0n CV0n
Stations du heminement (S0 , Sn onnues) S0 , · · · , Sn
Le tures arrière (en S1 , · · · , Sn ) r1 , · · · , rn Cr1 , · · · , Crn
Le tures arrière ompensées lri lr1 , · · · , lrn
ri + Cri = lri
Le tures avant (en S0 , · · · , Sn−1 ) v0 , · · · , vn−1 Cv0 , · · · , Cvn−1
Le tures avant ompensées lvi lv0 , · · · , lvn−1
vi + Cvi = lvi
Distan es D1 , · · · , Dn Cd1 , · · · , Cdn
Di = Si−1 Si
Gisements G1 , · · · , Gn
Gi = GSi−1 Si

3.2 Expression des fon tions F et G


F est la fon tion à minimiser. Elle représente don la ondition des moindres arrés. Cette
ondition s'exprime  Les ompensations apportées aux mesures sont minimales .
Si p0 , pn , pl , pd sont respe tivement les poids ae tés au V0 de départ, au V0 d'arrivée, aux mesures
angulaires et aux mesures de distan es, la fon tion F s'exprime
F (CV00 , CV0n , Cri , Cvi , Cdi ) = p0 · CV00 2
+ pn · CV0n 2
X
+ pl · Cri 2
X
+ pl · Cvi 2
X
+ pd · Cdi 2

Expression de la fon tion auxiliaire G en fon tion des 3 ontraintes dénies plus loin :

G(CV00 , CV0n , Cri , Cvi , Cdi ) = F (CV00 , CV0n , Cri , Cvi , Cdi )
+ λα ϕα (CV00 , CV0n , Cri , Cvi , Cdi )
+ λx ϕx (CV00 , CV0n , Cri , Cvi , Cdi )
+ λy ϕy (CV00 , CV0n , Cri , Cvi , Cdi )

3.3 Expression des ontraintes


Pour un heminement, trois ontraintes doivent être dénies. Ces ontraintes s'expriment respe -
tivement :
 La fermeture angulaire est nulle après ompensations. Cette ontrainte sera notée ϕα
 La fermeture en abs isse est nulle après ompensations. Cette ontrainte sera notée ϕx

4
 La fermeture en ordonnée est nulle après ompensations. Cette ontrainte sera notée ϕy
De nombreuses sommations interviennent dans les expressions qui suivent. Pour simplier es
expressions, nous ferons intervenir :
 la le ture arrière r0 depuis la station S0 . Cette le ture arrière est en fait la ombinaison de
plusieurs le tures vers diérents point onnus. Cette ombinaison orrespond don à la visée
vers la référen e 'est à dire à l'origine du limbe. Nous avons don r0 = 0.
 la le ture avant vn depuis la station Sn . De la même manière que pré édemment, Cette le ture
avant orrespond don à la visée vers la référen e 'est à dire à l'origine du limbe. Nous avons
don vn = 0.
 Les pré isions de es visées orrespondent à la pré ision des V0 des stations S0 et Sn . Dans les
démonstrations qui suivent, nous orrigerons don les V0 et non les 2 visées  tives r0 et vn .

3.3.1 Contrainte ϕα sur la fermeture angulaire

Entre expressions ompensées, expressions mesurées et ompensations, nous avons les relations
suivantes :

 lri = ri + Cri
lv = vi + Cvi
 i
Dci = Di + Cdi Dci : distan e ompensée

Après ompensations, les expressions angulaires sur haque station S0 , · · · , Si , · · · , Sn deviennent


(les angles sont exprimés en grades) :

En S0 ,


 G1 = (V00 + CV00 ) + (lv0 − lr0 )
= (V00 + CV00 + 400) + (v0 + Cv0 − r0 − Cr0 )



En Si ,

Gi+1 = (Gi + 200) + (lvi − lri )

 = (Gi + 200) + (vi + Cvi − ri − Cri )
En Sn , V0n + CV0n

= (Gn + 200) + (lvn − lrn )




= (Gn + 200) + (vn + Cvn − rn − Crn )

Additionnons membre à membre :

V0n + CV0n = ////


Gn + 200 + (vn + Cvn ) − (rn + Crn )
////
Gn = ///////
G n−1 + 200 + (vn−1 + Cvn−1 ) − (rn−1 + Crn−1 )
///////
G n−1 = ///////
G n−2 + 200 + (vn−2 + Cvn−2 ) − (rn−2 + Crn−2 )
.. .. .. ..
. . . .
////2
G = ////
G1 + 200 + (v1 + Cv1 ) − (r1 + Cr1 )
////
G1 = V00 + CV00 + 400 + (v0 + Cv0 ) − (r0 + Cr0 )

i=n
X i=n
X
V0n + CV0n = (V00 + CV00 + 200) + (200 + vi − ri ) + (Cvi − Cri )
i=0 i=0

