CENTRO UNIVERSITÁRIO DAS FACULDADES METROPOLITANAS UNIDAS

Josué Ferreira do Nascimento

Lucas de Sousa Paixão
Mauricio Carlyle Zambon

DESENVOLVIMENTO DE VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO (VANT) DE

BAIXO CUSTO PARA PULVERIZAÇÃO DE PRECISÃO.

SÃO PAULO
2018
 Josué Ferreira do Nascimento
Lucas de Sousa Paixão
Mauricio Carlyle Zambon

DESENVOLVIMENTO DE VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO (VANT) DE BAIXO

CUSTO PARA PULVERIZAÇÃO DE PRECISÃO.

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

ao curso de Engenharia Mecânica, do Centro
Universitário das Faculdades Metropolitanas
Unidas – FMU, como requisito à obtenção do
título de Engenheiro Mecânico. Sob
orientação de: Prof.° Eng. Marcelo Murga.

SÃO PAULO
2018
Resumo

O objetivo deste artigo foi o desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado

(VANT) mais conhecido como Drone, de baixo custo para aplicação de pesticidas na
agricultura de precisão, suprindo as necessidades do mercado dos pequenos e
médios agricultores. Este trabalho se justifica, pois, o Brasil é o maior consumidor de
pesticidas no mundo, com cerca de 20% do mercado. Atualmente, grande parte da
dispersão é realizada por aeronave de médio porte ou aplicado manualmente,
trazendo prejuízos ao meio ambiente e afetando a saúde pública. Com base nestas
informações foram feitas pesquisas dos componentes eletroeletrônicos disponíveis
no mercado e foi desenvolvida toda parte estrutural através de um software de
desenho e análise de elementos finitos. O Drone foi projetado para realizar um
sobrevoo de aproximadamente 25 minutos utilizando baterias de Lítio, com 6
motores que possuem individualmente 170 KV. O modelo desenvolvido foi um
hexacoptero e o material selecionado para a maior parte de sua estrutura é a fibra
de carbono, pois possui, alta resistência mecânica e baixa densidade, duas
características essenciais para um VANT utilizado na agricultura. O Drone tem
capacidade de transportar 8 litros do pesticida especificado no projeto. Após análise
do produto final, foi constatado que o modelo desenvolvido possui um custo inferior
aos Drones disponíveis no mercado, e que com a sua aplicação de precisão é
possível trazer grandes ganhos em relação a proteção ao meio ambiente e a saúde
dos envolvidos no processo.

Palavras chave: Drone, agricultura, meio ambiente, baixo custo.

Abstract

The purpose of this article was the development of an unmanned aerial vehicle
(UAV) better known as a drone, low-cost pesticide application in precision agriculture,
supplying the market needs of small and medium-sized farmers. This work is justified
because Brazil is the largest consumer of pesticides in the world, with about 20% of
the market. Nowadays, much of the dispersion is carried out by medium-sized aircraft
or manually applied, bringing damage to the environment and affecting public health.
Based on this information, surveys were made of the electronic components available
on the market and all structural parts were developed through a finite element design
and analysis software. The drone is designed to perform an overflight of
approximately 25 minutes using lithium batteries, with 6 motors that have individually
170 KV. The model developed was a Hexacoptero and the material selected for most
of its structure is carbon fiber, because it has high mechanical strength and low
density, two essential characteristics for a UAV used in agriculture. The drone is
capable of carrying 8 liters of the pesticide specified in the project. After analysis of
the final product, it was found that the model developed has a lower cost to the
drones available on the market, and that with its precision application it is possible to
bring great gains in relation to the protection of the environment and the health of
those involved in Process.

Key words: Drone, agriculture, environment, low cost.

SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO................................................................................................................... 6
2. OBJETIVOS....................................................................................................................... 8
2.1. Objetivo Geral ............................................................................................................. 8
2.2. Objetivos Específicos .................................................................................................. 8
3. METODOLOGIA ................................................................................................................ 8
3.1 Princípio de Funcionamento do Drone ......................................................................... 8
3.2 Subdivisão do Drone .................................................................................................. 11
3.2.1 Mecânica ............................................................................................................. 11
3.2.2 Elétrica................................................................................................................. 11
3.2.3 Eletrônica ............................................................................................................. 11
3.3 Baterias ...................................................................................................................... 12
3.4 Motor e propulsão ...................................................................................................... 12
3.5 Placa Controladora..................................................................................................... 13
3.6 Meio Ambiente ........................................................................................................... 13
4. RESULTADOS E DISCUSSÃO ....................................................................................... 15
5. CONSIDERAÇÕES FINAIS ............................................................................................. 17
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................. 19
7. APÊNDICE ...................................................................................................................... 20
8. ANEXOS.......................................................................................................................... 22
1. INTRODUÇÃO

O projeto visa o desenvolvimento de um veículo aéreo não tripulado (VANT)

com uma estrutura resistente de fibra de carbono e com baixo custo, que possa
inovar no mercado de VANTs para aplicação de pulverizantes em plantações.

Nos últimos anos a facilidade da importação de componentes e sensores e

também uma grande evolução tecnológica tem proporcionado um crescimento no
mercado de VANT. O uso da fibra de carbono se faz necessário pois possui alta
resistência mecânica e baixa densidade permitindo que o VANT sobrevoe a área
desejada por aproximadamente 20 minutos com o reservatório em sua capacidade
máxima de 10 litros. O seguimento de VANT para a pulverização de plantações vem
em constante crescimento, com a tendência de ser umas das atuações mais
importantes dos VANTs de serviço (WALSH et al, 2001).

Conforme mencionado na revista cientifica Unmanned no ano de 2014, até

2020 aproximadamente 165.000 Drones deverão ser vendidos anualmente e destes,
80% serão destinados ao setor da agricultura (UNMMANED, 2014).

A partir deste momento iremos adotar a terminologia DRONE para nos

referirmos ao VANT, porque é mais comercializável. O desenvolvimento de um
Drone de baixo custo neste momento de grande crescimento na agricultura é de
suma importância, pois os sistemas disponíveis atualmente no mercado são
extremamente caros, sendo encontrados a partir de R$ 65.000,00 com a mesma
finalidade. A proposta deste artigo é viabilizar todas as informações e fundamentar a
construção de um Drone com 50% do valor de venda do mercado atual sem perder a
precisão de aplicação para o agricultor. Para isto, será demonstrada uma
especificação bem elaborada, definição de componentes e função de cada sistema
dentro de um processo (UNMMANED, 2014).

Com o desenvolvimento deste hexacoptero para aplicação de pesticidas em

plantações agrícolas, será comprovado que com a correta especificação dos
componentes e partes do Drone é possível fazer um sistema que seja de grande
precisão para gerar uma economia para o agricultor (JORGE et al, 2014).

Atualmente o foco das empresas de tecnologia de desenvolvimento de Drone

é poder aumentar o tempo de operação sem recargar seus equipamentos
6
eletrônicos. Para isto, um sistema de bateria economicamente viável, tanto em
rendimento como em desempenho do sistema precisa ser utilizado. É sabido
também, que para aumentar o tempo de uso hoje dos sistemas eletrônicos, requer a
utilização de mais baterias nos seus equipamentos, sendo inviável pois aumenta o
peso e reduz o desempenho. Os Drones em operação atualmente disponíveis no
mercado possuem o tempo de aplicação de em torno de 25 minutos. Neste projeto
será utilizado baterias usuais no mercado de Drones, que são baterias Lithium
Polymer (Li-Po). Assim o desenvolvimento de um hexacoptero de precisão de baixo
custo seja economicamente viável. Os componentes utilizados possuem alto
desempenho para que o mesmo não tenha perda no tempo de operação com seus
concorrentes de mercado (DEMOLINARI, 2016).

O desenvolvimento deste Drone ajudará o pequeno agricultor que não

precisará gastar com aluguel de aeronaves de grande porte para a pulverização ou
até mesmo colocar a vida e a saúde de pessoas para que seja realizada está
aplicação, pois o projeto visa também proteger os profissionais que estão em
constante contato com produtos de pulverização, que são os mais prejudicados na
aplicação de produtos em plantações. Aproximadamente 4% dos trabalhadores
relataram intoxicações nos últimos 12 meses e 19% em algum momento da vida.
Onde, para a OMS, 11% destes casos são classificados como intoxicação em um
grau elevado (FARIA & ROSA, 2009).

