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Instrumentação
e controle
série AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Intrumentação
e controle
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente
Conselho Nacional
Intrumentação
e controle
© 2012. SENAI – Departamento Nacional
A reprodução total ou parcial desta publicação por quaisquer meios, seja eletrônico,
mecânico, fotocópia, de gravação ou outros, somente será permitida com prévia autorização,
por escrito, do SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
FICHA CATALOGRÁFICA
SENAI Sede
Serviço Nacional de Setor Bancário Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifício Roberto
Aprendizagem Industrial Simonsen . 70040-903 . Brasília – DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
Departamento Nacional http://www.senai.br
Lista de ilustrações
Figura 1 - Pressão aplicada perpendicularmente a uma área...........................................................................20
Figura 2 - Princípio de Pascal........................................................................................................................................20
Figura 3 - Cilindro hidráulico.........................................................................................................................................21
Figura 4 - Sistema em equilíbrio..................................................................................................................................22
Figura 5 - Pressão atmosférica, relativa e absoluta...............................................................................................23
Figura 6 - Experiência de Torricelli..............................................................................................................................23
Figura 7 - Pressão estática e pressão dinâmica......................................................................................................24
Figura 8 - Medição da Viscosidade em SSU.............................................................................................................25
Figura 9 - Equação de Bernoulli...................................................................................................................................26
Figura 10 - Sistema de nível..........................................................................................................................................27
Figura 11 - Medição indireta de nível – Exemplo 4...............................................................................................28
Figura 12 - Vazão...............................................................................................................................................................28
Figura 13 - Velocidade de saída de um líquido através de um orifício pequeno.......................................29
Figura 14 - Gráfico da vazão x velocidade do fluido x diâmetro da manguira...........................................30
Figura 15 - Unidade hidráulica.....................................................................................................................................31
Figura 16 - Condutor........................................................................................................................................................34
Figura 17 - Curva cinética...............................................................................................................................................37
Figura 18 - Velocidade média da reação...................................................................................................................38
Figura 19 - Avanço da reação........................................................................................................................................39
Figura 20 - Variáveis de processo................................................................................................................................47
Figura 21 - Sensores mecânicos...................................................................................................................................48
Figura 22 - Sensor resistivo............................................................................................................................................48
Figura 23 - Sensores capacitivos..................................................................................................................................49
Figura 24 - Sensores indutivos.....................................................................................................................................49
Figura 25 - Aplicações de sensores indutivos.........................................................................................................49
Figura 26 - Manômetro em “U”.....................................................................................................................................51
Figura 27 - Manômetro de coluna reta vertical......................................................................................................51
Figura 28 - Manômetro de coluna reta inclinada..................................................................................................51
Figura 29 - a) medidor tipo U; b) medidor de coluna inclinada; c) medidor de coluna vertical ..........52
Figura 30 - Esquemas dos tubos de Bourdon mais usuais na indústria .......................................................52
Figura 31 - Detalhes do tubo tipo C ..........................................................................................................................53
Figura 32 - Medidor de pressão de diafragma.......................................................................................................53
Figura 33 - a) Esquema do medidor de pressão de fole; b) medidor do tipo fole ....................................54
Figura 34 - Ponte de Wheatstone................................................................................................................................54
Figura 35 - Sensor de pressão de silício ...................................................................................................................55
Figura 36 - Transdutor de pressão capacitivo.........................................................................................................55
Figura 37 - a) Termômetro a dilatação de líquido com proteção metálica; b) Termômetros a
dilatação de líquidos ........................................................................................................................................................56
Figura 38 - a) Detalhes do termômetro em recipiente metálico; b) Termômetro comercial ................57
Figura 39 - Detalhes construtivos do termômetro a dilatação de sólidos ..................................................58
Figura 40 - Construção do termorresistor................................................................................................................58
Figura 41 - a) Circuito básico; b) Dispositivo de medição; c) Corte do termômetro e poço de proteção;
d) Sensores comerciais......................................................................................................................................................59
Figura 42 - Termômetro Pt100 a três fios..................................................................................................................59
Figura 43 - a) Efeito Seebeck (T é a temperatura no extremo de teste e Tr é a temperatura de referência);
b) Montagem básica de sistema de medição com termopar..................................................................................60
Figura 44 - Lei dos metais intermediários ...............................................................................................................62
Figura 45 - Código de cores de termopares ..........................................................................................................63
Figura 46 - Termopares e ranges de temperatura de um controlador de temperatura comercial ....64
Figura 47 - Montagem dos termopares; a) convencional; b) com extremidade torcionada; c) com
isolação mineral..................................................................................................................................................................65
Figura 48 - Termopar completo com poço de proteção.....................................................................................67
Figura 49 - Fios de compensação e extensão.........................................................................................................67
Figura 50 - Pirômetros de radiação; a) fixos; b) portáteis...................................................................................68
Figura 51 - Visor de nível................................................................................................................................................69
Figura 52 - a) Medidor de nível por flutuador e régua externa; b) Chaves de nível por flutuadores..69
Figura 53 - Chave de nível por eletrodos..................................................................................................................70
Figura 54 - Chave de nível por lâminas vibratórias ..............................................................................................70
Figura 55 - Chave de nível por pá rotativa ..............................................................................................................71
Figura 56 - Transmissores de pressão .......................................................................................................................72
Figura 57 - Transmissor de nível capacitivo.............................................................................................................72
Figura 58 - Transmissor de nivel por ultrassom......................................................................................................74
Figura 59 - a) Medidor de lâminas rotativas; b) Medidor com engrenagens ovais; c) Medidor com
engrenagens........................................................................................................................................................................76
Figura 60 - Medidor tipo turbina.................................................................................................................................77
Figura 61 - a) Placas orifício; b) Placa orifício instalada na tubulação............................................................78
Figura 62 - Tipos de orifícios.........................................................................................................................................79
Figura 63 - Quedas de pressão na restrição; posicionamento de tomadas de pressão..........................80
Figura 64 - a) tubo de Venturi curto; b) tubo de Venturi universal..................................................................81
Figura 65 - Bocal de vazão.............................................................................................................................................81
Figura 66 - Rotâmetro......................................................................................................................................................82
Figura 67 - Esquema de instalação de laboratório................................................................................................83
Figura 68 - Medidor de vazão tipo Venturi com o manômetro diferencial ampliado..............................84
Figura 69 - Sensor de pH................................................................................................................................................84
Figura 70 - Potenciômetro.............................................................................................................................................85
Figura 71 - Amplificador com resposta logarítmica.............................................................................................86
Figura 72 - Circuito RC.....................................................................................................................................................90
Figura 73 - Histerese........................................................................................................................................................91
Figura 75 - a) sinal 4-20mA; b) sinal 1-5V..................................................................................................................93
Figura 76 - a) Conexão a 2 fios; b) Conexão a 3 fios; c) Conexão a 4 fios......................................................93
Figura 74 - Unidade de conservação de ar..............................................................................................................93
Figura 77 - Exemplo de identificação conforme ISA-S5.1...................................................................................94
Figura 78 - Outro exemplo de identificação conforme ISA-S5.1......................................................................94
Figura 79 - Conversão analógico/digital...................................................................................................................95
Figura 80 - Processo do exemplo 15..........................................................................................................................96
Figura 81 - Exemplo de identificação de instrumento conforme ISA-S5.1..................................................98
Figura 82 - Exemplo de aplicação de simbologia............................................................................................... 105
Figura 83 - Válvulas........................................................................................................................................................ 107
Figura 84 - Válvula de controle.................................................................................................................................. 108
Figura 85 - Válvulas atuadas manualmente: a) volante; b) volante e caixa de redução; c) alavanca....... 109
Figura 86 - Válvulas com comando remoto: a) atuador pneumático; b) atuador hidráulico;
c) atuador solenóide; d) atuador motorizado....................................................................................................... 110
Figura 87 - Válvulas rotacionais: a) válvula esfera; b) válvula borboleta; c) válvula borboleta
com alavanca.................................................................................................................................................................. 111
Figura 88 - Valvula de atuação linear: a) válvula globo; b) componentes da válvula globo .............. 112
Figura 89 - Válvula “Y” ou oblíqua ............................................................................................................................ 112
Figura 90 - Válvula gaveta........................................................................................................................................... 113
Figura 91 - Plugs mais utilizados.............................................................................................................................. 113
Figura 92 - Características de vazão inerentes.................................................................................................... 114
Figura 93 - Tubulação de desvio .............................................................................................................................. 117
Figura 94 - Barreira de segurança intrínseca........................................................................................................ 125
Figura 95 - Nomenclatura de classificação de instrumentos para áreas classificadas.......................... 126
Figura 96 - Sistema de Controle de Processo....................................................................................................... 129
Figura 97 - Controle em malha aberta................................................................................................................... 130
Figura 98 - Sistema de controle em malha fechada.......................................................................................... 131
Figura 99 - Visualização do atraso de transporte................................................................................................ 134
Figura 100 - Equivalente elétrico da descarga de reservatório: a) descarga de reservatório;
b) equivalente elétrico; c) analogias......................................................................................................................... 136
Figura 101 - Resposta do sistema: a) Resposta em malha aberta; b) Resposta em malha fechada.138
Figura 102 - Sinais de teste - a) Degrau; b) Rampa............................................................................................ 139
Figura 103 - Resposta ao degrau de um sistema de nível: a) Processo; b) Equivalente elétrico;
c) Ensaio do sistema....................................................................................................................................................... 140
Figura 104 - Processo.................................................................................................................................................... 140
Figura 105 - Sistema de nível..................................................................................................................................... 142
Figura 106 - a) Função constante; b) Integral de uma função constante.................................................. 142
Figura 107 - Resposta ao degrau típica.................................................................................................................. 145
Figura 108 - Sistema de controle de malha fechada - função de transferência...................................... 146
Figura 109 - Sistema massa-mola............................................................................................................................. 146
Figura 110 - Oscilação do sistema massa-mola ................................................................................................. 147
Figura 111 - Sistema massa-mola: posição em função do tempo................................................................ 147
Figura 112 - Sistema massa-mola-amortecedor................................................................................................. 148
Figura 113 - Sistema massa-mola sobreamortecido......................................................................................... 148
Figura 114 - Sistema de controle em malha fechada........................................................................................ 151
Figura 115 - Ação de controle ON-OFF.................................................................................................................. 152
Figura 116 - Forno elétrico.......................................................................................................................................... 152
Figura 117 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ação ON-OFF; b) Diagrama
de blocos............................................................................................................................................................................. 153
Figura 118 - Controle ON-OFF de temperatura do forno elétrico................................................................ 154