5
Notons fα la fermeture angulaire avant ompensation. La fermeture angulaire fα est déterminée
par :

i=n
(3.1)
X
fα = (V00 − V0n + 200) + (200 + vi − ri )
i=0

Nous avons don l'expression de la ontrainte ϕα sur la fermeture angulaire (utilisant fα (3.1)) :

i=n
(3.2)
X
fα + (CV00 − CV0n ) + (Cvi − Cri ) = 0
i=0

3.3.2 Contrainte ϕx sur la fermeture en abs isse

La ontrainte sur la fermeture en abs isse est dédu tible de l'expression de l'abs isse Xn de la
station Sn en fon tion de l'abs isse X0 de la station S0 , des gisements Gi , des mesures de distan es
Di et des ompensations Cdi .
Dans un premier temps, nous établirons don la relation de Xn fon tion de es diérents éléments.
Puis, nous exprimerons le gisement Gi en fon tion des mesures angulaires vi , ri et des ompen-
sations sur es mêmes mesures Cvi , Cri . Cette relation sera linéarisée an de ne onserver que les
éléments de premier ordre.
Le report de l'expression du gisement dans la première relation permettra d'obtenir la ontrainte
ϕx sur la fermeture en abs isse

Expression de l'abs isse Xn

Etablissons l'expression de haque Xi , puis additionnons membre à membre :

////
X1 = X0 + (D1 + Cd1 ) sin(G1 )
////
X2 = //// X1 + (D2 + Cd2 ) sin(G2 )
.. .. ..
. . .
X///i = ///////
X i−1 + (D i + C di ) sin(Gi )

.. .. ..
. . .
Xn = X ///////
n−1 + (D n + Cdn ) sin(Gn )

i=n  
(3.3)
X
Xn = X0 + (Di + Cdi ) sin(Gi )
i=1

Cette expression utilise le sinus du gisement Gi . Cal ulons :


 une approximation au premier ordre de sin(Gi ),
 puis une approximation du ieme terme de la sommation
 an de nalement déduire l'expression de la ontrainte.

6
Expression du gisement Gi

Etablissons l'expression de haque Gi puis additionnons membre à membre :

////
G1 = V00 + CV00 + 400 + (v0 + Cv0 ) − (r0 + Cr0 )
////
G2 = ////
G1 + 200 + (v1 + Cv1 ) − (r1 + Cr1 )
.. .. .. ..
. . . .
Gi = ///////
Gi−1 + 200 + (vi−1 + Cvi−1 ) − (ri−1 + Cri−1 )

j=i−1
X  
Gi = (V00 + CV00 + 200) + 200 + (vj + Cvj ) − (rj + Crj )
j=0

Cette expression peut être simpliée en faisant intervenir la valeur non ompensée G′i du gisement
Gi .

j=i−1
X
G′i = V00 + 200 + (200 + vj − rj )
j=0
j=i−1
et Gi = G′i + CV00 +
X
(Cvj − Crj )
j=0
j=i−1
posons Ai = CV00 + (3.4)
X
(Cvj − Crj )
j=0

il vient alors Gi = G′i + Ai (3.5)

Ai est une somme algébrique de ompensations angulaires. Sauf faute de mesures ( as ex lu


i i), es ompensations sont don des grandeurs de premier ordre. Pour la suite, nous pouvons don
assimiler
 Ai à une grandeur de premier ordre,
 son sinus sin Ai à sa valeur exprimée en radians,
 son osinus cos Ai à 1.

Expression appro hée de sin(Gi )

sin(Gi ) = sin(G′i + Ai )
sin(Gi ) = sin(G′i ) cos(Ai ) + cos(G′i ) sin(Ai )
sin(Gi ) ≈ sin(G′i ) + Ai · cos(G′i )
 j=i−1
X 
sin(Gi ) ≈ sin(G′i ) + CV00 + (Cvj − Crj ) · cos(G′i )
j=0
j=i−1
X
sin(Gi ) ≈ sin(G′i ) + CV00 · cos(G′i ) + cos(G′i ) · (Cvj − Crj )
j=0

7
Expression appro hée du ieme terme de la sommation T xi

T xi = (Di + Cdi ) sin(Gi )


= (Di + Cdi ) sin(G′i + Ai )
j=i−1
X
= Di · sin(G′i ) + Di · CV00 · cos(G′i ) + Di · cos(G′i ) · (Cvj − Crj )
j=0
j=i−1
X
+ Cdi · sin(G′i ) + Cdi · CV00 · cos(G′i ) + Cdi · cos(G′i ) · (Cvj − Crj )
j=0

En négligeant les termes de se ond ordre :


j=i−1
X
T xi ≈ Di · sin(G′i ) + Di · CV00 · cos(G′i ) + Di · cos(G′i ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · sin(G′i )
j=0
j=i−1
X
≈ Di · sin(G′i ) + (Yi − Yi−1 ) · CV00 + (Yi − Yi−1 ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · sin(G′i )
j=0