Além da contaminação dos agricultores, os pesticidas são um dos grupos que

mais poluem o ambiente devido ao uso intensivo na agricultura e aos métodos como
é aplicado hoje (DELLAMATRICE, 2014).

Será levado em conta que no Brasil a ANAC, Agência Nacional de Aviação

Civil, possui uma série de requisitos de operação que devem ser cumpridos, mesmo
se tratando de um Drone de baixo custo (RBAC 94E, 2017).

Dessa forma é possível definir que esse projeto visa atender duas demandas
do mercado agrícola nacional: proteger os profissionais que fazem a pulverização,
proteger o meio ambiente e entregar um produto com menor custo no mercado.

7
2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo Geral

Desenvolver um Drone de baixo custo para pulverização de pesticidas em

plantações.

2.2. Objetivos Específicos

i. Pesquisa do mercado de Drone utilizados para aplicação de pesticidas;

ii. Desenho estrutural da base do Drone baseando-se em equipamentos

existentes no mercado;

iii. Pesquisa de componentes eletrônicos (motores, hélices e baterias);

iv. Pesquisa do pesticida que será utilizado;

v. Definição do pesticida que será pulverizado;

vi. Pesquisa dos componentes para o sistema de pulverização (tanque,

mangueiras e bicos);

vii. Definição de todos os componentes do Drone;

viii. Desenvolvimento da tabela de custos;

ix. Desenvolvimento da estrutura do Drone;

x. Desenvolvimento do modelo 3D dos componentes do Drone;

xi. Teste de resistência dos materiais (FEA);

3. METODOLOGIA

3.1 Princípio de Funcionamento do Drone

Os Drones possuem uma arquitetura de funcionamento bem complexa e o

que os diferenciam é a operação final, que podem variar entre uso para emergência
e recuperação de desastres, planejamento urbano e mercado imobiliário, segurança,
comunicação e publicidade, negócios e comércio e muito bem-vindo na agricultura,

8
que é o propósito deste artigo. O Drone é considerado um sistema de controle de
malha fechada como observado na figura 1.

Figura 1: Principio de funcionamento do Drone.

O Drone projetado neste artigo segue o mesmo princípio, como se pode ver
no diagrama de blocos abaixo, porém com um custo menor para fabricação e
montagem, conforme podemos observar na figura 2. Basicamente o Drone se divide
em 3 partes principais sendo: mecânica, elétrica e eletrônica. Estas três partes são
as mais importantes no desenvolvimento deste Drone (FAHLSTROM & GLEASON,
2012).

Figura 2: Diagrama de blocos do Drone

9
 Para um melhor entendimento do deste artigo foi elaborado um diagrama de
blocos mostrando todas as etapas para o desenvolvimento do Drone, o que facilita
muito a visualização do projeto proposto. O mesmo é apresentado conforme figura 3.

Figura 3 – Fluxograma da metodologia demonstrando todas as etapas de

Desenvolvimento do Drone.

10
3.2 Subdivisão do Drone

3.2.1 Mecânica

A parte mecânica reúne os componentes da parte estrutural do Drone que

determinam sua condição de estática, dinâmica e sua cinemática. O principal
componente é a base. A base define a configuração de multirotor ao Drone, que
neste caso será utilizado 6 motores (FAHLSTROM & GLEASON, 2012).

3.2.2 Elétrica

A parte elétrica reúne os componentes como os cabos, baterias, conectores,

os 6 motores, que são os responsáveis pela propulsão do Drone, e o motor do
sistema de pulverização. No sistema de propulsão, os motores são os principais
elementos da categoria elétrica porque são os responsáveis por determinar o
empuxo do Drone, que irá proporcionar a decolagem, o pouso e a velocidade de
deslocamento para realização do trabalho. No mercado temos motores modelo TYI-
6215 KV170 com escovas que possuem um alto rendimento de acordo com suas
especificações técnicas. Quanto ao sistema de baterias, iremos utilizar 2 unidades
de fabricação High Tech de 16000 mah (CERBARO, 2016).

