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AVIÓNICA Y SISTEMAS DE
NAVEGACIÓN
Bibliografía:
Cada pulso LORAN dura ~100 µs, con un interpulso en el grupo de 1 ms, salvo los dos últimos
pulsos de la Maestra, interpulsados a 2 ms.. El receptor identifica unívocamente el Area de Cober-
tura de cada cadena por su GRI distintivo.
CAPÍTULO V.
Tema 3 RadioNavegación Largo Alcance: LORAN C, NavSat
LORAN-C:
– Propagación de la Señal
La señal de 100 KHz se propaga de forma estable a grandes distancias siguiendo la circunferencia de la Superficie Terrestre (propagación por
onda de tierra o de superficie). La velocidad de propagación (c) de una onda electromagnética de tierra depende de la conductividad del terreno.
A esa frecuencia VLF también hay reflexión ionosférica (skywave). La reflexión ionosférica distorsiona la forma de los pulsos y altera las relacio-
nes de fase dentro de cada pulso. Además tardan más tiempo en llegar al receptor que la onda de tierra, introduciendo un error en el receptor.
Para evitar la contaminación por reflexión ionosférica, el receptor LORAN seleciona el paso por cero en el tercer ciclo de portadora dentro del pul-
so como marca de instante de llegada (marca de TOA en el “tercer pico”). Seleccionar una TOA tan temprana asegura que la contaminación por
onda de cielo no tiene tiempo a llegar, quedando su contaminación restringida a la cola del pulso (que no es relevante más que a efectos de se-
paración entre pulsos, para lo que se impone una separación interpulso suficiente, 1ms al menos).
La selección del tercer pico es un problema en sí mismo porque el receptor tampoco conoce el instante de comienzo del pulso. Para resolver el
problema el receptor compara la envolvente del pulso con una forma de envolvente almacenada en memoria. Cuando, por correlación, se deter-
mina el tercer pico, se determina la fase de la señal (cero o pi radianes). Un control preciso de la forma del pulso en el transmisor también ase-
gura que el paso por cero pueda ser identificado correctamente en el receptor.
La codificación en fase de la portadora en cada pulso asiste en la reducción
de ruidos e interferencias en las medidas de diferencia de tiempos y también
ayuda a distinguir entre las estaciones Maestra y Secundarias. En la ilustración,
el signo + indica desfase 0 y el signo – indica desfase 180º. El patrón es repe-
tido cada dos GRI’s. La codificación de fase determina si el primer pico en el
pulso es de flanco de subida o de flanco de bajada.
Relojes Atómicos Referencia Generadores Señal PATCO Grupo de Transmisores HDG Estación LORAN-C
CAPÍTULO V.
Tema 3 RadioNavegación Largo Alcance: LORAN C, NavSat
LORAN-C:
– Diagrama de Bloques Receptor
La solución de navegación Loran es calculada en el computador del receptor. A partir de la medíción de dos TOA’s para una cadena dada,
se plantea las ecuaciones de posicionamiento hiperbólico, que resuelve por linealización e iteración a partir de una estima inicial de posición.
El punto de intersección resultado vendrá dado en coordenadas TD o coordenadas sobre curvas hiperbólicas, referidas a las posiciones de las
estaciones (memorizadas en la base de datos de estaciones del receptor). Como se tiene el modelo de la superficie de la Tierra WGS-84 y
las posiciones en coordenadas geográficas de las estaciones, es inmediato referir la posición de intersección desde coordenadas TD a geográ-
ficas.
Todos los receptores Loran operan en una secuencia de cuatro estados:
1. Inicialización: selección por estima GRI (la más cercana), estimas de TD’s de Secundarios en la cadena elegida, ajuste de filtros de inter-
ferencia y limitadores de amplitud y la determinación de la estación más potente de entre las medidas.
2. Acquisición de Señales: Se buscan y localizan las estaciones de la GRI seleccionada por estima. Un receptor localizará las señales de
cada estación en intervalos temporales (slots) que se repiten con el GRI.
3. Identificación de la marca de tiempo para TOA: se busca el tercer pico en cada grupo de pulsos, evitando el eco ionosférico.
