SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN, CONTROL Y MONITOREO DE ROBOTS

PARA PROCESOS DE CARGA Y DESCARGA EN EL ÁMBITO INDUSTRIAL

Salazar Franklin1; Fernández Patricio2; Velasteguí Homero3;
1
Universidad Técnica de Ambato, Facultad de Ingeniería en Sistemas Electrónica e Industrial, Ambato Ecuador, e.mail:
frasalog@uta.edu.ec, 0985111791
2
Universidad Técnica de Ambato, Facultad de Ingeniería en Sistemas Electrónica e Industrial, Ambato Ecuador, e.mail:
afernandez8448@uta.edu.ec, 0995038789
3
Universidad Técnica de Ambato, Facultad de Ingeniería en Sistemas Electrónica e Industrial, Ambato Ecuador, e.mail:
hvelastegui6534@uta.edu.ec, 0960507128

RESUMEN
El presente artículo recopila la información de un sistema basado en procesos de transporte de carga, en el cual, prototipos
robóticos autónomos Seguidores de Línea, intercomunicados entre sí, son los encargados de receptar la carga y proceder a
trasladarla a lo largo de un circuito cerrado en puntos predeterminados. Un Brazo Robótico es el encargado de retirar la carga de
los seguidores y colocarla en los espacios seleccionados. Cada prototipo cuenta con sensores para detección de obstáculos, lo
que les permite, además de desplazarse por el circuito cerrado, detenerse ante obstáculos que puedan presentarse en el trayecto
y posicionarse en los puntos de carga y descarga que actúan como barreras instantáneas, mediante el uso de pistones que prevén
la llegada de los prototipos. El sistema es multiplataforma, emplea microcomputadoras, microcontroladores y dispositivos
lógicos programables con el fin de establecer servidores, bases de datos, sistemas de control, alertas y los medios de
comunicación que permitan un monitoreo continuo de los procesos.

Palabras Clave
Control, Monitoreo, Automatización, Scorbot, PID, Seguidor de línea, PLC, Raspberry, Arduino, Interrupciones, Ethernet/IP,
HMI.

ABSTRACT
This article collects the information of a system based on freight transport processes, in which, autonomous prototypes Line
Followers, intercommunicated among themselves, are responsible for receiving the load and proceeding to move it along a closed
circuit in predetermined points. A Robotic Arm is in charge of removing the load of the followers and placing it in the selected
spaces. Each prototype has sensors for obstacle detection, which allows them, in addition to moving through the closed circuit,
to stop before obstacles that may appear in the path and position themselves at the loading and unloading points that act as
instantaneous barriers, through the use of pistons that foresee the arrival of prototypes. The system is multiplatform, using
microcomputers, microcontrollers and programmable logic devices in order to establish servers, databases, control systems, alerts
and and communication means that allow continuous monitoring of processes.

Keywords
Control, Monitoring, Automation, Scorbot, PID, Line Follower, PLC, Raspberry, Arduino, Interrupts, Ethernet/IP, HMI.