3.2.3 Eletrônica

A parte eletrônica possui como uma placa controladora de voo com sensores,
como GPS, giroscópio, barômetro, acelerômetro (ESC – Electronic Speed
Controller). Os ESCs controlam a direção e a velocidade de voo do Drone além de
controlar a quantidade correta de corrente máxima que cada motor consome. O
sistema eletrônico ainda possui as unidades inerciais (IMU – Inertial - Measurement
Unit) que tem a função de medir e informar a força específica do corpo do Drone,
sua velocidade angular e o campo magnético em seu entorno. Após pesquisas e
análises de especificações técnicas, será utilizado o modelo T1-A da TopXGun
(THAKKAR, et al., 2014).

11
3.3 Baterias

Os motores utilizados por Drones exigem uma alta corrente elétrica (A) para a
sua operação. Três tipos de baterias são amplamente vistos em aplicações civis de
Drones: lithium-polymer (Li-Po), nickel-metal hydride (Ni-Mh), e nickel-cadmium (Ni-
Cd). Comparado com os outros dois tipos, uma bateria Li-Po tem desempenho muito
superior em termos de (i) densidade de energia, (ii) carga/descarga eficiência, (iii)
taxa de descarga, (iv) durabilidade de uso, e (v) durabilidade do ciclo (CAI, et. Al.,
2011). A carga da bateria é representada em miliamperes por hora (mAh), o que
corresponde a 3,6 C (Coulomb). Cada célula possui 3,7 volts (V) e assim é possível
definir a tensão nominal da bateria por meio da quantidade de células que a mesma
possui (SILVA, et al, 2014). A eletrônica do Drone será alimentada por duas baterias
de Lítio que possuem maior densidade de energia em comparação com baterias que
utilizam outras químicas, podendo suportar altas taxas de descarregamento. As
Baterias de Lítio apresentam limitações e riscos que requerem certos cuidados, tais
como, nunca descarregar abaixo de sua carga mínima, pois isso a danificaria
completamente, e evitar impactos ou perfurações, uma vez que essas baterias são
altamente explosivas (NETO, 2016).

Com base nestas informações, pesquisamos no mercado as baterias

mostradas na tabela 1.

Tabela 1 – Comparação de Baterias de Li-Po

Bateria Capacidade de Capacidade de Massa [g] Preço [R$]

Fabricante Carga [mAh] Descarga [C]

Lipo 16000 6s 10 1000 g 1000,00

High Tech 16000 3s 25 990 g 526,17

High Tech 16000 4s 25 1500 g 691,55

3.4 Motor e propulsão

Os motores e hélices que serão utilizados neste projeto precisam voar com
uma carga máxima 25 kg precisam possuir um torque suficiente para realizar o
empuxo. Atualmente no mercado de Drone tem os motores com escovas e os
12
motores sem escovas (Brushless). Porém, todos são síncronos e que possuem
magnetos permanentes, enquanto no estator estão instadas as bobinas que
produzem o campo magnético que é responsável pelo motor. A capacidade de ser
sem escovas torna sua operação em altas rotações. Entretanto, é sabido que não
apenas o motor é responsável pelo empuxo do Drone, mas também o conjunto de
hélices. Para o Drone projetado neste artigo, o próprio fabricante do motor já
especificou o modelo das hélices, que serão modelo 2255 da Toray 3K, em fibra de
carbono que proporciona uma leveza e um excelente desempenho (CAI, et. Al.,
2011).

3.5 Placa Controladora

A placa controladora com sensores do mercado são diversos modelos, porém

para realizar o trabalho proposto neste artigo, foi possível encontrar um fabricante
que possui o modelo ideal. Todas as placas pesquisas possuem diversas funções,
porém não são todas aplicadas na agricultura. Já outros modelos não possuem os
sensores como alerta de bateria baixa, retorno da pulverização onde parou
anteriormente, enfim, isto foi possível com pesquisa em diversos sites de fabricantes
até chegar no modelo T1-A TopXGun. Outros fatores decisivos para a escolha foi
que a mesma já possui integração com o sistema controlador eletrônico de
velocidade (Eletronic Speed Controller - ESC), porém irá consumir um pouco mais
de bateria. Um outro fator importante, é que o fabricante já fornece o software de
configuração (FAHLSTROM e GLEASON, 2012).