Expression de la ontrainte ϕx

En reportant le terme de sommation dans la relation (3.3), l'expression de la ontrainte ϕx


devient :

i=n 
X 
(X0 − Xn ) + (Di + Cdi ) sin(Gi ) = 0
i=1
i=n 
X  Xi=n  
(X0 − Xn ) + Di · sin(G′i ) + (Yi − Yi−1 ) · CV00 +
i=1 i=1
i=n 
X j=i−1
X  Xi=n  
(Yi − Yi−1 ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · sin(G′i ) = 0
i=1 j=0 i=1

Notons fx la fermeture en abs isse avant ompensation. La fermeture en abs isse fx est déterminée
par :

i=n  
(3.6)
X
fx = (X0 − Xn ) + Di · sin(G′i )
i=1

La ontrainte ϕx devient une somme de 4 termes :

8
i=n 
X  Xi=n  j=i−1
X  Xi=n  
fx + (Yi − Yi−1 ) · CV00 + (Yi − Yi−1 ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · sin(G′i ) = 0
i=1 i=1 j=0 i=1

Simplions le deuxième terme


i=n 
X 
T x2 = (Yi − Yi−1 ) · CV00
i=1

i=1 : ///1 − Y0 ) · CV00


(Y
i=2 : ///2 − ///
(Y Y1 ) · CV00
.. ..
. .
i=n : (Yn − ///////
Yn−1 ) · CV00
T x2 = (Yn − Y0 ) · CV00

Simplions le troisième terme


i=n 
X j=i−1
X 
T x3 = (Yi − Yi−1 ) · (Cvj − Crj )
i=1 j=0

i=1: (Y1 − Y0 )(Cv0 − Cr0 )


i=2: (Y2 − Y1 )(Cv0 − Cr0 ) + (Y2 − Y1 )(Cv1 − Cr1 )
.. ..
. .
i = n : (Yn − Yn−1 )(Cv0 − Cr0 ) + (Yn − Yn−1 )(Cv1 − Cr1 ) + · · · + (Yn − Yn−1 )(Cvn−1 − Crn−1 )
T x3 = (Yn − Y0 )(Cv0 − Cr0 ) + (Yn − Y1 )(Cv1 − Cr1 ) + · · · + (Yn − Yn−1 )(Cvn−1 − Crn−1 )

T x3 devient don :

i=n−1
X  
T x3 = (Yn − Yi )(Cvi − Cri )
i=0

Nous obtenons don l'expression de la ontrainte ϕx sur la fermeture en abs isse (utilisant
fx (3.6)) :

i=n−1
X   Xi=n  
fx + (Yn − Y0 ) · CV00 + (Yn − Yi )(Cvi − Cri ) + Cdi · sin(G′i ) = 0 (3.7)
i=0 i=1

9
3.3.3 Contrainte ϕy sur la fermeture en ordonnée

La ontrainte sur la fermeture en ordonnée est dédu tible de l'expression de l'ordonnée Yn de la


station Sn en fon tion de l'ordonnée Y0 de la station S0 , des gisements Gi , des mesures de distan es
Di et des ompensations Cdi .
Dans un premier temps, nous établirons don la relation de Yn fon tion de es diérents éléments.
Puis, nous rappelerons l'expression du gisement Gi en fon tion des mesures angulaires vi , ri et
des ompensations sur es mêmes mesures Cvi , Cri . Cette relation sera linéarisée an de ne onserver
que les éléments de premier ordre.
Le report de l'expression du gisement dans la première relation permettra d'obtenir la ontrainte
ϕy sur la fermeture en ordonnée.

Expression de l'ordonnée Yn

Etablissons l'expression de haque Yi , puis additionnons membre à membre :

///
Y1 = Y0 + (D1 + Cd1 ) cos(G1 )
///
Y2 = ///
Y1 + (D2 + Cd2 ) cos(G2 )
.. .. ..
. . .
///
Yi = //////
Yi−1 + (Di + Cdi ) cos(Gi )
.. .. ..
. . .
Yn = ///////
Yn−1 + (Dn + Cdn ) cos(Gn )

i=n  
(3.8)
X
Yn = Y0 + (Di + Cdi ) cos(Gi )
i=1

Cette expression utilise le osinus du gisement Gi . Cal ulons :


 une approximation au premier ordre de cos(Gi ),
 puis une approximation du ieme terme de la sommation
 an de nalement déduire l'expression de la ontrainte.

Rappel de l'expression du gisement Gi

j=i−1
Rappelons (3.4) Ai = CV00 +
X
(Cvj − Crj )
j=0

et (3.5) Gi = G′i + Ai

Ai est une somme algébrique de ompensations angulaires. es ompensations sont don des
grandeurs de premier ordre. Nous pouvons don assimiler :
 Ai à une grandeur de premier ordre,
 son sinus sin Ai à sa valeur exprimée en radians,
 son osinus cos Ai à 1.

