Comparación de sensor Sharp y ultrasónico para uso en robot minisumo

Edwin José Galindo Villamizar 1067719674

Juan David Cuevas Carrero 1055988400
Diego Alejandro Gutiérrez Naranjo 119511859

Yara Angeline Oviedo Durango

Universidad de pamplona
Ingeniería mecatrónica
Pamplona 2018
 Introducción

Los robots minisumo son un tipo de robot autómata el cual simula una batalla de sumo, para
esto utiliza sensores para la detección de robot adversario. Para este tipo de robot hay gran
variedad de sensores los cuales tienen algunas características específicas de cada uno de ellos.
En esta ocasión se hizo una comparación entre el sensor ultrasónico y el Sharp estas pruebas
se desarrollaron con diferentes superficies y con diferentes ángulos. Para ver su eficiencia
para ser usados en un robot minisumo.

Parámetros de los sensores

Sensor ultrasónico hc-sr04

Voltaje alimentación: 5v
Corriente: 2mA
Angulo de cobertura: <15°
Rango de medición: 2cm a 500cm
Resolución: 0.3cm
Pines de conexión: 4
Distancia = (duración /2)29

Sensor Sharp GP2Y0A21YK

Voltaje de alimentación: 5v
Corriente: 33mA
Rango de medición: 10cm a 80cm
Pines de conexión: 3
Distancia = (4800)/(lectura-20);
 Programación
La programación fue desarrollada en Arduino para los parámetros de distancia se utilizaron
las formulas ya presentadas en los parámetros de cada sensor.
La distancia para el ultrasónico se tiene en cuenta el tiempo en que se demora en ir y volver
la señal, multiplicado por la velocidad del sonido en cm.
La distancia en el Sharp se tiene en cuenta el valor analógico que este entrega y los otros
parámetros son dados por el fabricante (teniendo en cuenta que el valor obtenido debe estar
entre 80 a 500) que equivalen a (391mv a 2.44v) que son los rangos en que varía la salida del
sensor en voltios.
#define Pecho 6
#define Ptrig 7
#define sharp A0
float lectura;
int cm;
long duracion, distancia;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(Pecho,INPUT);
pinMode(Ptrig,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(Ptrig,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Ptrig,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Ptrig,LOW);
duracion = pulseIn(Pecho,HIGH);
distancia=(duracion/2)/29;
lectura = analogRead(sharp);
if(lectura>=80 && lectura<=500)
 {
cm=(4800)/(lectura-20);
}
if(distancia >=500 || distancia <=0)
{
if(cm >=80 || cm <=0)
{
Serial.println("----");
}
}if(cm >=80 || cm <=0)
{
if(distancia >=500 || distancia <=0)
{
Serial.println("----");
}
}
else
{
Serial.print(distancia);
Serial.print("cm");
Serial.print(cm);
Serial.println("cm");
}
delay(250);
}
 Tabla de resultados
Esta tabla fue realizada por los datos obtenidos por el monitor serie las distancia real de los
objetos que se censaron fue de ±30 cm y a un ángulo de 90° y de ±60°

tipo de superficie Sharp ultrasónico

cartón 28 a 37 cm 31 cm
cartón con inclinación 35 a 50 cm 80 140 cm
blanco 30 a 35 cm 33 cm
blanco con inclinación 30 a 42 cm 84 a 155 cm
negro 32 a 36 cm 30 a 33 cm
negro con inclinación 32 a 40 cm 32 a 84 cm
translucida 28 a 36 cm 30 cm
translucida con inclinación 25 a 52 cm 34 a 67 cm
espejo 27 a 33 cm 30 cm
espejo con inclinación 30 a 52 cm 74 a 133 cm
aluminio 24 a 35 cm 30 cm
aluminio con inclinación 24 a 60 cm 78 a 150 cm
Los valores fueron aproximados ya que en algunas ocasiones se presentaban valores pico
que no eran tan frecuentes como como los utilizados en la tabla.
 Conclusiones
Teniendo en cuenta que las comparaciones de estos sensores son para ser utilizados en
robots minisumo se tomaron las siguientes conclusiones
 Por el tipo de diseño de los sensores es mejor el Sharp ya que es más pequeño que
el ultrasónico y pues este tipo de robot es pequeño es conveniente utilizar
componentes con tamaños reducidos.
 Teniendo en cuenta los materiales que se utilizaron el sensor ultrasónico dio un
valor más aproximado al de referencia de 30cm ya que el Sharp puede tener algunos
problemas de variación.
 Como los diseños de los robots no están establecidos, estos pueden tener elementos
y partes que se encuentren con inclinaciones y como se pudo observar el sensor
ultrasónico varía mucho su valor de distancia casi con todos los materiales cuando
estos se encuentran con ángulos mayores a los que presenta el datasheet del sensor,
mientras que el Sharp solo los presenta con materiales reflectantes.
Teniendo en cuenta los aspectos ya vistos anteriormente entre los sensores ultrasónicos
y Sharp, vemos que el más indicado para ser utilizado en un robot minisumo es el
Sharp.