PROYECTO FINAL: HEXAPODO

CARLOS DAVID ALBARRACIN ORTIZ

Informe para la asignatura mecánica de máquinas grupo c1.

PROFESOR, ISNARDO GONZALES

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
BUCARAMANGA
2018
 PROYECTO FINAL: HEXAPODO

CARLOS DAVID ALBARRACIN ORTIZ

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
BUCARAMANGA
2018

2
MARCO TEORICO:
Este proyecto de baso en un tipo de animal muy
común, para el cual se dará una corta definición. “Los
hexápodos son un subgrupo (o una subespecie) de
artrópodos, el que más especies agrupa, e incluye a los
insectos (1 millón de especies), así como a varios
grupos de artrópodos estrechamente relacionados con
estos, como los proturos, los dipluros y los colémbolos
(unas 9.000 especies entre los tres). Su nombre deriva
del griego εξα, hexa, "seis", y πόδα, poda, "patas", y
hace referencia a la más distintiva de sus
características, la presencia de un tórax consolidado
con tres pares de patas, una cantidad sensiblemente
inferior a la de la mayoría de los artrópodos.”
En base a la locomoción de estos animales, se crea este
robot con características biológicas, que intenta copiar
la forma en que los insectos se desplazan por su ambiente, para este caso específico,
nuestro interés se centra en un mecanismo diseñado para esta labor. Básicamente son dos
mecanismos de cuatro barras articulados por medio de una rueda y un eje rotatorio, la
combinación de estos movimientos da un desplazamiento parecido al de los hexápodos.

HEXAPODO MECANISMO BASE:

Tomado de : https://www.youtube.com/watch?v=sVqQa7SNl0Q
Como parte de este proyecto se realizó la construcción de un robot hexápodo, por medio de un
CAD, como solidworks, el cual se presenta a continuación, basados en un modelo como el que se
presentó anteriormente, del cual se tomó el mecanismo base del movimiento y se intentó mejorar
dándole una forma más compacta y sólida.

Prototipo hexápodo, mecánica de máquinas, UIS.

OBJETIVOS:

1. Aplicar los conocimientos vistos en clase sobre mecanismos de cuatro barras.

2. Desarrollar competencias manuales al realizar el prototipo a escala en físico.

3. Interactuar con el medio como ingeniero para lograr un resultado óptimo desarrollo del
proyecto.
DIAGRAMAS CINEMATICOS:

Para el desarrollo del análisis de movimiento se tomó un punto en el bastidor del montaje, como
referencia, del cual salen estas graficas:

DESPLAZAMIENTO:

1. VELOCIDAD:
 2. ACELERACION:

ENLACES DE INTERES:

SIMULACION DE MOVIMIENTO EN SOLIDWORKS:

https://www.youtube.com/watch?v=0GxLxUjWLWo
1

ESCALA 1:5

2 MECANISMO ARTICULADO 2 POLICARBONATO

1 BASTIDOR 1 POLICARBONATO

N NOMBRE CANT MATERIAL

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

ESCALA: 1:4 HEXAPODO

DIBUJADO POR:
Carlos David Albarracin 2018/05/16 PIEZA N
REVISADO POR:
FORMATO A3 ISNARDO GONZALES HOJA: 1/10

MEDIDAS EN:
mm ENSAMBLE GENERAL PL N 01-00-00
 2

ESCALA 1:4

4 4 PASADORES 4 POLICARBONATO

3 EJE 1 POLICARBONATO

2 TAPA BASTIDOR 1 POLICARBONATO

1 BASTIDOR 1 POLICARBONATO

N NOMBRE CANT MATERIAL

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

ESCALA: 1:4 SUBENSAMBLE BASTIDOR

DIBUJADO POR:
Carlos David Albarracin 2018/05/16 PIEZA N
REVISADO POR:
FORMATO A3 ISNARDO GONZALES HOJA: 2/10

MEDIDAS EN:
mm SUBENSAMBLE PL N 01-01-00
 ESCALA 1:10
R260
5

255

ESCALA 1:7
235

R260
150

10
200

20
10 10

10
255
510

ESCUELA DE INGENIERIA MECÁNICA BASTIDOR Y TAPA PIEZA N.: 1 POLICARBONATO

DIBUJADO POR:
ESCALA: 1:5 MEDIDAS EN: mm FECHA: 16/05/18 Carlos David Albarracin HOJA: 3/10 PL.: 01-0-01
 ESCALA 1:3

270
10 110

20
20

260

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA EJE CENTRAL PIEZA N.: 2 POLICARBONATO

DIBUJADO POR:
ESCALA: 1:2 MEDIDAS EN: mm FECHA: 16/05/18 Carlos David Albarracin HOJA: 4/10 PL.: 01-01-02
2

1
ESCALA 1:4

2 PATAS 3 POLICARBONATO
1 TRAVESAÑOS 2 POLICARBONATO

N NOMBRE CANT MATERIAL

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

ESCALA: 1:2 MECANISMO ARTICULADO

DIBUJADO POR:
Carlos David Albarracin 2018/05/16 PIEZA N
REVISADO POR:
FORMATO A3 ISNARDO GONZALES HOJA: 5/10

MEDIDAS EN:
mm SUBENSAMBLE PL N 01-02-00
TRAVESAÑO
237
5

R10 ESCALA 1:2

20
10

TRAVESAÑO TRASERO 5

20
R10

10
260

ESCUELA DE INGENIERIA MECÁNICA TRAVESAÑOS PIEZA N.: 3 POLICARBONATO

DIBUJADO POR:
ESCALA: 1:2 MEDIDAS EN: mm FECHA: 16/05/18 Carlos David Albarracin HOJA: 6/10 PL.: 02-01-01
1

ESCALA 1:3

2 PLACA PATA 2 POLICARBONATO

1 PASADORES 2 POLICARBONATO

N NOMBRE CANT MATERIAL

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

ESCALA: 1:2 ENSAMBLE PATA

DIBUJADO POR:
Carlos David Albarracin 2018/05/16 PIEZA N
REVISADO POR:
FORMATO A3 ISNARDO GONZALES HOJA: 7/10

MEDIDAS EN:
mm SUBENSAMBLE PL N 02-02-00
 90
5
45 ESCALA 1:4
30

390
130

10
160

195

10
ESCALA 1:2
10

20

30

ESCUELA DE INGENIERIA MECÁNICA PATA CON PASADOR PIEZA N.: 4 POLICARBONATO

DIBUJADO POR:
ESCALA: 1:3 MEDIDAS EN: mm FECHA: 16/05/18 Carlos David Albarracin HOJA: 8/10 PL.: 02-02-01
 2

ESCALA 1:3

2 PLACA PATA TRASERA 2 POLICARBONATO

1 PASADORES 3 POLICARBONATO

N NOMBRE CANT MATERIAL

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

ESCALA: 1:4 REDUCTOR DE VELOCIDAD

DIBUJADO POR:
Carlos David Albarracin 2018/05/16 PIEZA N
REVISADO POR:
FORMATO A3 ISNARDO GONZALES HOJA: 9/10

MEDIDAS EN:
mm ENSAMBLE GENERAL PL N 02-02-00
 90

45
ESCALA 1:3
30 5

130
65

10

390
160
195

ESCALA 1:2

37,5
10
10

30

ESCUELA DE INGENIERIA MECÁNICA PATA TRASERA Y PASADOR PIEZA N.: 5 POLICARBONATO

DIBUJADO POR:
ESCALA: 1:3 MEDIDAS EN: mm FECHA: 16/05/18 Carlos David Albarracin HOJA: 10/10 PL.: 02-02-02