abaratar costos mediante la inclusión de hardware y

I. INTRODUCCIÓN software libre en la industria.
El presente proyecto se enfoca en la interconexión
La inserción de Sistemas de Automatización y de distintos dispositivos de control, robots y
Robótica en distintos medios ha incrementado sistemas de comunicación, concentrando todo en
considerablemente en los últimos años, con el fin de una red local, como es común en las industrias de
asistir las labores humanas. La inspección continua, todo tipo, donde se puede acceder a una base de
monitoreo y control de estos sistemas es datos mediante una interfaz de usuario o HMI que se
fundamental para determinar su correcto actualiza continuamente de acuerdo a los procesos
funcionamiento. de carga y descarga predeterminados.
Los sistemas embebidos o multiplataforma A través de módulos de comunicación
buscan complementar los procesos de manera inalámbricos se transmiten instrucciones a los robots
eficiente y óptima, adicional a ello se plantea móviles – seguidores de línea – que, durante su
trayectoria para el transporte de la carga, deben
desenvolverse de forma autónoma; las instrucciones
que se dan de forma remota permiten iniciar el
proceso, detener los robots de manera individual o
colectiva en situaciones de emergencia y modificar
parámetros como la velocidad de desplazamiento,
entre otros. Para el proceso de descarga, los
seguidores de línea se detienen ante señales
específicas en los puntos establecidos Ilustración 1. Diagrama de bloques de un controlador
posicionándolos de manera tal que el Brazo básico PID. [3]
Robótico Scorbot pueda retirar la carga bajo el
control de un PLC que se encarga de activar y Aplicando los algoritmos necesarios, en base a las
desactivar los actuadores involucrados en el proceso fórmulas matemáticas planteadas se consigue que
de acuerdo a las señales que emitan los sensores de los seguidores de línea se desplacen tomando como
detección. Además, los robots se detendrán ante referencia la mitad del arreglo de sensores de
cualquier obstáculo gracias al sistema de detección acuerdo a un promedio ponderado que puede variar
incorporado; todos los datos como la cantidad de según el número de sensores empleados, evitando
cargas almacenadas, alertas por procesos detenidos oscilaciones que puedan incurrir en accidentes
de acuerdo a un tiempo máximo establecido, llegada laborales. El microcontrolador o tarjeta de desarrollo
de los seguidores a los puntos de carga y descarga, empleada es un Arduino Nano en cada seguidor y el
se almacenan en la base de datos y se visualizan a driver para el manejo de motores, el TB6612FNG
través de la interfaz de acuerdo a los requerimientoselaborado por Sparkfun que puede manejar motores
de los usuarios. de corriente continua con una tensión de hasta 13,5
V y corriente de 1,2 A por motor. Para la
II. METODOLOGÍA comunicación con el sistema principal e
interconexión a la red se emplean los módulos
Seguidores de línea para transporte de carga. ESP8266 que se enlazan vía Wi-Fi y permite
Como parte del sistema de carga, se emplean transmitir y recibir desde y hacia el
robots seguidores de línea autónomos diseñados microcontrolador, la información programada.
exclusivamente para soportar y transportar peso. El Como sistema de comunicación de respaldo se
objetivo de estos robots es detectar y recorrer un emplea los módulos NRF24L01 que son
circuito cerrado, de forma automática, a partir de transceptores de radio frecuencia.
una línea negra sobre un fondo blanco, que
normalmente son empleados en robótica de Tabla 1. Características de los módulos de comunicación
competencia, mediante un arreglo de sensores para recepción de instrucciones. [2], [3]
infrarrojos que permiten adicionalmente centrar al Parámetro \ Módulo ESP8266 NRF24L01
Voltaje de entrada DC 3 – 3,6 V 1,9 – 3,6 V
robot sobre la línea empleando un control PID. Consumo de corriente 80 mA 13,5 mA
Un controlador proporcional-integral-derivativo Tipo de Comunicación Wi-Fi RF
(PID) es un bucle de retroalimentación empleado en Temperatura de operación -40 ~ +125 ℃ -40 ~ +85 ℃
diversos sistemas de precisión y su ecuación básica Frecuencia de operación 2400 – 2483.5 2400 – 2525
es la siguiente: Mhz Mhz
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 Para detección de obstáculos se ha analizado los
0 𝑑𝑡
siguientes sensores de tipo infrarrojo:
Donde e(t) es el error referencial entre la señal de
entrada y salida del sistema. Kp, Ki y Kd son las Tabla 2. Características de sensores infrarrojos para
ganancias o constantes que deben ser modificadas detección de obstáculos. [4], [5]
para sintonizar u obtener la respuesta deseada de Parámetro \ Sensor FS80NK SHARP
forma óptima e inmediata en concordancia con la DW-1160 GP2Y0A21YK0F
ilustración 1. [1] Voltaje de entrada DC 5 V 5V
Rango de medición 1 – 80 cm 10 – 80 cm

