Cinemática directa para robots manipuladores basado en cuaterniones duales

En la tesis doctoral presentada por Javier Ramirez, se dice que los cuaternios duales pueden usarse
de tal manera que simplifique las operaciones de cálculo, así como las restricciones en un algoritmo.
Para ello es necesario obtener una compatibilidad directa con la matriz ya conocida D-H.

La cinemática de robots manipuladores a través del álgebra matricial, puede ser sencilla de
comprender, sin embargo, las consideraciones de ortogonalidad y singularidades en sistemas
redundantes causan complicaciones al momento de generar trayectorias que definen posición y
orientación. El uso de cuaterniones duales evita estos problemas.

Un cuaternión describe la rotación de un ángulo sobre un eje, según su parte imaginaria, en el caso
de un cuaternión dual, este describe una rotación y traslación a la vez de un vector; donde la parte
no dual denota la rotación y la parte dual la traslación, de esta manera se tiene que para el caso de
una traslación en z:

Así, el producto de un cuaternión de rotación con la obtención de su parte dual de traslación, se

obtiene la parte dual del cuaternio:

Por lo tanto un cuaternio dual que describe una rotación de 𝜃 sobre 𝑘 y una traslación 𝑑 respecto
al eje 𝑧 es:

Y análogamente un cuaternio dual que describe una rotación de 𝛼 sobre 𝑖 y una traslación 𝑎
respecto al eje 𝑥 es:
*Consideraciones

Multiplicación de cuaternios
Considerando los parámetros para la matriz de transformación homogénea, se debe tener en cuenta
que la multiplicación de los cuaternios duales obtenidos anteriormente, se debe realizar de manera
“ordenada”, es decir:

Esta matriz mantiene las características de un eslabón respecto al eslabón anterior a él, lo que hace
a esta matriz compatible con los parámetros D-H.

El producto de un cuaternion de referencia respecto a uno que gira en el espacio está representado
por la siguiente matriz:

Por otro lado, el producto de un cuaternión que gira en el espacio respecto al cuaternión de
referencia está representado en la siguiente matriz:
Multiplicando estas dos matrices se obtiene:

Dividiendo entre

Se sabe que:
Para determinar la traslación a través de los cuaterniones duales se usará la transpuesta de la
siguiente matriz:

De donde se obtiene:

Ecuación de traslación para cuaternios duales:

Traslación en x:
Donde el producto resultante es:

Finalmente:

De manera similar se obtienen las traslación es para 𝑦 y 𝑧

Donde finalmente se obtiene la matriz de transformación homogénea:

Con lo que se demuestra que se puede expresar una MTH a través de dos cuaternios duales.

Bibliografía

JAVIER RAMIREZ GORDILLO (2010). PLANEACIÓN DE TRAYECTORIAS EN SISTEMAS DE

MANIPULADORES MÚLTIPLES