4. Seguimiento : Consiste en mantener sincronizado el reloj del receptor respecto a la señal de tiempo de la Maestra (la señal de
tiempo de la Maestra es simplemente el primer tercer pico de su primer pulso). Esta sincronía es esencial para poder mantener la escucha
de los trenes de pulsos de la Cadena ya que la multiplexión del canal de transmisión es TDMA.
CAPÍTULO V.
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LORAN-C:
– Cobertura LORAN
CAPÍTULO V.
Tema 3 RadioNavegación Largo Alcance: LORAN C, NavSat
LORAN-C:
– e-Loran
e-LORAN es el acrónimo para Enhanced LORAN. Se trata de un sistema LORAN con la última tecnología en receptores, antena y transmiso-
res. Su misión es servir como respaldo y complemento para GPS (típicamente para dar la posición semilla del cálculo iterativo de pseudodis-
tancia).
e-LORAN permite precisiones de 8 a 20 metros y puede servir como referencia global de frecuencia de alta precisión así como señal UTC con
cobertura global. Cada transmisor emplea 3 relojes atómicos de Cesio de última generación, conectados a receptores GPS y por tanto sincroni-
zados al tiempo GPS. Los receptores e-LORAN calculan su posición a partir de todas las estaciones que reciben (hasta 40), no sólo las de una
cadena, lo que redunda en mejor precisión y mayor cobertura efectiva. Además cuentan con un tratamiento de errores más evolucionado.
Rockwell Collins y Locus están trabajando en un navegador integrado
GPS/LORAN denominado GLIP (GPS/LORAN Integration Processor) y en
un navegador integrado GPS/Loran/Inercial.Los resultados son excelentes
porque los tres sistemas se complementan. En el caso de la combinación
con el Inercial se tiene una solución de navegación de largo alcance con
ausencia de fallos de cobertura para la solución de posicionamiento perió-
dico (GPS/LORAN) porque LORAN actúa como respaldo de GPS en situa-
ciones de GDOP bajo o de cobertura reducida.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Principio de Operación
NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System) o GPS para abreviar es un sistema de navegación y
posicionamiento por satélite, pagado y controlado por el departamento de Defensa de Estados Unidos (DoD). Aunque se usa ampliamente en el
campo civil, el sistema fue para diseñado para y es controlado por el ejército estadounidense. GPS proporciona señales de radio codificadas,
enviadas desde satélite que, procesadas en un receptor GPS, permiten a éste determinar su posición, velocidad y hora exacta. Se emplean
señales de un mínimo de 4 satélites para calcular posiciones en tres dimensionesy el error de tiempos en el reloj del receptor.
Se organiza en tres segmentos: el segmento de Tierra determina las efemérides de la constelación, el segmento orbital es la constelación y
el segmento de usuario es el receptor. El receptor computa su posición usando la técnica de Medida de Distancia en Radial por Retardo.
Opera a partir de una constelación de 24 satélites en órbitas heliosíncronas. Todos los satélites emiten señales en la misma banda de frecuen-
cias (UHF, banda L, transmisión en línea de mira), organizándose la multiplexión mediante CDMA (Code Division Multiplexing Access). La trans-
misión se organiza como datagramas, con una marca de tiempo al inicio del datagrama. Cada datagrama contiene información de identificación
del satelíte (código CDMA, bien C/A, Coarse/Acquisition, bien P , Precise), información orbital del satélite actualizada (Efemérides) e infor-
mación de estado de operatividad, fecha y hora y parámetros orbitales aproxima-
dos (Almanaque).
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Principio de Operación
El receptor GPS, a partir de las señales de los satélites, puede determinar con precisión su posición instantánea, su velocidad y la hora
exacta coordinada para toda la Tierra (UTC, Universal Coordinated Time).
La Posición se determina mediante múltiples medida de pseudodistancia en una ronda única de medida. Las medidas de pseudodistancia se
emplean junto con las estimaciones de la posición de los satélites obtenidas a partir de datos orbitales (datos de efemérides) enviados por cada
satélite. Los datos orbitales permiten al receptor calcular la posición de los satélites en tres dimensiones en el instante en que enviaron sus
señales respectivas. Cuatro satélites (navegación normal) son usados para determinar las tres coordenadas de posición y el tiempo. Las
coordenadas de posición se calculan en el receptor en el sistema ECEF XYZ (Earth Centered Earth Fixed). El tiempo es usado para corregir el
error del reloj del receptor, permitiendo así que éste emplee un reloj simple (por oposición al reloj atómico de los satélites).