Figura 119 - Ação ON-OFF com histerese............................................................................................................. 154
Figura 120 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ação ON-OFF com
histerese; b) Diagrama de blocos............................................................................................................................. 155
Figura 121 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno elétrico................................... 155
Figura 122 - Controlador proporcional.................................................................................................................. 156
Figura 123 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira
ordem.................................................................................................................................................................................. 156
Figura 124 - Exemplo de sistema de nível ............................................................................................................ 158
Figura 125 - Aproximação da integral de uma função..................................................................................... 159
Figura 126 - Sistema de controle proporcional-integral, ou PI...................................................................... 160
Figura 127 - Exemplo numérico do efeito da ação integral............................................................................ 160
Figura 128 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 26........................................................................ 161
Figura 129 - Efeito da ação somente proporcional no Exemplo 26............................................................. 162
Figura 130 - Efeito da ação PI no sistema do Exemplo 26............................................................................... 163
Figura 131 - Sistema em malha fechada com ação PID................................................................................... 164
Figura 132 - Aproximação da derivada de uma função................................................................................... 164
Figura 133 - Resposta do sistema do Exemplo 26 com ação PID................................................................. 165
Figura 134 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem em malha aberta...................... 170
Figura 135 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com controle proporcional..... 171
Figura 136 - Efeito do aumento de ganho proporcional no sistema de primeira ordem.................... 172
Figura 137 - Sistema com ganho proporcional Kp = 1,2.................................................................................. 173
Figura 138 - Sistema de primeira ordem realimentado, com ação PI......................................................... 174
Figura 139 - Efeito do aumento do ganho integral........................................................................................... 175
Figura 140 - Limites de aumento do ganho integral......................................................................................... 176
Figura 141 - Sistema com controle PI e limitação do ganho integral......................................................... 176
Figura 142 - Controle P de sistema integrador.................................................................................................... 177
Figura 143 - Resposta ao degrau do processo integrador com controle PI.............................................. 178
Figura 144 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ação PID.................... 179
Figura 145 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ação PID com
aumento de Kd............................................................................................................................................................... 180
Figura 146 - Diagrama de blocos de um controlador....................................................................................... 184
Figura 147 - Transmissor de temperatura: a) Tipo bloco de ligação;
b) Para montagem em trilho Din............................................................................................................................... 185
Figura 148 - Modulação por largura de pulsos (PWM)..................................................................................... 187
Figura 149 - Resposta ao degrau de um sistema de malha aberta ............................................................. 193
Figura 150 - Ensaio de processo em malha fechada com ação bang-bang............................................. 194
Figura 151 - Malha de controle................................................................................................................................. 198
Figura 152 - Cilindro com retorno por mola......................................................................................................... 200
Figura 153 - Controle de malha aberta.................................................................................................................. 200
Figura 154 - Atuador pneumático diafragma-mola; a) ação direta; b) ação reversa............................. 201
Figura 155 - Atuador pneumático diafragma-mola; a) ação direta; b) ação reversa............................. 201
Figura 156 - Atuador pneumático a pistão; a) Deslocamento linear; b) deslocamento rotativo ..... 201
Figura 157 - Atuador pneumático a pistão........................................................................................................... 201
Figura 158 - Funcionamento de válvula com posicionador........................................................................... 202
Figura 159 - Posicionador eletro-pneumático..................................................................................................... 203
Figura 160 - Posicionador eletro-hidráulico......................................................................................................... 204
Figura 161 - Posicionador pneumático inteligente........................................................................................... 205
Figura 162 - Posicionador hidráulico inteligente............................................................................................... 205
2 Variáveis de Processo...................................................................................................................................................19
2.1 Pressão.............................................................................................................................................................19
2.1.1 Princípio de Pascal e Equação manométrica...................................................................20
2.1.2 Pressão atmosférica, pressão relativa e pressão absoluta...........................................22
2.1.3 Pressão estática e pressão dinâmica...................................................................................24
2.1.4 Viscosidade...................................................................................................................................24
2.1.5 Equação de Bernoulli................................................................................................................26
2.2 Nível..................................................................................................................................................................27
2.3 Vazão................................................................................................................................................................28
2.3.1 Regimes de escoamento e número de Reynolds...........................................................29
2.4 Temperatura...................................................................................................................................................31
2.4.1 Unidades de Temperatura......................................................................................................32
2.5 Potencial Hidrogeniônico - pH................................................................................................................33
2.6 Resistividade e condutividade................................................................................................................34
4 Sensores............................................................................................................................................................................47
4.1 Sensores mecânicos e eletrônicos.........................................................................................................47
4.1.1 Sensor mecânico........................................................................................................................47
4.1.2 Sensor eletrônico.......................................................................................................................48
4.2 Sensores de pressão....................................................................................................................................50
4.2.1 Medidor por coluna de líquido.............................................................................................50
4.2.2 Medição por deformação de um elemento elástico.....................................................52
4.3 Sensores de temperatura..........................................................................................................................55
4.3.1 Termômetro a dilatação de líquidos...................................................................................56
4.3.2 Termômetro a pressão de gás...............................................................................................57
4.3.3 Termômetro a dilatação de sólidos: termômetro bimetálico....................................57
4.3.4 Termômetro de Resistência (Termorresistor - RTD).......................................................58
4.3.5 Termistor.......................................................................................................................................59
4.3.6 Termopar.......................................................................................................................................60
4.4 Sensores de nível.........................................................................................................................................68
4.4.1 Medição direta............................................................................................................................69
4.4.2 Medição indireta........................................................................................................................71
4.5 Sensores de vazão.......................................................................................................................................75
4.5.1 Medição direta............................................................................................................................75
4.5.2 Medição Indireta por Pressão Diferencial.........................................................................77
4.6 Sensor de Potencial Hidrogeniônico - pH...........................................................................................84
4.7 Sensores de condutividade......................................................................................................................85
4.8 Condicionamento de sinais......................................................................................................................85
4.8.1 Objetivos do condicionamento de sinal...........................................................................86
5 Transdutores e Conversores......................................................................................................................................89
5.1 Escolha de transdutores............................................................................................................................90
5.2 Transmissor....................................................................................................................................................92
5.2.1 Transmissor pneumático.........................................................................................................92
5.3 Conversão analógico/digital e digital/analógico.............................................................................95
5.4 Indicador.........................................................................................................................................................97
5.5 Registrador.....................................................................................................................................................97
5.6 Simbologia ISA..............................................................................................................................................98
Referências......................................................................................................................................................................... 207
Índice................................................................................................................................................................................... 213
Introdução
A carga horária da fase escolar totaliza 1.360 horas, em atendimento ao Catálogo Nacional de
Cursos Técnicos.
Variáveis de Processo
2.1 Pressão
ÁREA
PRESSÃO
Figura 1 - Pressão aplicada perpendicularmente a uma área
Fonte: Baseado na Festo, 2012
P = F1
A1
Finalmente, resulta:
F1 F
= 2
A1 A2
A força F2 resultante é:
F2 =
( AA ( F
2
1
1
VÁLVULA MANCAL
GUIA
BUCHA VEDAÇÕES
MANCAL
ESPAÇADOR
F = P . A = 50 x 20,26 [ cm 2 [
kgf x cm =1.013 kgf2
P2
P1
A
h2
h1
S
Figura 4 - Sistema em equilíbrio
Fonte: Autor
P1 + x g x h1 = P2 + x g x h2
P1 - P2 = x g x ( h2 - h1)
∆P= X g X ∆h
Pressão
Pressão Pressão
relativa absoluta
Pressão
atmosférica
Vácuo absoluto
(pressão nula)
Figura 5 - Pressão atmosférica, relativa e absoluta
Fonte: Autor
Px = Hg xgx∆h
Px = Pa
Pa = Hg x g x ∆ h
∆h = 760mm
Pressão
Atmosférica Pa
Hg
A1
x Hg
Os conceitos sobre pressão vistos até agora consideram uma situação estática,
ou seja, consideram um sistema em equilíbrio. Um fluido em movimento gera
também uma pressão, chamada de pressão dinâmica.
h2
h1
V X1 X2
Pd = 1 x x v2 = P2 - P1
2
Onde:
g é a aceleração da gravidade,
δ é densidade ou massa específica do fluido e
v é a velocidade do fluido.
Assim, a velocidade do fluido pode ser determinada a partir da fórmula anterior:
P2 - P1
v= 2 X
2.1.4 Viscosidade
Elemento de aquecimento
V2
F2 = P2 A2
∆d2
V1 h2
F1 = P1 A1
∆m
h1
∆d1
g h1 + 1 v 1 = P2 + g h2 + 1
2 2
P1 + v2
2 2
Ou seja,
P+ gh+ 1 v2 = constante
2
• Se o sistema é estático:
P1 + g h1 = P2 + g h2 = constante
2.2 Nível
h
H20 = 1.000 kg/m3
P = 0,5 bar
P 0,5 bar
h= = = 500cm = 5m
ρH20 0,001 kg
cm3
2.3 Vazão
A2
Q1 Q2
V1 V2
Figura 12 - Vazão
Fonte: SENAI-RS, 2007
Lei da Vazão
A vazão Q que flui pelo tubo resulta do volume V em litros do líquido, dividida
pela unidade de tempo (t) em minutos.
Sendo assim:
Q = V / t (litros/min)
A vazão Q também corresponde ao produto entre a área de seção transversal
do tubo A e a velocidade do fluído v.
Sendo assim:
Q = A . v (litros/min)
Exemplo 5: Velocidade de saída de um líquido a través de um orifício
pequeno (Figura 13)
A1
h1
A2
V2
h1
Figura 13 - Velocidade de saída de um líquido através de um orifício pequeno
Fonte: Autor
v2 = 2gh
Considere um fluido circulando num tubo redondo. São definidos dois tipos
de escoamento, o laminar e o turbulento. No regime laminar, a uma determinada
vazão o fluido escoa em camadas tubulares concêntricas nas quais as velocidades
são mantidas e não há migração de partículas de uma camada para outra. No
regime turbulento, o movimento das partículas é caótico, sem trajetória definida.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
30
200 Vazão em galões O gráfico abaixo foi construído baseado na seguinte fórmula:
por minuto (gpm)
100
90 Q x 0.4081 Q = Vazão em Galões por Minuto (GPM)
D= D = Velocidade do Fluído em Pés por Segundo
80 V V = Diâmetro da Mangueira em Polegadas
70
60
50
40 Diametro interno da Mangueira em pol
30 Mangueira Bitoia Cano Todas as Outras - Diâmetro Real
CASOS E RELATOS
2.4 Temperatura
+ 1
pH = - log H = log
H+
Onde
E: campo elétrico aplicado (V/m)
J: densidade de corrente (A/m2)
+ E -
Figura 16 - Condutor
Fonte: Autor
E= V
l
J= I
S
ρ= VxS =Rx S
lxI l
R=ρx l
S
1
C=
R
S
C= X
l
Recapitulando
Como foi visto no capítulo anterior, nas indústrias de processos a obtenção de um produto
final é o resultado da transformação de matérias-primas. Assim, as matérias-primas se
modificam, normalmente por reação com outras matérias primas a que chamamos de reagentes.
Numa reação química, os reagentes perdem suas características químicas. Evidentemente, a
velocidade com que as reações se produzem resulta de particular importância em termos de,
por exemplo, produtividade.
A cinética química estuda a velocidade das reações químicas e os fatores que a influenciam,
e a termoquímica estuda as energias – liberação ou absorção de calor - envolvidas numa reação
química e as mudanças de estado físico.
Concentração
Produto
Reagente
Tempo
Concentração
∆[A]
Tempo
∆t
Concentração
∆[A]
Tangente do ponto
de interesse
Tempo
∆t
Figura 19 - Avanço da reação
Fonte: Autor
v = ∆[ A ]
∆t
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
40
3.2 Termoquímica
3.2.1 Entalpia
CASOS E RELATOS
PTVT PV PV
= A A + B B
TT TA TB
Recapitulando
Anotações:
Sensores
Grandezas
Sistema Físicas Sensores
Este tipo de sensor utiliza alterações mecânicas provocadas pela variável a ser medida e que
resultam proporcionais a ela. Como característica, o sensor mecânico não necessita de energia
elétrica para trabalhar, já que a própria variável gera a atuação. Exemplos de princípios utilizados
são a deformação elástica de um elemento e a dilatação de um material entre outros. (Figura 21)
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
48
Sensores resistivos
Sensores capacitivos
A
C = εo εr
d
Onde εo é a permissividade no vácuo ou ar. Assim, sendo a área constante,
as duas formas de variar a capacitância são: variar a distância entre as placas ou
variar o dielétrico. (Figura 23)
Sensores indutivos
Sensor piezoelétrico
Sensor termoelétrico
Utiliza a propriedade de uma junção de dois metais gerar uma tensão que
dependa da temperatura.
Medidor em “U”
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
1 1 h
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
Hg Hg
Medidores de coluna
9
8
7
6
5 L
P 4
3
P
2
1
h
α
Figura 27 - Manômetro de coluna reta vertical Figura 28 - Manômetro de coluna reta inclinada
Fonte: Autor Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
52
80
90
70 80
60 70
60
50
50
40 0 10 20 30 40 40
30
30
20
20
10
10 0
a b c
Figura 29 - a) medidor tipo U; b) medidor de coluna inclinada; c) medidor de coluna vertical
Fonte: Baseada em Fenômenos, 2010
Escala Bourdon
Escala Tipo Espiral
P
Bourdon
Tipo
Bourdon Helicóide
Tipo C Ponteiro
P
P Escala
Figura 30 - Esquemas dos tubos de Bourdon mais usuais na indústria
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
4 Sensores
53
2
1 3
1
Pivot fixo 0 4
0
Pivot flutuante
Neste caso, o elemento elástico é uma membrana fixa nas bordas com uma
haste que movimenta um ponteiro numa escala graduada (Figura 32a). No caso
da Figura 32b, a haste movimenta um núcleo ferromagnético dentro de uma
bobina, variando, assim, sua autoindutância.