10
Expression appro hée de cos(Gi )

cos(Gi ) = cos(G′i + Ai )
cos(Gi ) = cos(G′i ) cos(Ai ) − sin(G′i ) sin(Ai )
cos(Gi ) ≈ cos(G′i ) − Ai · sin(G′i )
 j=i−1
X 
cos(Gi ) ≈ cos(G′i ) − CV00 + (Cvj − Crj ) · sin(G′i )
j=0
j=i−1
X
cos(Gi ) ≈ cos(G′i ) − CV00 · sin(G′i ) − sin(G′i ) · (Cvj − Crj )
j=0

Expression appro hée du ieme terme de la sommation T yi

T yi = (Di + Cdi ) cos(Gi )


= (Di + Cdi ) cos(G′i + Ai )
j=i−1
X
= Di · cos(G′i ) − Di · CV00 · sin(G′i ) − Di · sin(G′i ) · (Cvj − Crj )
j=0
j=i−1
X
+ Cdi · cos(G′i ) − Cdi · CV00 · sin(G′i ) − Cdi · sin(G′i ) · (Cvj − Crj )
j=0

En négligeant les termes de se ond ordre :


j=i−1
X
T yi ≈ Di · cos(G′i ) − Di · CV00 · sin(G′i ) − Di · sin(G′i ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · cos(G′i )
j=0
j=i−1
X
≈ Di · cos(G′i ) − (Xi − Xi−1 ) · CV00 − (Xi − Xi−1 ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · cos(G′i )
j=0

Expression de la ontrainte ϕy

En reportant le terme de sommation dans la relation (3.8), l'expression de la ontrainte ϕy


devient :

11
i=n 
X 
(Y0 − Yn ) + (Di + Cdi ) cos(Gi ) = 0
i=1
i=n 
X  Xi=n  

(Y0 − Yn ) + Di · cos(Gi ) − (Xi − Xi−1 ) · CV00 −
i=1 i=1
i=n 
X j=i−1
X  Xi=n  
(Xi − Xi−1 ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · cos(G′i ) = 0
i=1 j=0 i=1

Notons fy la fermeture en ordonnée avant ompensation. La fermeture en ordonnée fy est déter-


minée par :

i=n  
(3.9)
X
fy = (Y0 − Yn ) + Di · cos(G′i )
i=1

La ontrainte ϕy devient une somme de 4 termes :

i=n 
X  Xi=n  j=i−1
X  Xi=n  
fy − (Xi − Xi−1 ) · CV00 − (Xi − Xi−1 ) · (Cvj − Crj ) + Cdi · cos(G′i ) = 0
i=1 i=1 j=0 i=1

Simplions le deuxième terme


i=n 
X 
T y2 = (Xi − Xi−1 ) · CV00
i=1

i=1 : ////1 − X0 ) · CV00


(X
i=2 : ////2 − ////
(X X1 ) · CV00
.. ..
. .
i=n : ///////
(Xn − X n−1 ) · CV00

T y2 = (Xn − X0 ) · CV00

Simplions le troisième terme


i=n 
X j=i−1
X 
T y3 = (Xi − Xi−1 ) · (Cvj − Crj )
i=1 j=0

i=1: (X1 − X0 )(Cv0 − Cr0 )


i=2: (X2 − X1 )(Cv0 − Cr0 ) + (X2 − X1 )(Cv1 − Cr1 )
.. ..
. .
i = n : (Xn − Xn−1 )(Cv0 − Cr0 ) + (Xn − Xn−1 )(Cv1 − Cr1 ) + · · · + (Xn − Xn−1 )(Cvn−1 − Crn−1 )
T y3 = (Xn − X0 )(Cv0 − Cr0 ) + (Xn − X1 )(Cv1 − Cr1 ) + · · · + (Xn − Xn−1 )(Cvn−1 − Crn−1 )

12
T y3 devient don :

i=n−1
X  
T y3 = (Xn − Xi )(Cvi − Cri )
i=0

Nous obtenons don l'expression de la ontrainte ϕy sur la fermeture en ordonnée (utilisant


fy (3.9)) :

i=n−1
X   Xi=n  
fy − (Xn − X0 ) · CV00 − (Xn − Xi )(Cvi − Cri ) + Cdi · cos(G′i ) = 0 (3.10)
i=0 i=1

13
Chapitre 4

Résolution du système

Rappel ( f Ÿ 2.2) : la solution est donnée par la résolution des équations ∂G


∂ Ci = 0 pour ha unes
des variables C1 , C2 , · · · , Cm .
Dans le as du heminement polygonal, la résolution du système onsiste don à exprimer ha une
des in onnues CV00 , CV0n , Cri , Cvi et Cdi en fon tion des oe ients de Lagrange λα , λx et λy .
La onnaissan e de es trois grandeurs (par minimisation de la fon tion F ) permettra ensuite de
déduire les ompensations à apporter aux mesures.