La posición de cada satélite en XYZ se calcula a partir de cuatro medidas de pseudodistancia, la corrección de reloj y los datos de efemérides.
La posición del receptor se calcula a partir de las posiciones de los
satélites, las pseudodistancias medidas (corregidas con los datos de error
de reloj de cada satélite, retrasos ionosféricos y efectos relativistas) y una
estimación de posición del receptor (normalmente la última posición
calculada del receptor).
La Hora de Satélite se mantiene en cada satélite. Cada satélite contiene cuatro relojes atómicos (dos de cesio y dos de rubidio). Los relo-
jes de cada satélite son monitorizados y resincronizados periódicamente desde Control de Misión para mantener una sincronía de 1 milisegun-
do respecto al tiempo GPS. En el mensaje de cada satélite hay bits de corrección para resincronizar el reloj del receptor con el tiempo GPS.
La Hora de Satélite se obtiene en el receptor a partir de las señales GPS. Subtramas de datos son recibidas cada seis segundos y sirven
para resolver el día de la semana con un error de 6 segundos. El flujo de datos de navegación (señal de 50 Hz) se alinea con las transiciones
del código C/A de modo que el tiempo de llegada de cada flanco de un bit de datos de navegación sirve para calcular la pseudodistancia con un
error de 1 milisegundo. Se puede mejorar ese error hasta una fracción de milisegundo mediante medidas de flanco de subida de los bits del
código C/A. Correlacionando la hora de varios satélites y una solución de posición del receptor se puede ajustar la precisión
de la hora de satélite en el rango de error de decenas de microsegundos. La Hora de Satélite se transforma
en Hora GPS en el receptor.
Li = c ⋅τ + ei
Se establece un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas cuya resolución permite establecer la posición del observador. En coorde-
nadas ECEF , con (x,y,z) la posición desconocida del receptor y las {(SVxi,SVyi,SVzi ), i=0,...,3} las 4 posiciones de los 4 satélites, resultan:
( X 0 − X ) 2 + (Y0 − Y ) 2 + ( Z 0 − Z ) 2 = (r0 − cτ ) 2
( X 1 − X ) 2 + (Y1 − Y ) 2 + ( Z1 − Z ) 2 = (r1 − cτ ) 2
( X 2 − X ) 2 + (Y2 − Y ) 2 + ( Z 2 − Z ) 2 = (r2 − cτ ) 2
( X 3 − X ) 2 + (Y3 − Y ) 2 + ( Z 3 − Z ) 2 = (r3 − cτ ) 2
X 2 +Y2
Latitud Receptor = θ = arc cos
R
X
Longitud Receptor=α = arctan
Y
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Principio de Operación
Para determinar la posición instantánea de un satélite, el receptor ha de resolver el problema de dos cuerpos. A partir de los datos de efeméri-
des recibidos en el mensaje de navegación el algoritmo es:
1. Se elige un sistema de coordenadas ECI (Earth Centered Inertial o Astronómico). Lo más cómodo es elegir el ECI coincidente con el siste-
ma de coordenadas ECEF (Earth Centered Earth Fixed, corrotatorio con la Tierra) a las 0:00:00 de la fecha de almanaque enviada por el satélite
en el mensaje de Navegación.
2. Se plantea la ecuación de Kepler para determinar qué órbita elíptica corresponde a los datos de efemérides
3. Se determina la posición del satélite en la órbita a partir de los datos del almanaque en el mensaje de navegación.
4. Se transporta la posición en la elipse (declinación, ascensión recta, distancia al centro de la Tierra) al sistema de coordenadas ECI
5. A partir del modelo de superficie de la Tierra WGS-84 y la hora UTC, se rota el sistema de coordenadas ECI un ángulo Ωet con Ωe la velo-
de rotación de la tierra y t el tiempo UTC transcurrido desde las 0:00:00 de la fecha de almanaque.