Ao Circuito
Haste
Bobina
Haste
Membrana Membrana
P P
a b
Medidores em fole
Este sensor é formado por um tubo corrugado, uma mola e uma haste que
movimenta o ponteiro sobre uma escala (Figura 33).
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
54
Mola Fole
a b
Figura 33 - a) Esquema do medidor de pressão de fole; b) medidor do tipo fole
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
R1+ ∆R R4 ∆R
P P
V IN
P P
R2 + ∆R R3 + ∆ R
V OUT +
Na Figura 35, os resistores têm todos o mesmo valor R e, quando submetidos a uma
carga, dão a mesma variação ∆R. Resolvendo a ponte, chegamos a seguinte fórmula:
Vout = Vin ∆R
R
Resistores
de silício
Diafragma
Aço
Diafragma isolador
Vidro
Cerâmica porosa
Diafragma Sensor
Placas do capacitor
a b
Figura 37 - a) Termômetro a dilatação de líquido com proteção metálica; b) Termômetros a dilatação de líquidos
Fonte: Baseada em Fialho, 2002 e sika, 2012
Escala de temperatura
Ponteiro 60 90
10 120
Tubo capilar
Mercúrio
Bulbo Líquido
Álcool etílico
a b
Figura 38 - a) Detalhes do termômetro em recipiente metálico; b) Termômetro comercial
Fonte: Baseada em Fialho, 2002 e ADVFIT, 2012
Visor de vidro
90 100
50 60
80 110 30
40 70
20
80
90
10
0
70
120
60
130
Eixo
30 140
Escala de
temperaturas Elemento bimetálico
helicoidal
a b
Figura 39 - Detalhes construtivos do termômetro a dilatação de sólidos
Fonte: Baseada em Weber, 2008
Bulbo de resistência
Bainha
(Tubo Aço Inox)
Figura 40 - Construção do termorresistor
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
Cabeçote de
Ligações do Bloco de ligação
Termómetro (bornes) ligação
°C Soquerte de
ligação
Flange de 90 100
60
Condutores Luva
Tubo de rosqueada
proteção
Bloco de Dispositivo
Comprimento de Inserção
Comprimento de Sensor
ligação de medição
Tubo de
proteção
Condutores
internos
Resistor de Resistor de
medição Resistor medição
de medição
a b c d
Figura 41 - a) Circuito básico; b) Dispositivo de medição; c) Corte do termômetro e poço de proteção; d) Sensores comerciais
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
4.3.5 Termistor
4.3.6 Termopar
Efeitos Termoelétricos
Efeito Seebeck
I
+
T Tr T E mV
-
Tr
a b
Figura 43 - a) Efeito Seebeck (T é a temperatura no extremo de teste e Tr é a temperatura de referência); b) Montagem básica
de sistema de medição com termopar.
Fonte: Autor
∆ E (T)
S (T) =
∆T
4 Sensores
61
Efeito Peltier
Efeito Thomson
A condução de calor num termopar no qual não circula corrente origina uma
distribuição uniforme de temperatura em cada fio. Ao circular corrente, a distribuição
de temperatura se modifica em cada fio, porém somente uma parcela devido ao
efeito Joule; a parcela restante é devida ao efeito conhecido como efeito Thomson.
Leis Termoelétricas
Num circuito termoelétrico formado por vários metais, a fem gerada dependerá
somente da diferença de temperatura entre junção de medição e de referência, se
as novas junções resultantes da incorporação de fios intermediários estiverem na
mesma temperatura (Figura 44).
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
62
T1 T1 +
T E
T1 T1 _
Tr
Figura 44 - Lei dos metais intermediários
Fonte: Autor
Temperatura ºC mV ± mV ± mV ± mV ±
-200 -5,75 -8,15
-100 -3,40 -4,75
0 0 0 - 0 - 0 -
100 4,25 3K 5,37 3K 4,10 3K 0,643 3K
200 9,20 3K 10,95 3K 8,13 3K 1,436 3K
300 14,90 3K 16,56 3K 12,21 3K 2,316 3K
400 21,00 3K 22,16 3K 16,40 3K 3,251 3K
500 (27,41) 0,75% 27,85 0,75% 20,65 0,75% 4,221 3K
600 (34,31) 0,75% 33,67 0,75% 24,91 0,75% 5,224 3K
700 39,72 0,75% 29,14 0,75% 6,260 0,5%
800 (46,22) 0,75% 33,30 0,75% 7,329 0,5%
900 (53,14) 0,75% 37,36 0,75% 8,432 0,5%
1000 41,31 0,75% 9,570 0,5%
1100 (45,16) 0,75% 10,741 0,5%
1200 (48,89) 0,75% 11,935 0,5%
1300 (52,46) 0,75% 13,138 0,5%
1400 (14,337) 0,5%
1500 (15,530) 0,5%
1600 (116,716) 0,5%
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
Símbolo Condutores N O R M A S
Americana Alemã Inglesa Japonesa Francesa
Termopar (+) / ( - ) ANSI MC 96.1 DIN 43714 BS 1843/52 JIS C1610/81 NF C42 - 323
+ + + + +
T EXTENSÃO TIPO T
Cobre (+) / Cobre - Níquel ( - )
+ + + + +
J
EXTENSÃO TIPO J
Ferro (+) / Cobre - Níquel (-)
( Magnético + )
EXTENSÃO TIPO K + + + + +
K
Níquel - Cromo (+) /
Níquel - Alumínio (-)
(Magnético - )
N
EXTENSÃO TIPO N +
Níquel - Cromo - Silicio (+)/
Níquel - Silicio (-)
CASOS E RELATOS
Thermocouple
K J T E L U N R S B
1600
1700 1700
1300 1300
850 850
600
5000
400.0 400 400.0 400 400.0
100
0 0 0
- 200 -100 -300 -100
- 200 - 200 -100.0 - 200 -100.0 - 200
Solda
b
Termopar
+
-
Bainha c
Plug
Junta de medida
Pó de óxido
de magnésio
Figura 47 - Montagem dos termopares; a) convencional; b) com extremidade torcionada; c) com isolação mineral
Fonte: Baseada em Fialho, 2002
Haste Flange
Cabeçote
Poço de Proteção
Solda TIG
Solda TIG
Rosca
Haste
+ +
Fios de
Compensação
Figura 49 - Fios de compensação e extensão
Fonte: Autor
1 1
SHD
2 1
24V
3 1
Ip13
4
5
2
6 1
3 SP2
7
14
8 1 Power
15 RST
9
10
6
17 NC
SP1
8
19
20
Power:88-2
64 Vac,5
0 60 Hz
oC
O
N
L
I
MODE
ON /
OFF
a b
Pode adotar diferentes formatos. Pode ser uma janela de vidro montada na
parede do reservatório ou um tubo externo com visor com conexão inferior e
superior ao reservatório (Figura 51). Uma escala graduada permite fazer a leitura
visual. Este tipo de medidor pode ser utilizado em reservatórios pressurizados. A
aplicabilidade limita-se a líquidos limpos e de baixa viscosidade.
Este sistema utiliza uma boia unida a um contrapeso externo ao reservatório por
um cabo e um sistema de roldanas. O contrapeso desliza por uma escala graduada ou
movimenta um ponteiro sobre uma escala. Para uma medição discreta são utilizados
flutuadores que acionam contatos (chaves de nível). É utilizado em líquidos limpos e
não muito viscosos. Na Figura 52 são ilustrados ambos os tipos de sensores.
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
a b
Figura 52 - a) Medidor de nível por flutuador e régua externa; b) Chaves de nível por flutuadores
Fonte: Baseada em Incontrol, 2012
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
70
Da mesma forma que a chave por lâminas vibratórias, este sensor é utilizado
para a detecção de nível (medição discreta). Um pequeno motor gira com uma
pá acoplada diretamente em seu eixo. Quando o produto atingir a pá, o motor é
bloqueado, detectando-se, assim, o nível (Figura 55).
Finalmente,
Aεo εr
C=
d1εr + d2
Logo,
εr (Aεo - CL)
h=
C (1- εr)
v= B
ρ
Onde:
v: velocidade de propagação da onda em [m/s]
B: módulo volumétrico de elasticidade do meio onde a onda se propaga, em Pa
ρ: densidade do meio onde a onda se propaga, em kg/m3
Num reservatório no qual o sensor estiver instalado numa altura L, e sendo h
o nível a ser medido, no tempo t transcorrido entre a emissão do pulso e a sua
recepção, a onda percorre duas vezes a distância L-h:
2 (L - h) = vt = t B
ρ
h=L-1 t B
2 ρ
A medição por ultrassom não pode ser utilizada em produtos que produzam
espuma ou que absorvam o som.
Sensores por ultrassom comerciais estão ilustrados na Figura 58.
1:D8500 1:D8500
02950295 M M
2006.02.02
2006.02.0215:15 15:15
R R ESC
ESC OK OK
IrDA IrDA
T T
A velocidade de propagação é
v= ∆λ c
λ
Em que:
∆λ: magnitude do desvio do comprimento da onda (efeito Doppler), em [nm]
λ: comprimento de onda em [nm]
c: velocidade da luz.
O nível do reservatório resulta:
∆λ
h=L- 1 t C
2 λ
Esta medição pode ser aplicada em reservatórios com alta pressão e
temperatura.
Copa
Lâmina Entrada Saída
Rotor Ranhura
Entrada Saída
a b c
Figura 59 - a) Medidor de lâminas rotativas; b) Medidor com engrenagens ovais; c) Medidor com engrenagens
Fonte: Baseada em Alves, 2005
Consiste num rotor com lâminas montadas em ângulo que gira livremente,
conforme demonstrado na Figura 60. A vazão resulta proporcional à
velocidade de giro.
4 Sensores
77
Pick - up
Bucha
Condicionadores
de fluxo
Rotor
Cone
Esta técnica mede a vazão num líquido através da medição de uma queda de
pressão numa restrição. Quando um fluido passa por uma restrição, ele acelera; a
energia para esta aceleração provém, conforme Bernoulli estabeleceu, da pressão
estática do fluido; acontece, assim, uma queda de pressão entre montante e
jusante que é parcialmente recuperada após a restrição. Este diferencial de
pressão ∆P relaciona-se com a velocidade do fluido como segue:
∆P
v= K
δ
Onde:
K: coeficiente de descarga que depende do elemento (restrição) e de ajuste
de unidades de medida; é influenciado pelo número de Reynolds e pela relação
entre o diâmetro da restrição e o diâmetro da tubulação, relação esta também
chamada de relação β.
δ: massa específica (densidade) do fluido.
Numa tubulação de área transversal A a vazão resulta:
∆P
Q = KA
δ
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
78
Placa Orifício
a Placa orifício b
ENTRADA CÔNICA
CANTO VIVO
Tomadas de pressão
Pressão
estática
PPT
PRT = PCT
Pvc = PFT Região instável. Nenhuma tomada
de pressão pode esta aqui.
(0,35 - 0,85) D Vena contrada ( Pvc )
2,5D 8D
D/2
D
Tomada de canto (CT) D<2”
Placa de Orificio
Figura 63 - Quedas de pressão na restrição; posicionamento de tomadas de pressão
Fonte: Baseada em Alves, 2005
4 Sensores
81
Tubo de Venturi
Entrada Garganta
a b
Figura 64 - a) tubo de Venturi curto; b) tubo de Venturi universal
Fonte: Baseada em Alves, 2005
Bocais de vazão
P
D
Rotâmetro
Conexão de saída
Limite de máxima vazão
Fixador do tubo de vidro
Leitura do medidor
Figura 66 - Rotâmetro
Fonte: Autor
Precauções especiais devem ser tomadas na medição da fem por ela ser da
ordem de milivolts.
Neste medidor são gerados pulsos de pressão sonora. Se estes pulsos forem
dirigidos no sentido montante a jusante, a velocidade do som captada será a soma
da velocidade de propagação do som num líquido e a velocidade do líquido. Se
o sentido for de jusante a montante, a velocidade captada será a de propagação
menos a do líquido.