4.1 Expression de CV en fon tion de λα , λx et λy


00

Annulons la fon tion G par rapport à la ompensation CV00 :


∂G ∂F ∂ ϕα ∂ ϕx ∂ ϕy
=0⇔ + λα · + λx · + λy · =0
∂ CV00 ∂ CV00 ∂ CV00 ∂ CV00 ∂ CV00

Expression des dérivées partielles :


∂F
= 2 · p0 · CV00
∂ CV00
∂ ϕα
=1
∂ CV00
∂ ϕx
= (Yn − Y0 )
∂ CV00
∂ ϕy
= −(Xn − X0 )
∂ CV00

∂G
= 0 ⇔ 2 · p0 · CV00 + λα + (Yn − Y0 ) · λx − (Xn − X0 ) · λy = 0
∂ CV00

1 (Yn − Y0 ) (Xn − X0 )
CV00 = − · λα − · λx + · λy (4.1)
2p0 2p0 2p0

14
4.2 Expression de CV en fon tion de λα , λx et λy
0n

Annulons la fon tion G par rapport à la ompensation CV0n :


∂G ∂F ∂ ϕα ∂ ϕx ∂ ϕy
=0⇔ + λα · + λx · + λy · =0
∂ CV0n ∂ CV0n ∂ CV0n ∂ CV0n ∂ CV0n

Expression des dérivées partielles :


∂F
= 2 · pn · CV0n
∂ CV0n
∂ ϕα
= −1
∂ CV0n
∂ ϕx
=0
∂ CV0n
∂ ϕy
=0
∂ CV0n

∂G
= 0 ⇔ 2 · pn · CV0n − λα = 0
∂ CV0n

1
CV0n = · λα (4.2)
2pn

4.3 Expression des Cr en fon tion de λα, λx et λy


i

Annulons la fon tion G par rapport à la ompensation Cri :


∂G ∂F ∂ ϕα ∂ ϕx ∂ ϕy
=0⇔ + λα · + λx · + λy · =0
∂ Cri ∂ Cri ∂ Cri ∂ Cri ∂ Cri

Expression des dérivées partielles :


∂F
= 2 · pl · Cri
∂ Cri
∂ ϕα
= −1
∂ Cri
∂ ϕx
= −(Yn − Yi )
∂ Cri
∂ ϕy
= (Xn − Xi )
∂ Cri

∂G
= 0 ⇔ 2 · pl · Cri − λα − (Yn − Yi ) · λx + (Xn − Xi ) · λy = 0
∂ Cri

1 (Yn − Yi ) (Xn − Xi )
Cri = · λα + · λx − · λy (4.3)
2pl 2pl 2pl

15
4.4 Expression des Cv en fon tion de λα , λx et λy
i

Annulons la fon tion G par rapport à la ompensation Cvi :


∂G ∂F ∂ ϕα ∂ ϕx ∂ ϕy
=0⇔ + λα · + λx · + λy · =0
∂ Cvi ∂ Cvi ∂ Cvi ∂ Cvi ∂ Cvi

Expression des dérivées partielles :


∂F
= 2 · pl · Cvi
∂ Cvi
∂ ϕα
=1
∂ Cvi
∂ ϕx
= (Yn − Yi )
∂ Cvi
∂ ϕy
= −(Xn − Xi )
∂ Cvi

∂G
= 0 ⇔ 2 · pl · Cvi + λα + (Yn − Yi ) · λx − (Xn − Xi ) · λy = 0
∂ Cvi

1 (Yn − Yi ) (Xn − Xi )
Cvi = − · λα − · λx + · λy (4.4)
2pl 2pl 2pl

4.5 Expression des Cd en fon tion de λα , λx et λy


i

Annulons la fon tion G par rapport à la ompensation Cdi :


∂G ∂F ∂ ϕα ∂ ϕx ∂ ϕy
=0⇔ + λα · + λx · + λy · =0
∂ Cdi ∂ Cdi ∂ Cdi ∂ Cdi ∂ Cdi

Expression des dérivées partielles :


∂F
= 2 · pd · Cdi
∂ Cdi
∂ ϕα
=0
∂ Cdi
∂ ϕx
= sin(G′i )
∂ Cdi
∂ ϕy
= cos(G′i )
∂ Cdi

∂G
= 0 ⇔ 2 · pd · Cdi + sin(G′i ) · λx + cos(G′i ) · λy = 0
∂ Cdi

sin(G′i ) cos(G′i )
Cdi = − · λx − · λy (4.5)
2pd 2pd

16
4.6 Simpli ations, solution
An de simplier équations et al uls, exprimons les poids en fon tion des pré isions puis, réal-
isons un hangement d'in onnues.
Nous avons :
σ0 : pré ision du V00 p0 · σ0 2 = 1
σn : pré ision du V0n pn · σn 2 = 1
σl : pré ision d'une le ture angulaire pl · σl 2 = 1
σd : pré ision d'une mesure de distan e pd · σd 2 = 1

Rempla ons les in onnues λα par Aα , λx par Ax et λy par Ay :



 Aα = −λα /2
Ax = −λx /2
Ay = −λy /2

Les relations entre ompensations et in onnues deviennent :




