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Objectifs :

Le but de ce TP est l’étude d’un variateur de vitesse pour une machine à courant continu,
le fonctionnement d’un hacheur série et le fonctionnement d’un hacheur quatre quadrants.

- Apprendre à concevoir une commande en boucle ouverte pour un hacheur


d’alimentation de moteur DC.
- Apprendre à concevoir une commande à deux boucles du moteur à courant continu.

Introduction :
Pour faire varier la vitesse d'un moteur à courant continu on varier la tension
d'alimentation à ses bornes. Pour atteindre cette objectif on utilise un hacheur, ce dernier
commande la variation de la tension moyenne aux bornes de notre moteur est par la suite la
variation de la vitesse de rotation. Dans ce TP, nous allons simuler et réaliser les circuits des
hacheurs à un seul quadrant et quatre quadrants pour varier la vitesse d’un moteur à courant
continu.

Les hacheurs :
Le hacheur est un dispositif permettant d’obtenir une tension continue de valeur moyenne
réglable à partir d’une source de tension continue fixe (batterie d’accumulateurs ou bien pont
redresseur - alimenté par le réseau de distribution). Un hacheur peut être réalisé à l’aide des
interrupteurs électroniques commandé à la fermeture et à l’ouverture telle que les transistors
bipolaires ou IGBT ou les thyristors GTO.

Principe de fonctionnement :
Le principe du hacheur consiste à établir puis interrompre périodiquement la liaison
source- charge à l’aide d’un interrupteur électronique

1- Un hacheur série :
Le hacheur série permet de faire varier la vitesse de rotation des moteurs à courant continu.
On rappelle que la vitesse d’un tel moteur est proportionnelle à la tension d’alimentation.

Hacheur série commande un moteur à courant continu

Pour un bon fonctionnement du moteur, il est préférable que le courant soit le plus régulier
possible, où la présence d’une bobine de lissage. Si son inductance est suffisamment grande,
on pourra considérer le courant comme constant (Δi ≈0)

2- Hacheur à quatre quadrants :


Pour obtenir une réversibilité quatre quadrants, il suffit d’associer tête bêche deux
hacheurs réversibles deux quadrants (K1, K2, D1, D2) et (K3, K4, D3, D4). La tension peut
être négative ou positive, le courant aussi.
Hacheur à quatre quadrants

On procède ainsi : A chaque période T :

- On commande la fermeture de K1et K2 pendant (0 ≤ 𝑡 ≤𝛼𝑇).


- On commande la fermeture de K3et K4 pendant (𝛼𝑇≤ 𝑡 ≤𝑇).

La tension aux bornes de la charge avec un hacheur quatre quadrants

Partie de simulation :
Le logiciel MATLAB/SIMULINK, est un bon moyen d’étude du fonctionnement des
machines à courant continus et d’autres types de machines également dans les conditions de
fonctionnement voulues. Il nous permet d’observer de manière réaliste des phénomènes
électriques et physiques (couple, vitesse, courant).

1
0.5
0.05s+0.01
Transfer Fcn Gain
Step
C o ntinuo us

po we rgui
0.5
C ontrolled Voltage Source
i Gain1 s
+ - +
-
C urrent Measurement
Series RLC Branch

DC Voltage Source

Scope
200

180

160

140

120

La vitesse
100

80

60

40

20

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time

100

90

80

70

60
Cem

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time

200

180

160

140

120

100
i

80

60

40

20

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time

1
Cem

1
1 0.5
0.05s+0.01
Cr Gai n2
T ransfer Fcn

0.5 2
omg
Gai n3

3 Ia

1 + -i
+
C urrent Measurement
Series RLC Branch
+

C ontrolled Voltage Source


s
-

2 -

Cr Cem

+ omg

- Ia

M CC

Cr Cem
C o ntinuo us

Cr po we rgui

+ omg

- Ia

MCC Scope
100

90

80

70

60

Cem
50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

200

180

160

140

120
omg

100

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

200

180

160

140

120
Ia

100

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

t g Cr Cem
E
Pulse C
Cr
Generator IGBT/Diode
+ omg

C ontinuous
- Ia
k
m

powe rgui
Diode MCC Scope
a

80

70

60

50
Cem

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

200

180

160

140

120
omg

100

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time
Le but principal de cette manipulation est l’étude de variation d’un MCC

C.la tension de sortie du hacheur us en fonction R,L ,is et E


𝑑 𝑖𝑠
Us = E+L 𝑑𝑡
+R is

Us moy = E +RIS moy

α 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9


𝛺 18.5 38 56 77 95 118 136 155 176
La relation entre Ω,α,U,R et Is moy :
𝑣
Ω = 𝑘𝛷 α – RIs moy