Ninguno de los 5 pasos anteriores necesita de la posición del receptor, así que puede realizarse en el receptor a partir de los datos del mensaje
de navegación, previo al cálculo de pseudodistancias. El cómputo de posición ECEF se repite para cada uno de los cuatro satélites localizados.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Principio de Operación
Las coordenadas ECEF de posicionamiento del receptor
obtenidas al resolver las ecuaciones de pseudorango se
transforman a coordenadas geográficas para posiciona-
miento sobre la cartografía local.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Características de la Señal
Los satélites emiten dos señales, Link 1, o L1 a una frecuencia central de 1575.42 MHz y Link 2, o L2, centrada en 1227.6 MHz, ambas en
la banda L. Se emiten dos señales a frecuencias diferentes para poder comparar entre ellas y resolver el retardo ionosférico.
La portadora L1 tiene dos componentes: el primero transporta el código pseudoaleatorio P (Precise) mientras que el segundo, desfasado 90º,
transporta el código pseudoaleatorio C/A (Coarse/Acquisition). La portadora L2 sólo transporta el código P. Ambos códigos, a su vez, están mo-
dulados con el mensaje de datos de navegación, un flujo de bits (bitstream) a 50 bits por segundo.
Los códigos pseudoaleatorios y el mensaje de navegación son modulados en las portadora mediante la técnica BPSK (Binary Phase Shift
Keying). Esta modulación cambia la fase de la portadora en 180º cada vez que hay un cambio de estado en los códigos o los datos de navega-
ción.
Los códigos pseudoaleatorios y el mensaje de navegación son una secuencia de 0’s y 1’s (bitstream). Un código pseudoaleatorio y el
mensaje de navegación se suman mediante la operación XOR. El bitstream resultante es convertido a una secuencia de cambios de fase de
0º ó 180º de la portadora. La representación equivalente es una modulación en amplitud de ±1:
S L1 = AP(t ) D(t ) cos(2π f L1t + φ01 ) + 2 AC (t ) D(t ) sen(2π f L1t + φ01 ) donde A es la amplitud de portadora, P(t) y C(t) son los códigos P y C/A
respectivamente y D(t) es el bitstream del mensaje de navegación. Las
A señales SL1, SL2 no son coherentes en fase entre sí.
SL2 = P(t ) D(t ) cos(2π f L 2t + φ02 )
2
Los errores de ruido son el efecto combinado de ruido de código de encriptación PRN (sobre 1 metro) y ruido de la electrónica del receptor
(sobre 1 metro)
Los errores de Ruido y de Sesgo se combinan, resultando en errores de posicionamiento típicos en el cálculo de la pseudodistancia al
satélite del orden de 15 metros por cada satélite usado en el cómputo de posición
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Precisión
La solución de posicionamiento GPS, como se ha visto, es la solución de un problema de míni-
mos cuadrados. La exactitud de posicionamiento viene fijada por dos factores: la calidad de la
medida y la geometría satélite-usuario. La calidad de la medida está fijada por la varianza del
error de medida, σ2medida. La geometría satélite-usuario viene establecida por la matriz A, que,al
multiplicar a todas las medidas, genera un error (matriz de covarianzas) que puede ser mayor
que la suma individual de los errores de cada medida.
Si, por ejemplo, las tres medidas de posición imprescindibles se realizan en tres direcciones per-
pendiculares, la desviación normalizada en el error de posicionamiento es la misma que la des-
viación en el error de medida de distancia a cada satélite. Por el contrario, si las medidas de dis-
tancia no son ortogonales o hay más de tres medidas se tiene que el error de posición del recep-
tor puede ser ligeramente menor o mucho mayor que el error en cada medida de distancia.
Hay varias formas de evaluar el tamaño relativo de la matriz de covarianzas. La más simple de
ellas es la Dilución Geométrica de Posición (GDOP, Geometric Dilution of Precision) porque se
puede estimar simplemente a partir de las posiciones de los satélites.
Formalmente hablando, el error GDOP es:
-GDOP Grande, Un valor grande de GDOP proviene de un volumen pequeño del prisma de
vectores unitarios y eso significa que las posiciones del conjunto de satélites elegidos son
similares.
-GDOP Pequeño: , aResulta un valor pequeño de GDOP y por tanto una buena precisión si
los satélites elegidos están en posiciones muy diferentes.