 CV00 = σ0 2 Aα + σ0 2 · (Yn − Y0 ) Ax − σ0 2 · (Xn − X0 ) Ay
C = −σn 2 Aα

 V0n

Cri = −σl 2 Aα − σl 2 · (Yn − Yi ) Ax + σl 2 · (Xn − Xi ) Ay
C = σl 2 Aα + σl 2 · (Yn − Yi ) Ax σl 2 · (Xn − Xi ) Ay



 vi −
Cdi = σd 2 · sin(G′i ) Ax + σd 2 · cos(G′i ) Ay

Nous voulons rendre la fon tion F minimale. La solution matri ielle pour les in onnues Aα , Ax
et Ay est :

A = (t M PM )−1 F puis C = M A ave :

17
 

A : matri e des oe ients A =  Ax 
Ay
σ0 2 σ0 2 · (Yn − Y0 ) −σ0 2 · (Xn − X0 )
 
 −σn 2 0 0 
−σl 2 −σl 2 · (Yn − Y1 ) σl 2 · (Xn − X1 )
 
 
.. .. ..
 
. . .
 
 
 
 −σl 2 −σl 2 · (Yn − Yn ) 2
σl · (Xn − Xn ) 
 2

M : matri e des observations M =  σl
 σl 2 · (Yn − Y0 ) −σl 2 · (Xn − X0 ) 
. .. ..


 .. . .


 
 σl 2 σ l
2
· (Y n − Yn−1 ) −σl 2 · (Xn − Xn−1 ) 
 
2
 0 σ d · sin(G′1 ) σd 2 · cos(G′1 ) 
. .. ..
 

 .. . .


0 σd 2 · sin(G′n ) 2
σd · cos(Gn )′

p0 0 0 · · · 0 0 ··· 0 0 ··· 0
 
 0 pn 0 · · · 0 0 ··· 0 0 ··· 0 
 
 0 0 pl · · · 0 0 ··· 0 0 ··· 0 
 .. .. .. . . . . .. . . .. . 
 
 .
 . . . .. .. . .. .. . .. 
 0 0 0 · · · pl 0 ··· 0 0 ··· 0 
 
P : matri e des poids P =  0 0 0 · · · 0 pl ··· 0 0 ··· 0 

 .. .. .. . . . . .. . . .. . 

 .
 . . . .. .. . .. .. . .. 
 0 0 0 ··· 0 0 · · · pl 0 · · · 0 
 
 0 0 0 ··· 0 0 · · · 0 pd · · · 0 
 . .. .. . . . . .. .. .. . . .. 
 
 .. . . . .. .. . . . . . 
0 0 0 ··· 0 0 ·
 ·· 0 0 ··· pd
−fα
F : matri e des fermetures F =  −fx 
 −fy 
CV00
 CV0n 
 
 Cr1 
.. 
 
.

 
 
 Crn 
 
C : matri e des ompensations C =  Cv0 
 


.
..  
 
 Cv 
 n−1 
 Cd 
1
.. 
 
. 


Cdn

18
Chapitre 5

Appli ation numérique

5.1 Données
Points X Y V0 Nb visées V0
35 789121,551 314904,270 334,4708 4
610 788181,002 315906,009 302,2907 6

5.2 Observations
Stations Pts visés Le tures Distan es
35 Réf. 0,0000
35 2000 393,3289 349,801
2000 35 0,0000
2000 2001 216,0327 262,028
2001 2000 314,2728
2001 2002 127,2820 255,812
2002 2001 227,3315
2002 610 39,2629 553,204
610 2002 266,4697
610 Réf. 0,0000
Distan e moyenne : 355,211
La distan e moyenne pourrait être utilisée pour dénir une pré ision moyenne ommune à l'ensem-
ble des mesures de distan e.
Dans et exemple, nous ferons intervenir des pré isions individuelles sur haque distan e ar les
appareils de mesure annon ent une pré ision fon tion de la distan e mesurée.

5.3 Cal ul sans ompensations, fermetures


L'ensemble des al uls présentés i i furent réalisés à l'aide du tableur de la suite bureautique libre
openO e.org ( f Ÿ 6).

19
Stations Le tures Angles dirigés Gisements Distan es X Y
Réf. 134,4708
0,0000
35 193,3289 789121,551 314904,270
393,3289
327,7997 349,801 -316,976 147,941
0,0000
2000 16,0327 788804,575 315052,211
216,0327
343,8324 262,028 -202,335 166,491
314,2728
2001 13,0092 788602,239 315218,702
127,2820
356,8416 255,812 -160,441 199,245
227,3315
2002 11,9314 788441,799 315417,947
39,2629
368,7730 553,204 -260,602 487,977
266,4697
610 333,5303 788181,196 315905,924
0,0000
Réf. 302,3033
Fermetures : fα =0,0126 fx =0,194 fy =-0,085
 
−0, 000198
F =  −0, 194398 
+0, 085281

Remarque : dans la matri e F , fα est exprimée en radians.

