UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

TEMA:
 Práctica de laboratorio 09-“Sintonización PID Ziegler and
Nichols Método de Oscilación”

DOCENTE:
 Ing. Josmell Alva Alcántara

ESTUDIANTES:
 Felipe Quiñonez, José
 Mego García, David
 Moya Inguíl, Toshico

VIII ciclo - 2017-II

 INGENIERÍA MECÁNICA-UNT

SINTONIZACIÓN PID ZIEGLER AND NICHOLS MÉTODO DE OSCILACIÓN

1. RESUMEN

El presente informe tiene como propósito aplicar los comandos del software
matemático MATLAB, para realizar la sintonización de los controladores PID por
el método de oscilación, con la finalidad de aplicarlo en sistema de control
industrial.

2. OBJETIVOS

OBJETIVOS GENERALES:

 Realizar la sintonización para los controladores PID por el método de

oscilación

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Probar la respuesta de los sistemas de control.

3. MATERIALES
Computadora con el software MATLAB.

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4. PROCEDIMIENTO

2.a

>> num=[1];

>> den=[1 7 19 23 10];

>> rlocus(num,den)

>> %Realizamos la comprobación de los valores de Kc=41 y Pc=3.47

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>> Kp=41;

>> num=[Kp];

>> den=[1 7 19 23 10+Kp];

>> step(num,den)

>> %Con control proporcional P, Kp=0.5Kc entonces Kp=20

>> Kp=20;

>> num=[Kp];

>> den=[1 7 19 23 10+Kp];

>> step(num,den)

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>> %Con controlador PI, Kp=0.45Kc, Kp=18 y Ti=Pc/1.2, Ti=2.89, luego Ki=Kp/Ti

>> Kp=18;

>> Ti=2.89;

>> Ki=Kp/Ti

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>> %Con el controlador PID, Kp=0.6Kc, Kp=24, Ti=Pc*0.5, Ti=1.735 y Td=Pc/8, Td=0.43375,
además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

>> Kp=24;

>> Ti=1.735;

>> Ki=Kp/Ti

Ki =

13.8329

>> Td=0.43375;

>> Kd=Kp*Td;

>> num=[Kd Kp Ki];

>> den=[1 7 19 (23+Kd) (10+Kp) Ki];

>> step(num,den)

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No se necesita hace ningún cambios

Kp= 24

Ki=13.83

Kd=10.41

2b.

>> num=[1 8];

>> den=[1 14 135 154 120];

>> rlocus(num,den)

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>> %realizamos la comprobacion de los valores Kc=500 y Pc=0.92

>> Kp=500;

>> num=[Kp];

>> den=[1 14 135 154 (120+Kp)];

>> figure(2)

>> step(num,den)

>> %con control proporcional P,Kp=0.5Kc entonces Kp=250

>> Kp=250;

>> num=[Kp];

>> den=[1 14 135 154 120+Kp];

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>> figure(3)

>> step(num,den)

>> %Con controlador PI,Kp=0.45Kc,Kp=225 y Ti=Pc/1.2, Ti=0.766, luego Ki=Kp/Ti ,Ki=293.73

>> Kp=225;

>> Ti=0.766;

>> Ki=Kp/Ti;

>> num=[Kp Ki];

>> den=[1 14 135 154 (120 + Kp) Ki];

>> figure(4)

>> step(num,den)

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>> % siendo Kp=0.6Kc , Kp=300, Ti=Pc*0.5 Ti=0.46 , Td=Pc/8 Td=0.115

>> Kp=300;

>> Ti=0.46;

>> Ki=Kp/Ti;

>> Td=0.115;

>> Kd=Kp*Td;

>> num=[Kd Kp Ki];

>> den=[1 14 135 (154+Kd) (120+Kp) Ki];

>> figure(5)

>> step(num,den)

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5. CUESTIONARIO

 ¿En qué tipo de planta se puede aplicar la sintonización por el método de

oscilación? ¿En que casos no se puede aplicar?
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, si la
respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “s”,
puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la
figura se observa la respuesta en forma de “s” (Si la respuesta no exhibe una curva con
forma de S, este método no es pertinente)

 Cuando hace la modificación intuitiva de Kp, Ki y Kd, ¿se puede seguir

alguna pauta? Es decir, por ejemplo, si es que se busca reducir el tiempo
de establecimiento, ¿sobre cual parámetro se deberíamos proponer un
cambio?, y para el sobre pico, etcetera.

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Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la

fórmula que aparece en la tabla 1

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