Os dois tipos de medidores são:
• Medidorpor efeito Doppler: este medidor é utilizado em fluídos que
contenham partículas sólidas e/ou bolhas de ar. Quando o pulso de pressão
sonora refletir numa partícula ou bolha, o pulso será recebido com um
deslocamento de frequência proporcional à velocidade da partícula. Vórtices
de turbulência também refletem a onda de ultrassom.
• Medidor por tempo de passagem: neste medidor são aplicados pulsos a
montante e a jusante. A diferença dos tempos de passagem nos dois sentidos
é proporcional à velocidade do fluído.
A seguir, a representação de um esquema da instalação do laboratório onde:
Q é a registro de controle da vazão, MV é o medidor de vazão do tipo Venturi;
MD é o manômetro Diferencial; R é o registro do reservatório da balança; S é a
mudança da secção; M é o manômetro; V é o vacuômetro, A é o amperímetro, Vol
é o voltímetro; e Val é a válvula de três vias. (Figura 67)
Q S MV
A
Val M Vol
MD
V
R
Motor
Calha
Bomba
Reservatório de água
Balança Volumétrica
1
D₁,V₁,P₁
2 , ,
D₂ V₂ P₂
PR z
h y
h ym
Para realizar a leitura, podemos colocar uma régua calibrada sobre o curso do
potenciômetro. Solução de Eletrodode
Eletrodode referência medição
referência
Membrana
de vidro
Figura 69 - Sensor de pH
Fonte: Autor
4 Sensores
85
Vs Galvanômetro
+ R1
R2 +
Sensor
Figura 70 - Potenciômetro
Fonte: Autor
Até aqui analisamos vários sensores utilizados para medir variáveis de processo.
Em alguns casos, o elemento primário fornece um sinal elétrico, como no caso do
termopar; em outros, um sinal mecânico, como, por exemplo, o tubo de Bourdon.
Frequentemente, um elemento secundário se faz necessário para obter um
sinal elétrico, como no caso da medição de vazão por pressão diferencial; neste
caso, o elemento primário será a placa orifício ou tubo de Venturi que provocará a
queda de pressão, porém será necessária uma medição de pressão para obter um
sinal elétrico, por exemplo, com sensor de pressão capacitivo, o qual se constitui
no elemento secundário da medição. O sinal obtido da medição de capacidade
deve ser adaptado para um valor de tensão ou corrente padronizado, para que o
sistema de monitoramento ou controle possa interpretá-lo.
Considerando novamente o exemplo do termopar, o qual já fornece um sinal
elétrico que é da ordem de milivolt, será necessário “tratar este sinal” filtrando-o
e transformando-o em outro sinal elétrico de maior magnitude que possa ser
facilmente manipulado pelo sistema de controle. Este processo de modificação
do sinal para a obtenção de outro sinal é chamado de condicionamento de sinal.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
86
Elevar o Nível
Linearizar
No caso mais geral, os sensores não fornecem um sinal linear. Assim sendo, o
condicionador de sinal deverá efetuar a linearização. Considerando, por exemplo,
um sensor cujo sinal de saída varia de forma exponencial com relação à variável
de processo.
Vs(x) = Keαx
Onde:
Vs(x): sinal de saída do sensor
K: constante
α: coeficiente
x: variável de processo
Amplificando o sinal com um amplificador como o da Figura 71, o qual realiza
a extração do logaritmo e depois adequa o nível de sinal pelo ganho G, o sinal de
saída Vl(x) resulta ser uma função linear da variável de processo:
Vl(x) = G ln K + Gαx
Observe que, neste exemplo, o amplificador realiza a função de linearização e
de transformação de nível. Este fator de ganho G normalmente é ajustado como
parte do procedimento de calibração do sistema de medição.
Converter
Filtrar o sinal
Compensação
Recapitulando
Onde
K: constante
τ = RC: constante de tempo do sistema
Considere para fins da análise que K = 1; assim para t = τ,
Vs(τ) = 0,6321
Ou seja, a saída atinge 63,21% do valor final. Para t = 3τ, a saída terá
atingido 95% de seu valor final. Assim, o tempo de resposta normalmente é
definido como o tempo em que a saída do sistema evolui para 63% ou para
95% como resposta a um degrau de entrada. O tempo de resposta é uma
medida da velocidade do sistema.
Ve
R
+ +
63,296
Ve C Vs Vs
tr t
Figura 72 - Circuito RC
Fonte: Autor
5 Transdutores e conversores
91
Saída
d C
A Entrada
Figura 73 - Histerese
Fonte: Autor
5.2 Transmissor
Sinais Analógicos
4-20mA
4-20mA
250Ω +
1 - 5V
a b
Figura 75 - a) sinal 4-20mA; b) sinal 1-5V
Fonte: Autor
a b c
Figura 76 - a) Conexão a 2 fios; b) Conexão a 3 fios; c) Conexão a 4 fios
Fonte: Autor
Corrente
Temperatura, ºC PC
27 água
2
3 LC
H2
TC1
1 80 água Torre
Butano
PC
50 T1
PC
vapor Vaso
V1 TC
LC
Reator vapor
LC
1,2 butadieno
FC
Memorial Descritivo:
Butano é alimentado ao reator pela corrente 1. No reator ocorre a reação
YC TT ST
15 15 15
vapor
Sinais Digitais
1110
1111
1101
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
mA
20
x
Variável
de bar / mA A/D 4
Processo
0,1 10 12 bar
a b
Figura 80 - Processo do exemplo 15
Fonte: Autor
Resolvendo, temos:
Sendo que a escala não tem um zero, a relação entre pressão e corrente é
determinada utilizando diferenças, como segue (Figura 80b):
(12 - 0,1)bar = 11,9bar <-> (20 - 4)mA = 16mA
(12 - 10)bar = 2bar <-> (20 - x)mA
Assim,
16 = 2,69
20 - X = 2 x
11,9
Logo,
x = 17,31mA
A resolução em bar é calculada como segue:
11,9 bar 11,9 bar
Resolução = = = 0,0029bar
212 4096
CASOS E RELATOS
Os ambientes fabris estão, por assim dizer, poluídos por ruído elétrico.
A partida de um motor elétrico, inversores de frequência, o chaveamento
de componentes eletrônicos de potência e outros equipamentos geram
transientes que resultam na emissão de energia eletromagnética, que pode
provocar interferências em equipamentos eletrônicos, efeito este conhecido
como Interferência Eletromagnética ou EMI (do inglês, “electromagnetic
interference”). Para minimizar os efeitos de emissão de EMI, várias técnicas
podem ser utilizadas, entre elas o aterramento, blindagens eletromagnéticas e
a utilização de filtros nos equipamentos emissores de EMI. Embora todas estas
precauções, é comum em sistemas de medição serem observados pulsos no
sinal medido que, na verdade, não provêm do processo, mas são o resultado de
ruído. A utilização de sinais digitais permite aplicar outras técnicas que ajudam
a reduzir estes efeitos indesejáveis. A mais comum é a da de média móvel.
Basicamente, consiste em definir um número de leituras sucessivas a partir das
quais será extraída a média. As leituras são realizadas a intervalos regulares
e com uma frequência bem superior com relação à velocidade do processo
medido. Para entender a técnica, considere que a quantidade de leituras para
o cálculo da média seja 10. Assim, a média será sempre extraída a partir das 10
últimas leituras; ou seja, descartamos a mais antiga e incorporamos a nova.
5.4 Indicador
5.5 Registrador
Em outros casos, este registro, junto com resultados do processo, permite fazer
uma análise para determinar melhorias no processo. Alguns registradores fazem o
registro de valor medido-tempo, e outros geram um gráfico em função do tempo.
PT
“Pressão” “Transmissor”
Primeira letra do Segunda letra do
primeiro grupo segundo grupo
Figura 81 - Exemplo de identificação de instrumento conforme ISA-S5.1
Fonte: Autor
Outros exemplos:
LSH: Chave de nível alto
PIT: Indicador e transmissor de pressão
FT: Transmissor de vazão
PDT: transmissor de pressão diferencial.
letras 1º grupo de letras 2º grupo de letras
variável medida função
ou iniciadora
1ºletras modificadora Passiva ativa ou de modificadora
ou de saída
info.
A análise alarme
B chama
C escolha do controlador
usuário
D escolha do diferencial
usuário
E tensão sensor
(elemento
primário)
F vazão razão
5 Transdutores e conversores
99
Notas:
(1) todas as linhas devem ser mais finas que as linhas de processo.
(2) quando necessário, devem ser acrescentadas as abreviaturas abaixos, para a designação do tipo
de suprimento:
(a) as - ar;
(b) es - elétrico;
(c) gs - gás:
(d) hs - hidráulico;
(e) ns - nitrogênio;
(f) ss - vapor;
(g) ws - água;
(3) quando necessário, deve ser acrescentado o nível de suprimento.
ex. 1; as - 7, isto é, suprimento de ar a 7 kgf/cm2
ex. 2; es - 24 vcc, isto é, suprimento elétrico, em corrente continua de 24 v
(4) o símbolo de sinal pneumático se aplica a sinais que usem oualquer gás como meio de transmis-
são. com exceção do ar, os demais gases devem ser identificados.
(5) a utilização de qualquer das alternativas apresentadas é aceitável, desde que a opção seja man-
tida para todos os documentos de projeto.
(6) o fenômeno eletromagnético inclui calor, ondas de rádio, radiação nuclear e luz.
(7) aplicação restrita aos fluxogramas simplificados e conceptuais.
Quadro 3 - Símbolos de linhas de instrumentação
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
5 Transdutores e conversores
101
Localização
Normalmente
Normalmente
operador (1)
Montado no
acessível Ao
acessível ao
operador
principal
Locação
Locação
auxiliar
Tipo
campo
(1) (2)
Instrumentos
MD 1(3)
discretos
Instrumentos
CO 2(3)
compartilhados
Computador de
processo
Controlador
programável
Notas:
(1) locação principal corresponde normalmente, para instrumen-
tos discretos, ao painel central analogamente locação auxiliar corre-
sponde ao painel local ou casa de controle dedicada a um conjunto de
funções específicas de um sistema de processo.
(2) os dispositivos ou funções programadas, normalmente inaces-
síveis ou “atrás do painel“ devem ser desenhados usando o mesmo
símbolo mas com a linha horizontal central tracejada.
(3) quando necessário especificar a localização do instrumento
ou função programada podem ser utilizadas abreviaturas juntos ao
símbolo gráfico, tais como:
(a) md 1: módulo nº 1.
(b) co 2: console de operação nº 2.
Quadro 4 - Simbologia gráfica
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
Nota:
(1) adjacentes aos símbolos dos corpos das válvulas podem ser dadas informações adicionais.
Quadro 5 - Símbolos de instrumentos
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
102
(3)
9 S
solenôide com trava 10 M
motor rotativo
R R
para rearme manual (elétrico, pneumático ou hidráu-
local ou remoto lico)
11 mola, peso ou piloto 12 atuador manual
integral (utilizado somente para local ou volante
válvula de alívio
ou segurança)
13 digital 14 E
eletrohidráulico
0 H
15 p atuador tipo
XY
diafragma com
retorno por mola
com conversor
eletropneumático
integral
Nota:
(1) o piloto pode ser um posicionador, uma válvula solenôide, um conversor de sinal,etc.
(2) o posicionador não precisa ser representado, a menos que haja um dispositivo
intermediário. quando usado o símbolo do posicionador, onde não exista
dispositivo intermediário. o sinal de saída não precisa ser mostrado.
quando o símbolo do posicionador é o mesmo para todos os tipo de atuadores
a identificação do posicionador, ze , não precisa ser mostrada.
(3) a flecha representa o caminho do fluido na condição de falha de energia e não
necessariamente o sentido do escoamento.
Quadro 6 - Simbologia de válvulas
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
5 Transdutores e conversores
103
1 abre 2 fecha
(2) as representações das ações dos atuador que seja compatível com o corpo da válvula.
(3) como alternativa para as flechas e barras, podem ser empregadas as seguintes abreviações:
fa (“falha abre”) - abre na falha de energia
ff (“falha fecha”) - fecha na falha de energia
fe (‘falha estacionária”) - mantém a última posição do atuador após a falha de energia:
fi (“falha indeterminada”) - vai para qualquer posição após a falha de energia.