α 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9


Is moy 7.2 14.7 23 29 35 44 51 61 68
∆IS 60.8 53.3 45 39 33 24 17 7 0
L’évolution d’Is moy en fonction du rapport cyclique :quand on a augmenté α le
courant est augmenté

g. influence de la valeur de l’inductance :


𝐸α
∆i = 𝐿𝑓
α =0.5

10.10−3 20.10−3 30.10−3 40.10−3 50.10−3 60.10−3 70.10−3 80.10−3 90.10−3


L(H
)
∆i 10 5 3.33 2.5 2 1.66 1.42 1.25 1.11
pour augmenter l’inductance diminue ∆i

Le rapport cyclique α égal à 0.5

10.10−3 20.10−3 30.10−3 40.10−3 50.10−3 60.10−3 70.10−3 80.10−3 90.10−3


L(H
)
∆i 50 33.33 25 20 16.67 14.28 12.5 11.11 10

150

100
Ia

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time
1
0.5
Continuous
0.05s+0.01
Transfer Fcn Gain1
powe rgui
PI 2
20 Step
Step1 Gain3 Relay 0.5
Discrete Gain2
PI C ontroller Gain
g m
C E + i
-
Scope
IGBT

+
Series RLC Branch1 C urrent Measurement
Series RLC Branch C ontrolled Voltage Source

s
-
k
m
DC Voe Source
Diode1

a
Les courbes :

PI(s) 2 NOT Continuous

Step1 Gain2 Relay Logical powe rgui


Operator

Scope
g
C

k
m

C ontrolled Voltage Source IGBT Diode1


g
C

k
m

+
IGBT2 Diode3 i s
m

+ -
E

+ -
m

C urrent Measurement
E

Series RLC Branch1


a

Series RLC Branch

DC Voltage Source
Scope4

+ v
-
Voltage Measurement Scope3
g
C

k
m

IGBT3 Diode2
g
C

k
m

IGBT1 Diode
m
E

1
0.5 0.5
m
E

0.05s+0.01
Gain Transfer Fcn Gain1

Step

Scope1 Scope2

Le courant :
La tension :

C o ntinuo us

Rel ati onal


p o we rg ui
Operator
AC Voltage Source + v
- >=
Voltage Measurement
0 Scope

Constant

5
Input 1

-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Scope2
Relational
Operator
50
AC Voltage Source +v Continuous
- >=
Constant2
Voltage Measurement powergui
0

Constant

1
s
Integrator
5

Input 1
0

-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Continuous

powe rgui
Scope2
Relational
Operator
+
AC Voltage Source - v >= 50
1 Relational
Voltage Measurement
s Operator1
Constant2
0 Integrator
>=

Constant

180 -K-

Constant1 Gain1

Scope1

5
Input 1

-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

1
Input 1

0.5

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

1
Input 2

-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Continuous

powe rgui

Relational
Operator
+
- v
AC Voltage Source >= 50
Scope2
1 Relational
Voltage Measurement Scope3
s Operator1
Constant2
Integrator
0 >=
Relational
Constant Operator2
1
s <=
60 -K-
Integrator1
Constant1 Gain1 Scope4
10 -K-

Scope1 Constant3 Gain2

5
Input 1

-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

5
Input 2

-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time
5

Input 1
0

-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Continuous

Series RLC Branch powe rgui

k
m
k
m
g14

Thyristor2 Thyristor
+ g23
AC Voltage Source

g
a
g
a
-

Subsystem
+ v
-
Voltage Measurement Scope

k
m
k
m
Thyristor3 Thyristor1

g
a
g
a
100

80

60
Input 1

40

20

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Series RLC Branch


k
m
k
m

g14

Thyristor2 Thyristor Continuous


+ g23
AC Voltage Source
g
a
g

powe rgui
a

Subsystem
+
v
-
Voltage Measurement Scope
k
m
k
m

Thyristor3 Thyristor1
g
a
g
a

100

80

60

40
Input 1

20

-20

-40

-60
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Continuous
k
m
k
m

g14

Thyristor2 Thyristor powe rgui


+ g23
AC Voltage Source
g
a
g
a

Subsystem
k
m
k
m

Thyristor3 Thyristor1 Cr Cem


g
a
g
a

+ omg

- Ia

MCC
Scope
100

80

60

Input 1
40

20

-20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

50

40

30
Input 1

20

10

-10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

200

150

100
Input 1

50

-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time

Conclusion :
Nous avons présenté les résultats de simulation avec logiciel MATLAB. Cette dernière
montre que la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu dépend sa tension
d’alimentation, la variation de rapport cyclique varie la tension ou borne de moteur à courant
continu et on peut aussi inverse la sens de rotation du moteur avec un hacheur quatre
quadrant.