-Un GDOP pequeño teórico puede resolverse en uno grande si hay mala visibilidad:
El GDOP teórico se calcula de los almanaques, pero las medidas reales necesitan que los
satélites estén en línea de mira. El GDOP real será grande con mala visibilidad a pesar de que la
posición de los satélites sea óptima ya que no serán recibidos los datos.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Precisión
P = ( AT A) −1
GDOP = Traza ( P )
PDOP = P00 + P11 + P22
TDOP = P33
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Precisión
Las cifras de precisión expuestas corresponden precisiones del 95%, es decir, un valor de error de precisión de dos desviaciones típicas res-
pecto a la posición real de la antena del receptor. En muchos casos (aunque no todos), las cifras de error son menores.
La constelación GPS Operativa mínima consta de 24 satélites que orbitan la Tierra cada 12 horas. Se emplean órbitas circulares heliosíncro-
cronas por dos motivos: una órbita circular permite resolver el problema de Kepler para cada satélite de un modo más simple y es más fácil
predecir cuántos satélites son visibles sin más que mirar la hora del día (ya que se ven como si “siguieran al Sol”. Las órbitas heliosíncronas
y la altitud orbital elegidas hacen que cada satélite repita aproximadamente las mismas líneas sobre el suelo (al girar la Tierra bajo ellos),
más o menos cada 24 horas (con 4 minutos de adelanto cada día), con lo que, aproximadamente, se asegura que para un receptor dado en
un instante y posición dadas siempre reciba señal de los mismos satélites.
Existen 6 planos orbitales (con al menos 4 satélites en cada plano), espaciados 60º entre ellos e inclinados 55º respecto al plano ecuatorial.
Estas disposiciones de los planos orbitales aseguran que el receptor, desde cualquier punto de la Tierra, pueda recibirseñal de entre 5 a 8
satélites.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Diagrama de Bloques del Transmisor
La “carga de pago de navegación” (navigation payload) en un satélite NAVSTAR GPS consta de:
El procesador de banda base genera los códigos pseudoaleatorios para la multiplexión CDMA (Code Division Multiplexing Access) o “Spread
Spectrum”. Se usa CDMA porque no exige una sincronía temporal entre transmisores, da gran robustez frente a interferencias y multipath y
permite transmitir una señal fácilmente enmascarable con el ruido ambiente (señal discreta por motivos militares). El uso de una técnica de
multiplexión es obligatoria para evitar interferencias entre los satélites o en el receptor del segmento de usuario, ya que todos los satélites
emplean la misma banda de frecuencias. El procesador de banda base también genera la señal de 50 bits por segundo que codifica el mensaje
de navegación.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Segmento Terrestre
El Segmento de Control o Control de Misión se compone de un conjunto de estaciones de seguimiento de satélites locali-
zadas por todo el mundo.
La estación de control Maestra se sitúa en Colorado (Schriever Air Force Base). Estas estaciones de monitorización miden
las señales enviadas por los satélites con el objeto de refinar los modelos de órbita de cada satélite. Estos modelos sirven
para calcular datos orbitales precisos (Efemérides) y correcciones a los relojes atómicos de a bordo. La estación Maestra
envía (“upload”) los datos de corrección de reloj y de efemérides hacia cada satélite. Cada satélite, a su vez, envía subcon-
juntos de estos datos hacia los receptores de GPS usando las portadoras de UHF L1 y L2.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Diagrama de Bloques de Control de Misión
La Master Control Station (MCS) o Control de Misión es la instalación de seguimiento y control en Tierra que gestiona las maniobras orbitales
de los satélites y proporciona los mensajes de navegación (efemérides y almanaques). Las maniobras orbitales se generan para una solución
de navegación del satélite, a partir del modelo de fuerzas que actúan sobre éste (gravedad del Sol y la Luna, mareas gravitatorias de la Tierra,
etc). Se opera en coordenadasinerciales a partir de un modelo de perturbación respecto a la órbita nominal y luego se transforman las posicio-
nes calculadas alsistema de referencia ECEF.