Quadro 7 - Símbolos de atuadores
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
1 FE
Símbolo geral para elementos 2 FE
conexões para teste tipo tomada
primários de vazão. Expressões ou no canto (“corner taps”) sem
tais como: escoamento laminar, placa de orifício
vazão mássica etc.. Podem ser
acrescentadas.
3 FE placa de orifício com tomadas no 4 placa de orifício com tomadas na
FE
flange ou no canto VC
vena contracta
5 FE dispositivo para troca rápida de 6 FE tubo pitot simples ou tubo pitot-
placas de orifício venturi
7 FE tubo venturi 8 FE tubo pitot de média (annubar)
17 FE
medidor de vazão tipo 18 medidor de vazão tipo sônico
FE
M
magnético
Quadro 8 - Símbolos de atuadores na falta de energia
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
104
mático
3 válvula manual de controle,
HV
LCV
vácuo
11 VS respiro de emergência 12 vs s
válvula de segurança ou alivio
TANQUE
para alívio de pressão e angular atuado por solenôide(1)
vácuo
13 VS disco de ruptura por 14 PSE disco de ruptura por vácuo
pressão
15 P VS válvula de alívio piloto
VASO
operada
5 Transdutores e conversores
105
1 TCV
válvula termostática 2 TSE
bujão ou disco fusível
TEMPERATURA
TANQUE
atuada por sistema
selado de expansão
(tipo bulbo)
Nota:
(1) a válvula de segurança ou alívio atuada por solenôide embora seja atuada por energia externa
está grupada entre os dipositivos auto-atuados com a finalidade de apresentar os símbolos de
válvulas de alívio no mesmo anexo.
Flare
Para o sistema
PSV PSV PT de gás
ESD
PSHH PSLL
ESD PV
LSHH
SDV LG SEPARADOR LT
LSLL
LIC
ESD
Para seperação
Água
atmosférica
produzida
LV
Recapitulando
Figura 83 - Válvulas
Fonte: Baseada em Disconval, 2012
Os componentes básicos de uma válvula de controle com atuação pneumática são o corpo,
o castelo e o atuador, identificados na Figura 84 e descritos a seguir.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
108
Atuador
Haste
Castelo
Obturador
ou plugue Corpo
6.1.1 Corpo
6.1.2 Castelo
6.1.3 Atuador
a b c
a b
c d
Figura 86 - Válvulas com comando remoto: a) atuador pneumático; b) atuador hidráulico;
c) atuador solenóide; d) atuador motorizado
Fonte: Autor
mecanismo
estera de fixação
a b c
Figura 87 - Válvulas rotacionais: a) válvula esfera; b) válvula borboleta; c) válvula borboleta com alavanca
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
112
Algumas das válvulas com atuação linear mais comuns na indústria são as
seguintes:
• Válvula globo - Na Figura 88 é apresentada a válvula globo. Uma primeira
característica que pode ser observada na Figura 88b é que nesta válvula há
uma mudança brusca na direção do fluido, o que acarreta uma queda de
pressão considerável. No caso da Figura 88a, a haste é rosqueada e possui um
volante para seu acionamento manual. Na indústria também são utilizadas
válvulas globo com haste sem rosca que se movimentam linearmente;
neste caso, a abertura/fechamento é rápido porque o curso da haste é
pequeno. Permitem regular com bastante precisão a passagem de fluidos,
e, dependendo da geometria do obturador ou do assento, são obtidas
diferentes características de fluxo. Outra característica é que a obturação
pode ser metal-metal (ambos, obturador e assento).
haste
corpo
sede obturador
a b
Figura 88 - Valvula de atuação linear: a) válvula globo; b) componentes da válvula globo
Fonte: Baseada em Garlock, 2012 e Valvias, 2012.
60
VAZÃO (%)
40
20
0
0 20 40 60 80 100
ABERTURA (%)
CASOS E RELATOS
(2) Em unidades do
sistema internacional SI
(3) vazão
(4) Gravidade especifica
(5) Queda de pressão
(6) Excutar cálculo 7) Resultado
Valve Size
1 2
inches 1/2 3/4 1 2 3 4 6 8 10 12 14 16 18
1/2 1/2
mm 12 19 25 37.5 50 62,5 75 100 150 200 250 300 350 400 450
Flow
coefficient 26 50 94 260 480 750 1300 2300 5400 10000 16000 24000 31400 43000 57000
Cv
6 Válvulas de controle
117
Recapitulando
Na indústria de processos existem áreas que podem ser propensas a explosão. Com isso,
surge a necessidade de eliminar o risco projetando instalações seguras. Na década de 70
foi elaborado o conceito de instalações intrinsecamente seguras. Para tal, é realizada uma
análise de segurança intrínseca, que procura projetar sistemas que necessitem o mínimo de
equipamentos externos que garantam a segurança da instalação.
No caso da indústria, em muitos processos existem áreas com risco de explosão. Nestas áreas
com presença de produtos potencialmente explosivos, o risco de ignição estará relacionado à
simultaneidade de três condições, também conhecida como triângulo de ignição ou triângulo
do fogo. Qualquer processo de ignição necessita de um combustível, de um comburente e de
uma fonte de energia suficiente para provocar a ignição. A explosão poderá acontecer nesta
condição, desde que a quantidade de combustível seja tal que forme uma atmosfera explosiva.
Assim, para uma melhor visualização, escrevemos:
Risco de explosão = Combustível + Comburente + Energia de ignição
O grupo de maior risco é o II, sendo o mais perigoso o Grupo IIC, seguindo o
IIB e o IIA.
CASOS E RELATOS
S1 R1
Fusivel
2
2
R
D1 D2
1
1
[ Br Ex ia ] IIC T6
Classe de Grupo
Certificação O equipamento temperatura
brasileira Possui algum grau
de proteção Tipo de
proteção
Figura 95 - Nomenclatura de classificação de instrumentos para áreas classificadas
Fonte: Autor
Recapitulando
Anotações:
Controle de Processos
Perturbações
Entrada/S Saída/S
PROCESSO
SP MV PV
K Processo
Somador
SP + ε MV PV
+ k Processo
CASOS E RELATOS
Se T aumentar diminuir P
Se T diminuir aumentar P
Se SP < PV diminuir MV
Se SP > PV aumentar MV
Ou, equivalentemente,
Agora bem, sendo que o erro é ε = (SP - PV), as afirmações acima podem ser
reescritas como:
Se ε < 0 diminuir MV
Se ε > 0 aumentar MV
V1
V2
8.2.2 Resistência
8.2.3 Capacitância
8.2.4 Inércia
Partindo do princípio de inércia de que todo corpo tende a manter seu estado
de movimento, podemos deduzir esta característica para outros sistemas físicos.
Assim como em um sistema mecânico a inércia se refere a um corpo, ou seja, massa
em um estado de movimento, num sistema de vazão a massa é o fluido circulando
pelo conduto, e num sistema elétrico é a carga elétrica circulando pelo condutor.
A
s
h Q C q R
∆E
R
a ∆P b
Onde
q(t): carga elétrica armazenada no capacitor em t
q(t0): carga elétrica armazenada no capacitor em t0
8 Controle de Processos
137
R: resistência do capacitor
C: capacitância do capacitor
Simplesmente substituindo na equação acima os parâmetros elétricos pelos
do sistema de nível, a equação que descreve o sistema de descarga de reservatório
a partir do momento em que a válvula é aberta é a seguinte:
-t
h (t) = h (t0) . 1 - e RA
Onde
h(t): nível do reservatório em t
h(t0): nível do reservatório em t0
R: resistência da válvula à passagem de fluido
A: área do reservatório.
[ τ ] = [ R x A ] = S 2 x m2 = S
m
SP MV PV
k Processo
a
Sinal de teste
SP + ε MV PV
+ k Processo
Resposta
do
sistema
T
b
Figura 101 - Resposta do sistema: a) Resposta em malha aberta; b) Resposta em malha fechada
Fonte: Autor
Os sinais de teste mais utilizados são o degrau e a rampa. Estes sinais estão
apresentados na Figura 102.
8 Controle de Processos
139
Uk
U(t0) U(t0)
t0 t t0 t
a b
Figura 102 - Sinais de teste - a) Degrau; b) Rampa
Fonte: Autor
α = t1 - t0
τ = t2 - t1
Considerando, sem perda de generalidade, que o nível do reservatório em t0
h(t0) = 0, a equação que descreve a resposta do sistema é
- ( t - α)
h (t) = H x ( 1 - e τ )
Tempo
morto α
R
H = cte. s α t Q
A
Q A
R h(t)
H.
h(t)
a b
H(t) h(t)
H H
MV Processo PV
0,632H
t0 t t0 t1 t2 t
c
Figura 103 - Resposta ao degrau de um sistema de nível: a) Processo; b) Equivalente elétrico; c) Ensaio do sistema
Fonte: Autor
MV PV
g(t)
u(t) s(t)
Figura 104 - Processo
Fonte: Autor
8 Controle de Processos
141
Qe
Qs
f(t)
K
t0 ti -1 ti t
k.t ∆t i = ∆t
t
Figura 106 - a) Função constante; b) Integral de uma função constante
Fonte: Autor
8 Controle de Processos
143
onde
g(t): resposta temporal do sistema
g(t0): estado do sistema no instante t0
τ: constante de tempo.
A resposta ao degrau de um sistema de ordem 1 foi obtida no Exemplo 22 e pode
ser escrita de forma genérica, desconsiderando o atraso de transporte, como segue:
-t
s(t) = U x (1 - e τ ) + g (t0)
onde
s(t): resposta temporal do sistema
U: degrau (u(t)=U)
g(t0): estado do sistema no instante t0
τ: constante de tempo.
onde
g(t): resposta temporal do sistema
g(t0): estado do sistema no instante t0
τ1,τ2: constantes de tempo do processo, τ1≠τ2.
A resposta ao degrau deste sistema é descrita pela seguinte equação
( )
1 -t -t
s (t) = U x τ1 x τ2 1 + X τ2 x e τ1 - τ1 x e τ2 + g (t0)
τ1 - τ2
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
144
Simbolizado na figura por OS, e o valor máximo atingido pela resposta acima
do valor de regime permanente. Normalmente é expressado em forma percentual,
como segue:
OS% = OS x 100 %
PVRP
OS
105%SP
PV RP
95%SP
90%SP
10%SP
α tr t
ts
Figura 107 - Resposta ao degrau típica
Fonte: Autor
( τ
( - (t - α)
T(t) =
h(t)
H(t)
=
Hx 1-e
H
=
( 1-e
τ
(
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
146
SP + ε MV
PV
+ k(t) T(t)
mola não-estendida m
X
0
Figura 109 - Sistema massa-mola
Fonte: Baseada em So Física, 2012
Se a massa for deslocada da posição de equilíbrio até uma posição x=A, a mola
exercerá uma força F no sentido oposto descrita por
F = -K × A
Onde K é a constante da mola. Se a partir desta posição a massa for liberada,
pela ação da força da mola e devido à inércia da massa, e sendo que não há atrito,
a massa será deslocada até a posição x = -A, ponto no qual a velocidade será nula
e a força exercida pela mola sobre a massa será
F=K×A
8 Controle de Processos
147
-A 0 A
0,10
x
0,05
0 t
2 4 6 8 10 12 14 16 18
- 0,05
- 0,10
x 0.8
0.6
0.4
y b 0.2
m 0 t
0.2
0.4
0.6
0.8
2 4 6 8 10 12 14 16 18
a b
Figura 112 - Sistema massa-mola-amortecedor
Fonte: Autor
Um sistema de controle é estável se, a partir de uma ação que o afasta de uma
situação de equilíbrio, consegue atingir um novo estado de equilíbrio. Nesta
condição, o sistema não necessariamente atingirá o ponto de equilíbrio inicial.
Para entender esta última afirmação, vejamos o exemplo a seguir.