5.4 Pré isions et poids à ae ter aux mesures

q
σ0 = 0,0043π
2,58∗200 q 4
3
= 0, 00002267 rad p0 = 1
σ0 2 = 1945366726
σn = 0,0043π
2,58∗200
5
6 = 0, 00002390 rad pn = 1
σn 2 = 1750830053
σl = 0,0015π
2,58∗200 = 0, 00000913 rad pl = 1
σl 2 = 11989943587
σd1 = 0,03+0,0035

2,58∗ 2
= 0, 00918088 m pd1 = 1
σd1 2 = 11864
σd2 = 0,03+0,0026

2,58∗ 2
= 0, 00894032 m pd2 = 1
σd2 2 = 12511
σd3 = 0,03+0,0026

2,58∗ 2
= 0, 00892328 m pd3 = 1
σd3 2 = 12559
σd4 = 0,03+0,0055

2,58∗ 2
= 0, 00973835 m pd4 = 1
σd4 2 = 10545

20
5.5 Cal ul de la matri e M
 
+5, 140 · 10−10 +5, 149 · 10−7 +4, 835 · 10−7

 −5, 712 · 10−10 0 0 


 −8, 340 · 10−11 −7, 121 · 10−8 −5, 201 · 10−8 


 −8, 340 · 10−11 −5, 732 · 10−8 −3, 513 · 10−8 


 −8, 340 · 10−11 −4, 071 · 10−8 −2, 175 · 10−8 


 −8, 340 · 10−11 −7, 113 · 10−12 −1, 621 · 10−11 

 +8, 340 · 10−11 +8, 355 · 10−8 +7, 844 · 10−8 
M = 

 +8, 340 · 10−11 +7, 121 · 10−8 +5, 201 · 10−8 


 +8, 340 · 10−11 +5, 732 · 10−8 +3, 513 · 10−8 


 +8, 340 · 10−11 +4, 071 · 10−8 +2, 175 · 10−8 


 0 −7, 638 · 10−5 +3, 565 · 10−5 


 0 −6, 172 · 10−5 +5, 079 · 10−5 

 0 −4, 994 · 10−5 +6, 202 · 10−5 
0 −4, 467 · 10−5 +8, 365 · 10−5

5.6 Cal ul de la matri e des poids P


 
1, 945 · 10+09 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

 0 1, 751 · 10+09 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 


 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 


 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 


 0 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 


 0 0 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 0 0 0 

 0 0 0 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 0 0 
P= 

 0 0 0 0 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 0 


 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 0 


 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 199 · 10+10 0 0 0 0 


 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 186 · 10+04 0 0 0 


 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 251 · 10+04 0 0 

 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 256 · 10+04 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 054 · 10+04

21
5.7 Résolution du système
 
1, 752 · 10−9 9, 370 · 10−7 7, 797 · 10−7
t
M PM =  9, 370 · 10−7 1, 009 · 10−3 5, 714 · 10−4 
−7 −4 −4
 7, 797 · 10 +9 5, 714 · 10 +5 8, 038 · 10 
+1, 328 · 10 −8, 431 · 10 −6, 888 · 10+5
t
M PM −1 =  −8, 431 · 10+5 +2, 195 · 10+3 −7, 423 · 10+2 
−6, 888 ·10+5 −7, 423 · 10 +2
+2, 440 · 10+3
−157659, 5469
A =  −323, 0651 
   488, 7206   
CV00 −0, 00001111 rad. −0, 0007 grade
 CV0n   +0, 00009005 rad.   +0, 0057 grade 
     
 Cr1   +0, 00001074 rad.   +0, 0007 grade 
     
 Cr2   +0, 00001450 rad.   +0, 0009 grade 
     
 Cr3   +0, 00001567 rad.   +0, 0010 grade 
     
 Cr4   +0, 00001314 rad.   +0, 0008 grade 
     
 Cv0   +0, 00000180 rad.   −0, 0001 grade 
C = 
=
 
=
  
 Cv1   +0, 00001074 rad.   −0, 0007 grade 

 Cv2   +0, 00001450 rad.   −0, 0009 grade 
     
 Cv3   +0, 00001567 rad.   −0, 0010 grade 
     
 Cd1   +0, 042 m.    +0, 042 m.
 
   
 Cd2   +0, 045 m.   +0, 045 m. 
     
 Cd3   +0, 046 m.   +0, 046 m. 
Cd4 +0, 055 m. +0, 055 m.

5.8 Observations orrigées


Stations Pts visés Le tures Distan es/V0
35 Réf. 0,0000 V0 = 334, 4701
35 2000 393,3288 349,843
2000 35 0,0007
2000 2001 216,0320 262,073
2001 2000 314,2737
2001 2002 127,2811 255,858
2002 2001 227,3325
2002 610 39,2619 553,259
610 2002 266,4705
610 Réf. 0,0000 V0 = 302, 2964