3.6 Meio Ambiente

Segundo a Agência de Nacional de Vigilância Sanitária (ANVISA), o Brasil é o

país que mais consome agrotóxico em todo o mundo. Por esse motivo é muito
importante que todo o processo de manuseio e utilização seja feito de maneira
correta para não impactar o ambiente de forma negativa. A pulverização feita de
forma irresponsável pode atingir e poluir o meio ambiente e também impactar na
saúde individual e coletiva. O uso indevido e irresponsável desses produtos pode
trazer sérias consequências, pois através da ação das chuvas, eles podem
contaminar rios e córregos levando à contaminação de mananciais que abastecem

13
as áreas urbanas. Por isso existe uma distância mínima, estabelecida por lei, entre
as áreas de pulverização e os leitos das nascentes. Além disso alguns agrotóxicos
podem alterar a composição do solo, deixando o mesmo arenoso e improdutivo.
Como consequência a flora nativa não consegue renovar seu ciclo e vão
desaparecendo aos poucos, assim como a fauna que depende desta vegetação para
se alimentar e se desenvolver.

Através da cadeia alimentar os seres humanos acabam absorvendo

componentes prejudiciais à saúde pois nos alimentamos de animais que se
consomem alimentos de áreas contaminadas. O risco à saúde individual está
relacionado ao profissional que faz a dispersão dos agrotóxicos manualmente, sendo
exposto constantemente a estes produtos. Muitas vezes as instruções de como
manusear e dispersar os pesticidas não são de conhecimento do profissional e
outras vezes ele simplesmente ignora essas instruções, trazendo grandes riscos a
sua saúde. O contato com os pesticidas pode trazer diversas consequências, como
por exemplo: insuficiência respiratória, renal, alergias, intoxicações, danos ao
sistema nervoso, entre outros. Dependendo do tipo e da composição do agrotóxico,
o indivíduo pode desenvolver câncer ao ser exposto por um longo período. No Brasil
é permitida a utilização de 14 tipos de agrotóxicos que possuem sua nocividade
comprovada e afetam a saúde da população de diversas maneiras. Alguns desses
produtos são proibidos em locais com a legislação mais rigorosa, como Estados
Unidos e Europa.

Conforme divulgado pela Fundação Oswaldo Cruz (FIOCRUZ) em 2016, o

consumo de agrotóxico no Brasil vem em constante crescimento e movimenta a
economia com altos valores. Só em 2014 o setor movimentou US$ 12,249 bilhões. O
fato que agrava ainda mais a situação é que devido ao alto valor movimentado pelo
setor, o contrabando e falsificação destes produtos acompanham sua taxa de
crescimento, tornando o uso ainda mais perigoso pois não seguem as normas
estipuladas para produção de pesticidas. Segundo o Sindicato Nacional da Indústria
de Produtos para Defesa Vegetal (Sindiveg), até o ano de 2013, o total apreendido
pela Campanha Contra Defensivos agrícolas ilegais foi de 496,4 toneladas. No Brasil
temos a Lei 7.802/1989 que foi alterada para a Lei 9.974/2000 que define tudo o que
está relacionado a agrotóxicos. Porém a fiscalização é falha, o que acaba
dificultando a aplicação da lei (DELLAMATRICE, 2014). Com este levantamento foi

14
possível definir o tipo de agrotóxico que que estamos abordando neste artigo,
conforme tabela 2.