Exemplo 24: Sistema de massa e mola com atrito
Considere o sistema massa-mola da Figura 109 no qual existe atrito entre a massa
e a superfície sobre a qual se desloca. Assim sendo, sabemos que existe um atrito
dinâmico e um atrito estático. O atrito dinâmico dará o efeito de um amortecedor
e é proporcional à velocidade do corpo; já o atrito estático depende não somente
das características das superfícies do corpo e de apoio, como também do peso
do corpo e se refere à força devida ao atrito quando a velocidade é nula. Assim
sendo, quando deslocado o corpo, da posição de equilíbrio e liberado, a resposta
poderá ser do tipo representado na Figura 112. Devido ao atrito estático, a oscilação
terminará quando o corpo estiver numa posição de velocidade nula e na condição
de a força devida à mola ser menor ou igual à força devida ao atrito estático.
Recapitulando
Atuação
Comparação
Somador
SP + ε MV PV
+ k Processo
Transdutor sensor /
transmissor
Controlador
Realimentação
SP: Ponto de ajuste (”SetPoint”)
MV: Variável manipulada (”Manipulated Variable”)
PV: Variável de processo (”Process Variable”)
ε: Erro
• Proporcional ou P
• Proporcional-Integral ou PI
• Proporcional-Integral-Derivativo ou PID.
U1
ε
U2
T Ta
s
E R
q
MV ε
+ SP
e(t)
ε (t)
a
u(t)
T Ta
s
s(t)
E R
q
g(t)
SP + ε MV PV
Forno s(t)
e(t) ε(t) u(t)
b
Figura 117 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ação ON-OFF; b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor
SP
Ta
t
MV
E
t
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8
Figura 118 - Controle ON-OFF de temperatura do forno elétrico
Fonte: Autor
B
U1
C
ε
D
U2
A
εk εk
Figura 119 - Ação ON-OFF com histerese
Fonte: Autor
MV ε
+ SP
e(t)
ε (t)
a
u(t)
T Ta
s
s(t)
E R
q
g(t)
SP + ε MV PV
Forno s(t)
e(t) ε(t) u(t)
b
Figura 120 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ação ON-OFF com histerese; b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor
T SP + εk
SP
SP - εk
Ta
t
MV
E
t
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8
Figura 121 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno elétrico
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
156
SP + ε MV PV
Kp g(t) s(t)
e(t) ε(t) u(t)
MV
SP εp
Figura 123 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira ordem
Fonte: Autor
9 Tipos de Controladores
157
T (t) = 1 - e - t τ
Ou, equivalentemente,
PV (t)= Kp x (1-e-t /τ ) × SP
1+Kp
εp = 1 x SP
1+Kp
CASOS E RELATOS
Qe
Qs
Figura 124 - Exemplo de sistema de nível
Fonte: Autor
9 Tipos de Controladores
159
f(t)
f(ti - 1)
∆ f(t)
f(ti)
t0 ti - 1 ti tn t
∆t, = ∆t
Figura 125 - Aproximação da integral de uma função
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
160
Kp
SP ε MV PV
g (t)
e(t) ε(t) u(t) s(t)
Ki
0
SP=4 ε MV PV
0,5
A evolução temporal está indicada na Figura 128. Observe que a ação integral
zerou o erro.
9 Tipos de Controladores
161
t SP Erro
Ki
1
MV PV
7 SP
6 Erro
5 Ki
4 MV
PV
3
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
-1
t SP Erro
Kp
0,8
Ki
MV PV
1 4.0000 4.0000 3,2000 0,0000 3,2000 0,0000
2 4.0000 2.4000 1,9200 0,0000 1,9200 1,6000
3 4.0000 3.0400 2,4320 0,0000 2,4320 0,9600
4 4.0000 2.7840 2,2272 0,0000 2.2272 1,2160
5 4.0000 2.8864 2,3091 0,0000 2.3091 1,1136
6 4.0000 2,8454 2,2764 0,0000 2,2764 1,1546
7 4.0000 2,8618 2,2895 0,0000 2,2895 1,1382
8 4.0000 2,8553 2,2642 0,0000 2,2842 1,1447
9 4.0000 2,8579 2,2863 0,0000 2,2863 1,1421
10 4.0000 2,8568 2,2855 0,0000 2,2855 1,1432
11 4.0000 2,8573 2,2858 0,0000 2,2858 1,1427
12 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
13 4.0000 2,8572 2,2857 0,0000 2,2857 1,1428
14 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
15 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
16 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
17 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
18 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
19 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
20 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
21 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
22 4.0000 2,8571 2,2857 0,0000 2,2857 1,1429
4,5
3,5
SP
3 Erro
2,5 Ki
2 MV
PV
1,5
0,5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
t SP Erro
KP
0,6
Ki
0,8 MV PV
1 4.0000 4.0000 2,4000 3,2000 5,6000 0,0000
2 4.0000 1.2000 0,7200 4,1600 4,8800 2,8000
3 4.0000 1.5600 0,9360 5,4080 6,3440 2,4400
4 4.0000 0.8280 0,4968 6,0704 6.5672 3,1720
5 4.0000 0.7164 0,4298 6,6435 7.0734 3,2836
6 4.0000 0,4633 0,2780 7,0142 7,2922 3,5367
7 4.0000 0,3539 0,2123 7,2973 7,5097 3,6461
8 4.0000 0,2452 0,1471 7,4934 7,6405 3,7548
9 4.0000 0,1797 0,1078 7,6372 7,7451 3,8203
10 4.0000 0,1275 0,0765 7,7392 7,8157 3,8725
11 4.0000 0,0922 0,0553 7,8129 7,8682 3,9078
12 4.0000 0,0659 0,0395 7,8656 7,9052 3,9341
13 4.0000 0,0474 0,0284 7,9036 7,9320 3,9526
14 4.0000 0,0340 0,0204 7,9308 7,9512 3,9660
15 4.0000 0,0244 0,0147 7,9503 7,9650 3,9756
16 4.0000 0,0175 0,0105 7,9643 7,9748 3,9825
17 4.0000 0,0126 0,0076 7,9744 7,9819 3,9874
18 4.0000 0,0090 0,0054 7,9816 7,9870 3,9910
19 4.0000 0,0065 0,0039 7,9819 7,9907 3,9935
20 4.0000 0,0047 0,0028 7,9868 7,9933 3,9953
21 4.0000 0,0033 0,0020 7,9932 7,9952 3,9967
22 4.0000 0,0024 0,0014 7,9951 7,9966 3,9976
7
SP
6 Erro
5 Kp
4 Ki
3 MV
PV
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Kp
ε + PV
SP + MV
+ T(t)
K +
I
K i d.
dt
f(t)
f(ti - 1)
∆ f(t)
f(ti)
t0 ti - 1 ti tn t
∆t, = ∆t
Figura 132 - Aproximação da derivada de uma função
Fonte: Autor
9 Tipos de Controladores
165
Na Figura 133 pode ser analisado o efeito da ação derivativa. Este controle
contribui com uma ação corretiva que se opõe às variações da PV: quanto maior
for a variação da PV, tanto maior será a ação corretiva do controlador derivativo.
Observe que em regime estacionário a contribuição para a ação corretiva é
praticamente nula, da mesma forma que a contribuição da ação proporcional.
Logo, o que matem o sistema com erro nulo é a ação integral.
Ki
t SP Erro
KP
0,6 0,8
Kd
0,2
MV PV
7 SP
6 Erro
5 Kp
4 Ki
3 Kd
2 MV
PV
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
-1
Recapitulando
Anotações:
Parâmetros PID
10
g(t) = e-t/2
s(t)
t u(t)
t 2
0 4,0000 0,0000
0,5 4,0000 0,8848
1 4,0000 1,5739
1,5 4,0000 2,1105
2 4,0000 2,5285
2,5 4,0000 2,8540
3 4,0000 3,1075 MV PV
3,5 4,0000 3,3049 e -t/2
4 4,0000 3,4587 u(t) s(t)
4,5 4,0000 3,5784
5 4,0000 3,6717
5,5 4,0000 3,7443
6 4,0000 3,8009 4,5000
6,5 4,0000 3,8449 SP
4,0000
7 4,0000 3,8792
3,5000
7,5 4,0000 3,9059
8 4,0000 3,9267 3,0000
PV
8,5 4,0000 3,9429 2,5000
10.1 Controlador P
εp = 1 × 4 = 2,66
1+0,5
10 Parâmetros PID
171
4,5000
SP
4,0000
3,5000
Erro
3,0000
2,5000
2,0000
MV
1,5000
1,0000
0,5000
PV
0,0000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Figura 135 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com controle proporcional
Fonte: Autor
εp = 2,11
tr ≈ 4,3s
ts95%RP ≈ 4,4s
6,0000
5,0000
SP
4,0000
Ação proporcional
3,0000
2,0000
Erro
PV
1,0000
0,0000 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
10.2 Controlador PI
g(t) = e - t/2
e(t) = 4
Kp = 0,5
Ki = 0,5
3,5000
6 4,0000 0,0252 0,0126 4,1541 3,9748 PV
3,0000
εp = 0
tr ≈ 3,0s
ts95%RP ≈ 3,3s
OS ≈ 4,04
OS% ≈ 1,2%
10 Parâmetros PID
175
εp = 0
tr ≈ 1,8s
ts95%RP ≈ 6,1s
OS ≈ 4,3
OS% ≈ 7,5%
Com relação a quanto é possível aumentar o ganho integral, na Figura 140 são
apresentados os resultados para Ki = 3, mantendo todos os outros parâmetros.
Como podemos observar, o sobrepasso é maior e o sistema começa a oscilar,
tornando-se instável. Observe, também, que a ação de controle resulta num pico
considerável de MV.
10,0000
Ação integral
8,0000
PV
6,0000
4,0000
Erro SP
2,0000
Ação proporcional
0,0000 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
-2,0000
6,0000
SP
Ação integral
5,0000
4,0000
PV
3,0000
Erro
2,0000
Ação proporcional
1,0000
0,0000 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
1,0000
CASOS E RELATOS
g(t) = 1
e(t) = 4
Kp = 0,5
Ki = 0
4,5000
SP
4,0000
3,5000
PV
3,0000
2,5000
Erro
2,0000
1,5000
Ação proporcional
1,0000
Ação integral = 0
0,5000
0,0000 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
7,0000
PV
6,0000
Erro
5,0000
SP
4,0000
3,0000
Ação proporcional
2,0000
Ação integral = 0
1,0000
0,0000
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
-1,0000
-2,0000
-3,0000
Na Figura 144 pode ser analisado o efeito da ação derivativa para o sistema
da Figura 138, para um ganho derivativo de Kd = 0,1. Este controle contribui com
uma ação corretiva que se opõe às variações da PV: quanto maior for a variação da
PV, tanto maior será a ação corretiva do controlador derivativo. Observe-se que,
em regime permanente, a contribuição para a ação corretiva é praticamente nula,
da mesma forma que a contribuição da ação proporcional. Logo, o que matém o
sistema com erro nulo é, novamente, a ação integral.
10 Parâmetros PID
179
O desempenho do sistema é:
εp = 0
tr ≈ 3,6s
ts95%RP ≈ 4,7s
OS ≈ 4,04
OS% ≈ 0,8%
εp = 0
tr ≈ 3,8s
ts95%RP ≈ 5,1s
OS ≈ 0
OS% ≈ 0%
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
180
Figura 145 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ação PID com aumento de Kd
Fonte: Autor
Onde
K: ganho proporcional
K : tempo integral
Ti =
Ki
K
Td = d : tempo integral
K
u(t) = K × f(t)
resultará
umax = K x fmax
umin = K x fmin
Ou, equivalentemente:
umax =
fmax =
K
umin =
fmin =
K
Recapitulando
11
CASOS E RELATOS
Somador
SP + ε k
MV
A
+ Processo
PV
T
Realimentação
Controlador
Figura 146 - Diagrama de blocos de um controlador
Fonte:
11.2 Entradas
Entrada analógica
Alimentação
a b
Figura 147 - Transmissor de temperatura: a) Tipo bloco de ligação;
b) Para montagem em trilho Din
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
186
11.3 Saídas
Largura
V do pulso
Vmáx
Vmédia
t
Ton Toff
Vmáx
Vmédia
Vmáx
Vmédia
t
Período T
t
1 dε(t)
u(t) = K × ε(t) + x ε (t). dt + Td x
Ti t0 dt
11.8 Interfaces
Recapitulando
12
t
1 dε(t)
u(t) = K × ε(t) + x ε (t). dt + Td x
Ti t0 dt
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
192
Kp = K
K
Ki =
Ti
Kd = K x Td
CASOS E RELATOS
s (t)
0
t
a
g(t) = K × e-(t-L)/τ
Onde K é o ganho do processo e é determinado como:
K ≈ a × τ/L
Além das fórmulas propostas por Ziegler e Nichols, outras foram propostas, como,
por exemplo, as de Chien, Hrones e Reswick, algumas das quais utilizam também a
constante de tempo dominante para o cálculo dos parâmetros de sintonia.