22
5.9 Cal ul ave ompensations
Stations Le tures Angles dirigés Gisements Distan es X Y
Réf. 134,4701
0,0000
35 193,3288 789121,551 314904,270
393,3288
327,7989 349,843 -317,017 147,955
0,0007
2000 16,0313 788804,534 315052,225
216,0320
343,8302 262,075 -202,375 166,512
314,2737
2001 13,0074 788602,159 315218,737
127,2811
356,8376 255,861 -160,483 199,271
227,3325
2002 11,9294 788441,677 315418,008
39,2619
368,7670 553,253 -260,675 488,001
266,4705
610 333,5295 788181,002 315906,009
0,0000
302,2964
Fermetures : fα =0,0000 fx =0,000 fy =0,000

Remarque : Dans et exemple, les nouvelles fermetures sont maintenant nulles. Il est ependant
possible que, pour d'autres al uls, ela ne soit pas le as. Cela voudrait dire que les grandeurs de
se ond ordre ne sont pas négligeables. Il faudrait alors itérer le pro essus en prenant les nouvelles
observations omme base et en al ulant de nouvelles ompensations à ajouter à elles déjà al ulées
jusqu'à obtenir des fermetures nulles.

23
5.10 Comparaison ave al ul traditionnel
5.10.1 Cal ul traditionnel

Stations Le tures CompL. Angles dirigés Gisements Distan es CompD. X Y


Réf. 134,4708
0,0000 +0,0013
35 193,3264 789121,551 314904,270
393,3288 -0,0013
327,7972 349,843 0,017 -317,007 147,957
0,0007 +0,0013
2000 16,0302 788804,544 315052,227
216,0320 -0,0013
343,8274 262,075 0,013 -202,373 166,511
314,2737 +0,0013
2001 13,0067 788602,171 315218,738
127,2811 -0,0013
356,8340 255,861 0,012 -160,484 199,270
227,3325 +0,0013
2002 11,9289 788441,677 315418,008
39,2619 -0,0013
368,7629 553,253 0,027 -260,685 488,001
266,4705 +0,0013
610 333,5278 788181,002 315906,009
0,0000 -0,0013
302,2907
Fermetures : fα =0,0000 fx =0,000 fy =0,000

5.10.2 Somme des arrés pondérés en al ul traditionnel

Comparons les ompensations du heminement polygonal entre la méthode traditionnelle de


al ul et la méthode par moindres arrés. Rappelons que la méthode par moindres arrés minimise
ette somme des arrés pondérés.

24
Cal ul traditionnel
Compensation C Valeur Poids p p.C 2
CV00 0,0013 1 945 366 726 3 088
CV0n -0,0013 1 750 830 053 2 780
Cr1 0,0013 11 989 943 587 19 035
Cr2 0,0013 11 989 943 587 19 035
Cr3 0,0013 11 989 943 587 19 035
Cr4 0,0013 11 989 943 587 19 035
Cv0 -0,0013 11 989 943 587 19 035
Cv1 -0,0013 11 989 943 587 19 035
Cv2 -0,0013 11 989 943 587 19 035
Cv3 -0,0013 11 989 943 587 19 035
Cd1 0,017 11 864 3
Cd2 0,013 12 511 2
Cd3 0,012 12 559 2
Cd4 0,027 10 545 8
Somme des arrés pondérés 158 165
Cal ul par moindres arrés
Compensation C Valeur Poids p p.C 2
CV00 -0,0007 1 945 366 726 974
CV0n 0,0057 1 750 830 053 57 538
Cr1 0,0007 11 989 943 587 5 602
Cr2 0,0009 11 989 943 587 10 215
Cr3 0,0010 11 989 943 587 11 932
Cr4 0,0008 11 989 943 587 8 395
Cv0 -0,0001 11 989 943 587 158
Cv1 -0,0007 11 989 943 587 5 602
Cv2 -0,0009 11 989 943 587 10 215
Cv3 -0,0010 11 989 943 587 11 932
Cd1 0,042 11 864 21
Cd2 0,045 12 511 25
Cd3 0,046 12 559 27
Cd4 0,055 10 545 32
Somme des arrés pondérés 128 668
Nous onstatons don que la somme des arrés pondérés des ompensations de la méthode tra-
ditionnelle (158 165) augmente la somme minimale (128 668) obtenue par les moindres arrés d'un
fa teur 1, 29.

5.10.3 Dé alages en position

Comparons les positions des stations du heminement polygonal entre la méthode traditionnelle
de al ul et la méthode par moindres arrés.
Stations Dé alages
2000 0,009
2001 0,012
2002 0,010
Nous onstatons un dé alage d'environ 1 m (variation de 9 à 12 mm) pour haque station.

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Chapitre 6

Fi hiers, Li en e

6.1 Fi hiers sour es


Cet arti le fut é rit ave le logi iel de omposition de do ument LATEX, traduit au format pdf
ave l'utilitaire dvipdf, le s héma du heminement polygonal ave le logi iel de dessin ve toriel dia
et les al uls de l'exemple à l'aide du logi iel bureautique openO e.org.
Toute personne intéressée peut me demander les  hiers sour es orrespondants à l'adresse our-
riel indiquée en tête de e do ument.

6.2 li en e

Ce do ument est pla é sous li en e  Creative ommons . Vous êtes libres :


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