2
 Consumo de corriente < 25 mA 30 mA rotación de la muñeca; posee una pinza de sujeción
Tipo de salida Digital Analógica con una apertura máxima de 73 mm y el mecanismo
Tiempo de respuesta < 2 ms 38 ± 10 ms en conjunto tiene un radio de operación de 610 mm
Temperatura de -25 ℃ ~ -10 ~ +60 ℃
operación +55 ℃
lo cual permite realizar operaciones o procesos de
Voltaje de salida DC 5 V fijo con Variable máximo corta distancia. [6]
distancia 5 V con distancia
regulable no regulable

En base a esta comparación se emplean los

sensores digitales para detección de obstáculos por
su amplio rango de medición, respuesta más rápida
y fija, menor consumo y mayor amplitud en su
temperatura de operación. Estos sensores actúan
como interrupciones por hardware del
microcontrolador lo que permite que el robot
detenga su movilidad en caso de obstáculos. En la
Ilustración 2 se muestra un diseño de los robots
seguidores de línea, mostrando los sensores Illustration 3: Ejes de trabajo del Robot Scorbot ER-4U.
principales para su funcionamiento.
Para la manipulación del brazo robot, se utiliza un
Controlador-USB que se comunica con un
computador, se programa bajo el software Scorbase
y se realiza simulaciones 3D a través de RoboCell.
El Controlador-USB que se muestra en la ilustración
4 tiene una fuente de alimentación de 24 Vdc para
los motores del brazo robot, además, tiene puertos
de entrada y salida digitales y analógicas para
conectar sensores, interruptores, actuadores,
transmisores, entre otros dispositivos. [7], [8]
Para automatizar este mecanismo en función de
los requerimientos generales del sistema para
procesos de descarga, se emplea un PLC que, a
través de sensores ópticos de presencia y señales
digitales, activan los movimientos de sus
articulaciones.

Ilustración 2. Diseño básico de seguidores de línea para

transporte de carga.

Brazo Robot Scorbot-ER 4u.

El Brazo Robot Scorbot-ER 4U, mostrado en la
Illustration 3, es un mecanismo articulado vertical,
similar a un brazo humano, que tiene 6 Illustration 4: Controlador USB del Robot Scorbot ER-4U.
articulaciones o grados de libertad para su
movimiento que es efectuado por motores de Protocolos de Comunicación
corriente continua. El movimiento que puede La comunicación entre los PLC y la red del
realizar el brazo robótico corresponde a lo siguiente: sistema se realiza bajo el protocolo Ethernet/IP,
310 ° de rotación en la base, 158° en la rotación del comúnmente usado en aplicaciones de
hombro, 260° en la rotación del codo, 260° en la automatización industrial que se basa en el protocolo
elevación de la muñeca y sin límite mecánico en la TCP/IP empleado por el microcomputador que aloja

3
el servidor con la base de datos del sistema. seguidores a través de pistones.
Para la comunicación con los autómatas Al culminar el proceso de carga, se libera o
seguidores de línea se establecen 2 protocolos de regresa el pistón a su posición inicial, permitiendo a
comunicación que son IEEE802.11 para el enlace los seguidores de línea continuar su recorrido.
vía Wi-Fi a la Red y Enhanced ShockBurst como En la estación de descarga se realiza un proceso
respaldo mediante tecnología de radio frecuencia. similar al de la estación de carga ya que un sensor de
presencia detecta a los seguidores, activa un pistón
Servidor para que puedan detenerse en esa posición, pero en
La microcomputadora Raspberry Pi es la este caso la carga es retirada por el brazo robótico
encargada de alojar la información del sistema Scorbot de acuerdo a la señal generada por el sensor.
mediante un servidor LAMP que permite la creación Al culminar el proceso de descarga, de igual
de páginas web, bases de datos, recopilando de esta manera, se libera el pistón, los seguidores de línea
manera la información necesaria de la red del continúan con su recorrido y se repite el proceso
sistema e interactuando con los distintos desde la estación de carga.
mecanismos o dispositivos inmersos. La activación de actuadores mediante la detección
Al habilitar el servidor LAMP, con los respectivos de sensores es controlada con PLC’s, que a su vez
permisos de acceso, a través de un sitio web local transmiten las interacciones o inicio de cada proceso
podemos monitorear continuamente los procesos de hacia la base de datos. En la Ilustración 5 se muestra
carga y descarga creando de esta manera un historial un bosquejo del prototipo implementado.
de eventos, conteo de los productos transportados,
datos estadísticos, entre otros. Además, se puede
controlar remotamente los procesos.