Na prática, para obter a resposta ao degrau do processo, você deverá passar o
controle para o modo manual e introduzir um pequeno salto a partir do valor de
MV que estiver sendo aplicado, obtendo, assim, a curva de resposta.
Neste método, os valores umax e umin devem ser ajustados para obter uma
oscilação simétrica (tempo em que u(t) está em umax igual ao tempo em que está
em umin). Logo, nesta condição de oscilação, o período crítico Tc é o período da
oscilação, e o ganho crítico Kc é determinado a partir da seguinte equação:
4d
Kc =
πA
onde
d = umax - umin
A: amplitude pico a pico da oscilação.
Podemos demonstrar que, para que a oscilação seja simétrica, o valor médio
de u(t) deve ser tal que o valor médio de s(t) corresponda ao SP.
Na Tabela 7 são informados os parâmetros propostos por Ziegler e Nichols
para este método.
Tabela 7: Parâmetros de Ziegler e Nichols para o método do ganho crítico
Controlador/ Parâmetro K Ti Td
P 0,5kc 0 0
PI 0,4kc 0,8Tc 0
PID 0,6kc 0,5Tc 0,125Tc
Fonte: Autor
Uma variante deste método utiliza o bang-bang com histerese como forma de
evitar chaveamentos por ruídos. Sendo εh a largura da histerese, o ganho crítico
é dado por:
4d
Kc =
π
A -ε h
2 2
Recapitulando
13
Na Figura 151 está esquematizada uma malha de controle típica. Para facilitar o entendimento
do funcionamento de uma malha de controle, considere o exemplo a seguir.
CASOS E RELATOS
Da forma mais geral, num sistema de controle temos como objetivo básico de
controle um valor da variável de processo (PV) a ser atingido e mantido; este valor
desejado de PV é o ponto de ajuste, ou setpoint. O sensor mede o estado atual da
variável de processo, assim, o controlador faz a comparação entre o valor alvo (o
SP) e o valor medido (o PV). O resultado dessa comparação, a diferença entre o
valor desejado e o valor medido, é chamado de erro (ε); ao erro será aplicado um
ganho (K), que determinará o valor de sinal de atuação a ser aplicado (a variável
manipulada MV=K×ε). Quando o valor desejado de PV for atingido PV=SP, o
sistema manterá esse nível realizando somente os ajustes necessários caso seja
modificado por fatores externos.
Comparação Atuação SP: Ponto de ajuste
Somador (”SetPoint”)
SP + ε MV PV
MV: Variável
+ k Processo
manipulada
Controlador Transdutor sensor / transmissor (”Manipulated Variable”)
PV: Variável de
T processo
(”Process Variable”)
Realimentação ε : Erro
Suponha que, por algum fator externo, o valor da variável de processo caia a
um valor inferior ao SP. Para simplificar, sejam considerados valores unitários nos
ganhos da realimentação e controle (T = 1 e K = 1). Nesta situação, o erro que era
nulo para PV = SP resulta positivo e, portanto, um valor positivo de MV é aplicado
ao processo, resultando no aumento de PV e diminuindo o erro. O erro resultará
nulo novamente quando a variável de processo for igual ao ponto de ajuste SP.
P= k xx
A
P
F
Atuação
SP MV PV
K Processo
a b
Figura 155 - Atuador pneumático diafragma-mola; a) ação
direta; b) ação reversa
Figura 154 - Atuador pneumático diafragma-mola; a) ação Fonte: Baseada em Engap, 2012
direta; b) ação reversa
Fonte: SENAI-ES, 1999
a b
13.4 Posicionadores
FOLE PRESSÃO DE
ESCAPE
CONTROLE
RELÊ PALHETA
BOCAL
HASTE DA
VÁLVULA
SUPRIMENTO
DE AR
RESTRIÇÃO
EXCÊNTRICO
BOBINA PALHETA
ANEL MAGNÉTICO
PIVÔ
BOCAL
MOLA DE REA-
ENTRADA DE LIMENTAÇÃO
CORRENTE
RESTRIÇÃO
VÁLVULA RELÉ
ESCAPE
SUPRIMENTO
DE AR, 20 PSIG
HASTE DA
VÁLVULA DE
CONTROLE
SINAL DE
CORRENTE
AJUSTE DE
CURSO
ALAVANCA DE
HEALIMENTAÇÃO
NÚCLEO
MAGNÉTICO
LIMITADOR
MECANICO
BOBINA
PISTÃO
ALIMENTAÇÃO DE ÓLEO
TORRE DA
BOCAL VALVULA
VALVULA DE
BLOQUEIO
Figura 160 - Posicionador eletro-hidráulico
Fonte: SENAI-ES, 1999
262728293031323334353637383940414243444546 47484950
Proportional
55.78 Actuator
Recapitulando
ALVES, José Luis Loureiro. Instrumentação, controle e automação de processos. Rio de Janeiro:
LTC, 2005.
BASTOS Antonio Claudio Lima Moreira; RODRIGUES, Elizabeth Maria Soares; SOUZA, José Pio Iúdice.
Físico-Quimica. Disponível em: <http://www2.ufpa.br/quimdist/livros_bloco_6/livros-2011/FISI-
CO-QUIMICA%20TEORICA.pdf>. Acesso em: 09 mai. 2012.
CALDERAS DEL NORTE S.A. de C.V. (s.d.). Valvulas Instrumentacion y Control. Disponível em:
<http://www.calderasdelnorte.com.mx/pdf/Valvulas_Instrumentacion_y_Control.pdf> Acesso em:
24 abr. 2012.
CASTELETTI, L. Noções de Instrumentação industrial. Apostila Colégio Politec. Disponível em: <
http://pt.scribd.com/doc/100689188/Apostila-Nocoes-de-Instrumentacao-Industrial>. Acesso em:
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CHAVES, C. R. Instrumentação Basica. [2002]. Disponível em: <http://Pt.Scribd.Com/
Doc/55843064/Instrumentacao-Basica>. Acesso em: 09 mai. 2012.
COEP. Redes industriais de campo: avaliação de performance e gestão de ativos. Disponível em:
<http://www.coep.ufrj.br/gscar/proj_and3.html>. Acesso em: 19 jul. 2012.
FIALHO, A. B. Instrumentação Industrial - Conceitos, Aplicações e Análises. São Paulo: Érica, 2005.
FISHER Controls International. Emerson Process Management. Control Valve Handbook . Marshall-
town: Controls International. LLC, 2005.
FRANÇA, F.A. Instrumentação e medidas: grandezas mecânicas. São Paulo: Unicamp, 2007.
Disponível em: <http://www.fem.unicamp.br/~instmed/Instrumentacao_Medidas_Grandezas_Me-
canicas.pdf> Acesso em: 02 jun. 2012.
GARLOCK. Válvulas Globo Convencional. Disponível em: <http://www.garlockdobrasil.com.br/
valvulas_g_convencional.htm>. Aceso em: 20 jul, 2012.
NETO, Emilio Hoffmann Gomes. Transdutores de Pressão de Silício Série Kpy 50-A da Infineon
Technologies. [2000]. Disponível em:<http://www.eletrica.ufpr.br/edu/Sensores/2000/emilio/in-
dex.html>. Acesso em: 8 ago. 2012.
SENAI - ES. Fundamentos de Controle e processos. Espírito Santo: SENAI, 1999. Disponível em:
<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAfKrQAK/apostila-fundamentos-controle-processos-
-senai-es-cst> Acesso em 15 /Ago/2012.
A
ação corretiva 151, 165, 170, 178
aceleração da gravidade 22, 24
ajuste manual de parâmetros 187
Alarmes 188
algoritmo PID 183
análogo elétrico 135
área 5, 20, 22, 23, 27, 29, 30, 48, 49, 50, 51, 73, 75, 77, 82, 103, 104, 108, 119, 120, 121, 124, 125, 126,
134, 136, 137, 139, 141, 142, 159, 212
aterramento 97, 125, 126
atraso aparente 193
atraso de transporte 7, 13, 134, 139, 143, 144
atrito dinâmico 149
atrito estático 149
atuação pneumática 107
atuador 6, 14, 89, 102, 103, 104, 105, 107, 109, 110, 111, 113, 184, 185, 186, 188, 198, 200, 201, 202,
203, 204
atuador ON-OFF 109
atuador proporcional 109
Atuador solenoide 110
autoindutância 49, 53
automação de processos 47, 207
automação industrial 89
auto-tuning 187
B
barramento de campo 95
bulbo e capilar 56
C
calibração 82, 86, 95
Calor 32, 35, 43
campo elétrico 34, 50
capacitância 48, 49, 55, 72, 73, 125, 135, 137, 149
características dinâmicas 139
Catalizador e inibidor 40
chave de nível 70, 71
cilindro hidráulico 21, 89, 203
cinética 5, 17, 27, 37, 40, 43
circuitos elétricos 119, 135, 149
cloro gasoso 41
código binário 95, 188
coeficiente 30, 58, 59, 60, 61, 77, 86, 115, 117
coeficiente de vazão 115, 117
coeficiente Seebeck 61
comportamento dinâmico 137, 138, 144
comportamento integrador 142, 192
comunicação serial 186, 188
Concentração dos reagentes 40
Condução 32
condutividade 11, 12, 34, 35, 65, 70, 85
condutividade térmica 65
constante de tempo 90, 137, 138, 139, 140, 143, 144, 154, 169, 187, 193, 194
constante de tempo dominante 144, 193, 194
constante dos gases perfeitos 42
contatoras eletromecânicas 186
controlador digital 188
controladores de temperatura 133, 184, 185
controlador PID 166, 180, 191
controlador proporcional 170
controle 6, 7, 8, 12, 13, 14, 17, 19, 42, 47, 50, 64, 68, 83, 85, 89, 92, 98, 99, 101, 104, 105, 107, 108,
109, 110, 113, 114, 115, 117, 129, 130, 131, 132, 133, 138, 139, 146, 148, 149, 151, 152, 153, 154, 155,
156, 157, 158, 159, 160, 163, 164, 165, 166, 169, 171, 173, 174, 176, 178, 181, 183, 185, 186, 187, 188,
189, 191, 194, 197, 198, 199, 201, 202, 203, 205, 207, 209, 210, 212
controle derivativa 164
controle do processo 92, 130, 199
controle PID 13, 163, 165
controle proporcional 7, 8, 13, 109, 156, 157, 159, 160, 163, 171, 178
controle proporcional-integral 7, 13, 159, 160, 163
Convecção 32
conversão de sinais 95
conversores 17, 89, 90, 96, 105
criticidade 55, 64
curva de reação 9, 14, 187, 193, 194, 195
D
deformação 11, 47, 52, 54, 55, 201
delay 134
densidade 19, 21, 24, 27, 30, 34, 71, 72, 74, 75, 77, 82, 115
derivada de uma função 7, 163, 164
desempenho 144, 149, 169, 171, 172, 174, 175, 179, 181, 191
deslocamento linear 109, 111
deslocamento rotacional 111
detecção de nível 71
DeviceNet 95
diafragma 5, 8, 14, 53, 54, 101, 102, 109, 110, 200, 201, 202, 204
diagnóstico 95, 204
diagrama de blocos 153, 160, 184, 185, 194
diâmetro da válvula 111, 115
dielétrico 48, 49
dilatação de líquidos 5, 11, 56, 57
dimensionamento 115, 117
dióxido de carbono (CO2) 57
dip switches 186
Dispositivos 13, 17, 183
dispositivos de comutação 186
dispositivos de estado sólido 186
E
efeito Hall 204
efeito Joule 61
Efeito Peltier 61
efeito piezoelétrico 50
efeito piezoresistivo 54
efeito piezorresistivo 48
efeito Seebeck 60
efeitos termelétricos 60
Efeito Thomson 61
eficiência 44
elemento primário 85, 89, 95, 98
elementos finais 107
eletro-hidráulicos 200
eletropneumáticos 200, 203
Endotérmicos 11, 37, 40
energia cinética 27, 40, 43
energia interna 43
engrenagens 6, 76
Entalpia 11, 40