Cada MCS tiene varios receptores de señal GPS llamados MS (Monitor Stations). Cada MS miden pseudodistancias y reciben mensajes de na-
vegación con dos propósitos: para estimar las posiciones orbitales de
los satélites (con objeto de simplificar la tarea de punteria a los radares
de seguimiento orbital en Tierra) y para monitorizar la calidad de los
mensajes de navegación y tiempo enviados por la
constelación a los usuarios.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Segmento de Usuario
El Segmento de Usuario GPS consiste en los receptores GPS y la comunidad de usuarios. Los receptores GPS transforman la señal de satélite
en estimas de posición, velocidad y hora, requiriéndose señales de 4 satélites para computar X,Y,Z y tiempo (hora). Los receptores GPS se
emplean para navegación, posicionamiento, diseminación de la hora UTC e investigaciones (entre ellas investigaciones geodésicas y de la
ionosfera).
La Navegación en tres dimensiones es la misión primaria para el GPS. Los receptores de Navegación se emplean en aeronaves, barcos,
vehículos terrestres y receptores personales de mano (incluyendo su uso en teléfonos móviles).
Se puede conseguir un posicionamiento de alta precisón (cm) utilizando receptores GPS en posiciones de referencia que proporcionen
correcciones y datos de posicionamiento relativo para otros receptores remotos. Se emplean para redes de sismología y geodesia.
Otro uso de GPS es la diseminación de la hora UTC y de un patrón de frecuencias, a partir de los relojes atómicos a bordo de los saté-
lites corregidos e intersincronizados por Control de Misión. Esas señales de hora y frecuencia de alta precisión se emplean en observa-
torios astronómicos, sistemas de telecomunicaciones y patrones de laboratorio.
Investigación Ionosférica: La señal GPS debe atravesar la ionosfera y por tanto existen modelos muy precisos en el receptor para
corregir la distorsión ionosférica. Se puede decir que las señales GPS están monitorizando continuamente y desde múltiples ángulos la
ionosfera, con lo que el estudio de las distorsiones de la señal es un método directo para estudiarla. La importancia de la ionosfera en
comunicaciones de largo alcance (HF, SatComm) es crítica ya que o bien se usa como espejo (rebotes de HF en onda de cielo) o hay que
pasar señales a través de ella (SatComm).
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Diagrama de Bloques del Receptor
Un circuito de cerrojo de fase (Phase Locked Loop) captura de la fase de la portadora (bien en un ciclo positivo, bien en
un ciclo negativo, un cerrojo bifase). Asegurado el seguimiento de la fase es posible demodular el mensaje de navegación
de 50 Hz a partir de la portadora. El mismo circuito PLL sirve para medir y seguir la frecuencia de portadora con lo que se
puede medir el desplazamiento Doppler en frecuencia, útil para calcular la velocidad del receptor.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Proceso de Señal en el Receptor
La posición de inicio del código PRN en el receptor en el instante de correlación total con el código en memoria es el ins-
tante de llegada (Time of Arrival, TOA) del código PRN en el receptor. Este TOA es una medida de la distancia al satélite
más un error (offset) determinado por el retraso del reloj del receptor respecto al tiempo GPS (mas otros errores). Este
TOA es el que se emplea para calcular la pseudodistancia.
CAPÍTULO V.
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GPS:
– Proceso de Señal en el Receptor
2. La señal de corrección se manda desde la estación central hacia la red de satélites geoestacionarios. Estos a su vez difunden las correcciones
dentro de su área de cobertura empleando el mismo tipo de portadora L1 que un satélite GPS normal. Con este proceder se permite reutilizar la
electrónica del receptor GPS.
Además, los satélites de comunicaciones para WAAS también transmiten una señal de navegación GPS por lo que pueden utilizarse para
suplementar el sistema (con el añadido de que siempre están en la misma posición relativa respecto al receptor por lo que es más simple el cál-
culo de su posición orbital).
En Estados Unidos el DGPS expandido se denomina WAAS, en Europa se conoce como EGNOS (Euro Geostationary Navigation Overlay
Service) y en Japón como MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System). WAAS-USA y MSAS emplean la red de satélites de comuni-
cación INMARSAT. EGNOS también usa transpondedores a bordo de satélites INMARSAT y reciéntemente ha puesto en servicio un nuevo
SatComm (ARTEMIS) específico para EGNOS (entre otras misiones). INMARSAT (International Maritime Satellite Organization) es el nombre de
la organización que mantiene el servicio de satélites geoestacionarios para comunicaciones marítimas y aéreas.
Areas de Cobertura de WAAS-USA Inmarsat en Otoño 2006 Errores típicos solución DGPS Local