Alertas
Las alertas del sistema se presentan en distintos
casos como el paro de un robot por un tiempo muy
prolongado, atasco en los pistones que detienen a los
seguidores de línea, pérdida de comunicación con el
sistema. Todas estas alertas se alojan en la base de
datos y de acuerdo con la gravedad del caso se
activan sirenas para la respectiva notificación de los
sucesos.

Operación Illustration 5: Prototipo para procesos de carga y descarga.

El sistema empieza con la activación remota de
los distintos dispositivos a través de los medios Cada seguidor cuenta con un circuito o ruta
descritos. preestablecida. El servidor web recolecta
Los seguidores de línea, previamente continuamente la información y se encarga también
posicionados sobre el circuito a recorrer, se de la operación remota de los autómatas y demás
desplazan en dirección a la estación de carga donde dispositivos presentes en el sistema. En la
deberán detenerse hasta ubicar el producto a ilustración 6 se observa la relación entre los diversos
transportar. En este punto un sensor de presencia dispositivos del sistema.
detecta a los seguidores e inmediatamente se activa
un pistón que actúa como barrera, esta barrera es
detectada a su vez por los sensores también de
presencia ubicados en los seguidores lo que hace que
estos autómatas pausen su recorrido, es decir, que se
detengan mientras se encuentre la barrera u otro
obstáculo, mediante interrupciones por hardware. La
carga es empujada hasta colocarse sobre los

4
 Software de
Seguidores
REFERENCIAS
control:
de línea [1] S. Paliwal. “Stabilization of Mobile Inverted Pendulum
Arduino IDE System Using Conventional and Fuzzy PID Controllers”, tesis,
IEEE 802.11 Enhanced ShockBurst
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Servidor
/ Admin
Sensores Inc. All rights reserved. [Online]. Available:
Software
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de control: esp8266ex_datasheet_en_1.pdf [Último acceso: 15 abril de
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de control: https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/SMD/nRF
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control: ScorBase
y RoboCell Sensor FS80NK Photoelectric Switch 0-80cm Detection
Range Adjust”. [Online]. Available:
https://www.alibaba.com/product-detail/Infrared-Sensor-
Illustration 6: Diagrama de bloques del Sistema de FS80NK-Photoelectric-Switch-0_60724046814.html [Último
automatización, control y monitoreo de robots para procesos acceso: 15 abril de 2018]
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https://www.pololu.com/file/0J85/gp2y0a21yk0f.pdf. [Último
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Se combina varios protocolos de comunicación para Intelitek Inc.
[7] “Usb Robotic Controller” © 2018 Intelitek, Inc. All
recolectar la información de distintos dispositivos, Rights Reserved. [Online]. Último acceso: 18 de mayo de
concentrándola en un servidor principal. Cada 2018. Disponible en: https://www.intelitek.com/robots/usb-
mecanismo, robot y demás dispositivos cumplen una controller/
función específica e independiente, que, al [8] “Controller-USB User Manual”. Copyright 2003
combinarlos se crea un sistema sincronizado para Intelitek Inc.
transporte de carga aplicable en cualquier tipo de
empresa. El sistema, en forma general, puede
controlarse de remotamente a través del servidor o
en su defecto de forma manual sobre todo en casos
de emergencia que requieran acciones inmediatas,
debido a los retardos en la comunicación siempre
presentes en los sistemas ya que no se puede
asegurar conexiones en tiempo real al 100%.

IV. CONCLUSIONES

La combinación de sistemas de hardware y

software de pago con hardware y software libre
permite abaratar costos manteniendo la misma
eficiencia. Además, al contar con sistemas de control
y monitoreo remotos se brinda la comodidad al
usuario de acceder a la información deseada
continuamente, siendo factible evitar situaciones de
emergencia mayores a las previstas.
Los robots autómatas permiten agilizar procesos
con mayor precisión, reduciendo el esfuerzo
humano.