Entrada analógica 185
Entropia 44
equação de Bernoulli 26, 27, 29
equação manométrica 28, 51
Equação manométrica 11, 20, 21
equilíbrio térmico 42
equipotencialidade 126
erro de quantização 95
Escala Celsius 32
Escala Farenheit 32
escala graduada 50, 52, 53, 56, 57, 69, 82
Escala Kelvin 32
Escala Rankine 32
estabilidade 13, 58, 62, 81, 146, 148, 149, 181, 191, 192
Estado físico dos reagentes 40
Exatidão 91
Exotérmicos 40
explosão 119, 120, 126
F
faixa de tolerância 188
força 20, 21, 50, 52, 55, 60, 61, 67, 68, 82, 99, 108, 146, 147, 149, 197, 199, 200
força eletromotriz 60, 61, 67, 68, 82
Foundation Fieldbus 95
frequência de chaveamentos 154
frequência de ressonância 70
frequências ultrassônicas 74
função de transferência 145, 146, 156, 157, 169, 193
G
galvanômetro 84
ganho integral equivalente 193
ganho proporcional 8, 157, 171, 172, 173, 181, 191, 192, 194
gás ideal 42, 43
gás pressurizado 57
grandezas físicas 47
grau de proteção 123
H
Hart 95
hélio (He) 57
hidrogênio gasoso 41
hidrogênio (H2) 57
Histerese 6, 91
I
identificação da malha 99
identificação de instrumentos 126
identificação do instrumento 99
instrumentação industrial 19
Interfaces 14, 189, 211
intervalo de tempo 38, 39, 164
inversores de frequência 87, 97
iodo gasoso 41
isolação elétrica 65
isotérmico 41
L
Lei de Faraday 82
lei de Pascal 20
lei zero da termodinâmica 42
limite de operação 180, 191
Linearidade 91
M
Malha aberta 13, 131
Malha de controle 8, 13, 130, 198
malha fechada 7, 8, 13, 131, 138, 146, 149, 151, 153, 155, 156, 157, 160, 164, 166, 169, 171, 173,
178, 179, 180, 181, 194, 199, 201
manômetro 6, 71, 72, 83, 84, 104
manufatura 19
Manutenção 17
medição 5, 19, 24, 27, 28, 34, 47, 50, 51, 55, 57, 59, 60, 61, 64, 65, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75,
76, 77, 78, 80, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 89, 91, 92, 96, 97, 105, 131, 132, 151, 152, 183
medição contínua 68
medição de nível 68, 71, 72, 73, 183
medição direta 68, 69
medição discreta 68, 69, 70, 71
medição indireta 68, 71
medição por eletrodos 70
medição por ultrassom 74
medidas preventivas 119
medidor de turbina 77
medidores de coluna 51
medidores por coluna de líquido 50
membrana 53, 84
método da curva de reação 9, 193, 194, 195
método do ponto crítico 194
milivoltímetro 60
Modbus 95
molécula 33, 42
moléculas 31, 33, 40, 42, 43
monitoramento 19, 33, 50, 85, 198
motores 42, 87, 192
motorredutor 110
Multiple Input 183
Multiple Output 183
N
nitrogênio (N2) 57
nível 5, 6, 7, 12, 19, 23, 27, 28, 31, 33, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 86, 91, 98, 99, 100, 104, 107, 134,
135, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 149, 158, 183, 197, 198
norma DIN 43710 63
normas específicas 120, 124, 126
núcleo ferromagnético 49, 53
número de Reynolds 11, 29, 30, 77, 78, 79, 80
O
obturadores 108, 111, 113
Osborne Reynolds 30
overshoot 13, 144, 179
oxigênio 38, 39, 41, 42, 62
ozônio 38, 39
P
parametrização 185, 186, 189
parametrização local 189
parâmetros de desempenho 149, 169, 174
periculosidade 122
período de amostragem 188
permissividade 48, 49, 72, 73
permissividade relativa 48, 72, 73
pinhão e cremalheira 52, 109
pirômetros de radiação 68
placa orifício 78, 80, 81, 85, 89, 92
platina (Pt) 58
poços de proteção 66
ponte de Wheatstone 54, 59, 87
ponto crítico 14, 194
ponto de ajuste 129, 151, 156, 184, 198, 199
ponto de vena contracta 78, 80
posicionador inteligente 204, 205
posicionador pneumático 202, 203, 204
potencial hidrogeniônico 33
potencialmente explosivos 12, 119
potência termoelétrica 60
Precisão 91
pressão 5, 6, 11, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 27, 29, 31, 40, 42, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 57, 71, 72, 75, 77, 78,
80, 81, 83, 85, 87, 89, 92, 94, 96, 98, 99, 104, 110, 111, 112, 114, 115, 116, 121, 134, 137, 183, 197, 199,
200, 202, 208
pressão absoluta 11, 22, 51
pressão atmosférica 22, 23, 29, 121
pressão diferencial 80, 85, 89, 98, 104
pressão dinâmica 5, 11, 24
Pressão estática 5, 11, 24
pressão hidrostática 71, 72
pressão manométrica 50
pressão relativa 11, 22, 23
Prevenção 120
primeira lei da termodinâmica 43
princípio de inércia 135
princípios elétricos 47
princípios mecânicos 47, 50
problema de regulação 133
problema de seguimento 133
Processamento de Sinais 17, 47
processamento sequencial 188
processo 5, 7, 8, 13, 17, 19, 27, 35, 41, 44, 47, 48, 49, 55, 58, 64, 65, 66, 68, 69, 78, 85, 86, 87, 89, 90,
91, 92, 95, 97, 98, 100, 101, 104, 105, 107, 115, 119, 129, 130, 131, 133, 134, 138, 139, 140, 143, 146,
149, 151, 156, 157, 158, 173, 178, 183, 184, 185, 186, 187, 188, 189, 193, 194, 195, 197, 198, 199, 200
Profibus 95
propriedades físicas 47
proteção NEMA 123
protocolos de comunicação 95
Pt-100 58
Pulse Width Modulation 186
Q
qualidade do produto 19, 55
R
Radiação 32
rampas e patamares 133, 188
range de temperaturas 65
reação química 11, 37, 38, 39
reagentes 37, 38, 40, 41
realimentação negativa 131, 132
regime laminar 29, 30, 79
regime permanente 13, 144, 145, 149, 157, 169, 170, 171, 172, 173, 174, 178, 191, 193
regime transitório 144, 149, 178
regime turbulento 29, 78
registrador 97, 99
relé pneumático 202
repetibilidade 58, 75, 91
reservatório 7, 27, 28, 31, 51, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 83, 134, 135, 136, 137, 139, 140, 141
reset integral 176, 177
resistência de aquecimento 89
resistividade 34, 35
resistor de conversão 93
Resolução 91
resposta do sistema 138, 139, 140, 141
rotâmetro 82
S
Saybolt 24, 26
Segunda Lei da Termodinâmica 11, 44
Segurança 12, 119, 121, 124, 210
segurança intrínseca 7, 12, 119, 124, 125, 126
Sensibilidade 91
sensor de condutividade 85
sensor de relutância 77
Sensor eletrônico 11, 48
Sensores 5, 11, 12, 47, 48, 49, 50, 55, 59, 68, 74, 75, 85, 207, 209
Sensores capacitivos 48, 49
Sensores de pressão 11, 50
sensores de temperatura 185
Sensores de vazão 12, 75
Sensores indutivos 5, 49
Sensores resistivos 48
sensoriamento 47, 50, 55, 87
sensor indutivo 49, 77
Sensor mecânico 11, 47
Sensor piezoelétrico 50
Sensor termoelétrico 50
servo-operadas 110
Setpoint 129
sinais analógicos 93, 186
sinais digitais 97
sinais discretos 186
sinal analógico 95, 185, 188
sinal de alarme 93
sinal elétrico 48, 72, 85, 89, 100, 203, 204
sinal pneumático 89, 92, 94, 100, 104, 110
Single Output 183
sintonia automática 187
sintonia manual 191
sistema de arrefecimento 133
sistema de controle 7, 85, 107, 129, 130, 131, 132, 149, 151, 153, 155, 156, 158, 160, 173, 198, 199,
201
Sistema de primeira ordem 8, 13, 143, 174
sistema hidráulico 20, 31, 134, 204
sistema microprocessado 95
sistema oscilante 148
sistemas de segunda ordem 143
sistemas dinâmicos 133
softwares de configuração 189
Superfície de contato 40
T
taxa de amostragem 188
Taxa de amostragem 14, 188
temperatura 5, 6, 7, 8, 11, 19, 24, 26, 31, 32, 33, 40, 42, 43, 48, 50, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63,
64, 66, 67, 68, 75, 79, 89, 92, 99, 121, 122, 130, 132, 133, 134, 152, 153, 154, 155, 183, 184, 185, 186,
187, 189, 204, 211
tempo de acomodação 145, 149, 171, 175, 191
Tempo de acomodação 13, 145, 169
Tempo de resposta 90
Tempo de subida 13, 145, 169
termodinâmica 42, 43, 61
termoelementos homogêneos 61
Termômetro 5, 11, 12, 56, 57, 58, 59
Termopar 6, 12, 60, 63, 67
termoquímica 17, 37, 41, 44
Termoquímica 11, 37, 40, 44
Termorresistor 12, 58
Torricelli 5, 23
Trabalho 43
transdutor 72, 89, 91, 105, 156, 185, 186
Transdutor de pressão 5, 54, 55
transdutores 12, 17, 71, 87, 89, 90, 105, 107
transdutor sensor 89, 105, 185
Transmissor 6, 8, 12, 72, 74, 92, 98, 185
transmissores 71, 90, 92, 93, 105, 185, 204
transmissor pneumático 92
triângulo do fogo 119, 126
tubo de Bourdon 52, 56, 57, 85
tubo de Venturi 6, 81, 85
tubulação 6, 30, 77, 78, 80, 81, 84, 108, 117, 134
U
ultrassom 6, 74, 83
V
vácuo 23, 49, 51, 66, 104
válvula 6, 8, 12, 83, 89, 99, 102, 103, 104, 105, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117,
133, 134, 135, 136, 137, 139, 141, 158, 183, 199, 200, 201, 202, 204
válvula borboleta 6, 111, 204
Válvula de esfera 111
válvula de gaveta 113
válvula globo 6, 112
válvula proporcional 89
válvulas de controle 12, 17, 107, 113, 114, 205
válvulas proporcionais 204
Válvula “Y” ou oblíqua 7, 112
variação da concentração 39
variação de resistência 48, 54, 87
variáveis contínuas 19
variáveis de processo 17, 19, 35, 47, 85, 87, 105, 129, 183
variáveis discretas 19
variável de processo 47, 48, 49, 55, 86, 87, 89, 91, 92, 95, 107, 130, 131, 151, 156, 198, 199
vazão 5, 6, 7, 8, 12, 19, 28, 29, 30, 31, 75, 76, 77, 78, 81, 82, 83, 84, 85, 89, 92, 98, 103, 104, 107, 111,
114, 115, 116, 117, 133, 135, 137, 141, 158, 197, 198, 199
vazão da válvula 114, 158
velocidade da reação 11, 39, 40
velocidade do fluido 5, 24, 28, 30, 77
velocidade instantânea 39
vida útil 62, 93, 154
viscosidade dos fluidos 24
visores de nível 69, 75
volume constante 41
W
windup 176, 177, 181
windup reset 176
Z
Ziegler-Nichols 193, 194
SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
Diana Neri
Coordenação Geral do Desenvolvimento dos Livros
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
Maria de Fátima R.de Lemos
Design Educacional
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Revisão Ortográfica e Gramatical
Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustrações
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Normalização
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Projeto Gráfico