Tabela 2 – Agrotóxico CropStar

Denominação Função
Classe Tratamento de sementes
Ingrediente ativo e concentração Imidacloprido 150 g/L, Tiodicarbe 450
g/L
Formulação FS
Modo de ação Sistêmico, de contato e ingestão
Culturas Algodão, amendoim, arroz, aveia,
cevada, feijão, girassol
Inflamabilidade não inflamável
Formulação Suspensão concentrada para
tratamento de sementes FS

4. RESULTADOS E DISCUSSÃO

Sabendo-se destas características e levando em consideração a escolha do

motor e a autonomia de voo desejada de 25 minutos, para este projeto será utilizado
duas baterias de fabricação High Tech com 22,2 V e com 16000 mAh cada.
Conectadas em paralelo, o Drone possuirá a tensão de 44,4 V e a carga elétrica
para utilizar em cada voo será mantida, conforme anexo A. O Drone proposto
necessita de um conjunto motor e hélice de acordo com suas proporções, e após
pesquisas foi possível definir o modelo de modelo sem escovas TYI-6215 KV170,
conforme anexos B e C. Outro componente extremamente importante para o perfeito
funcionamento do Drone é a placa controladora de voo e sensores modelo T1-A da
TopXGun, conforme anexo D.

Analisando todo o cenário referente a saúde pública e ao meio ambiente,

comprovamos ainda mais a importância do uso consciente e eficaz dos pesticidas. E
é neste aspecto que o Drone desenvolvido neste artigo se sustenta, pois, com ele é
possível fazer a dispersão na quantidade correta e nos lugares específicos,

15
fundamentando a pulverização de precisão. Dessa forma é possível afastar as
pragas das plantações com o menor impacto possível ao meio ambiente e a saúde
pública.

Com a definição de todos os componentes foi possível elaborar a tabela de

custos para o desenvolvimento do Drone proposto neste artigo conforme
apresentado na tabela 3.

Tabela 3 – Custos dos componentes do Drone

Item Un. Qtd Descrição Valor Un ($) Valor Total

1.1 PÇ 6 Motor Brushless KV170 78,35 470,10
1.2 PAR 3 Hélice fibra de carbon 2255 27,65 82,95
2.1 MT 20 Mangueira chicote 13,50 26,50
2.2 PÇ 1 Placa controladora de voo 540,55 540,55
2.3 PÇ 1 Medidor de nível de bactéria 14,99 14,99
2.4 PÇ 8 ESC 78,37 626,96
2.5 PÇ 1 Carregador 216,48 216,48
2.6 PÇ 1 Controle de Rádio Frequência 315,00 315,00
2.7 PÇ 2 Bateria 16000 Mah 200,25 400,50
3.1 KIT 1 Kit de Pulverização 115,83 115,83
3.2 PÇ 1 Reservatório do pulverizantes 69,00 69,00
4.1 PÇ 6 Dobradiça do motor 21,33 127,98
4.2 PÇ 6 Suporte do motor 23,60 141,60
4.3 PÇ 4 Suporte da mangueira 7,39 29,56
4.4 MT 1 TUBO EM FIBRA DE CARBONO 50,74 50,74
4.5 PÇ 1 PLACA FIBRA DE CARBONO 65,00 65,00
4.6 PÇ 4 T TREM DE POUSO 16,79 67,16

Com estas informações, foi possível submeter o Drone desenvolvido no

software Inventor para análise de elementos finitos (AEF) e foi possível comprovar
que a estrutura para armazenar todos os componentes eletroeletrônicos está de
acordo com a ideia proposta, conforme figura 4.

16
 7 kgf 7 kgf 7 kgf 7 kgf

60 kgf

Figura 4 – Análise de elementos finitos (AEF)

5. CONSIDERAÇÕES FINAIS

Considerando que o Brasil é o país que mais consome agrotóxicos no mundo,

é de suma importância que este produto seja utilizado em mínimas proporções e
com precisão, evitando assim o impacto ambiental e os riscos à saúde. Por este
motivo o mercado de Drones utilizados para agricultura de precisão vem em
constante crescimento, onde empresas nacionais e estrangeiras desenvolvem novas
tecnologias visando suprir as necessidades desse mercado.

Com base nestes modelos existentes no mercado foi possível verificar a

melhor forma para desenvolver o Drone proposto neste artigo, pois estes modelos
possuem grande eficiência e aceitação no mercado.

Após a definição do desenho estrutural do Drone foram feitas pesquisas para

selecionar todos os componentes elétricos e eletrônicos que atendessem aos
requisitos mínimos para que o equipamento pudesse fazer o sobrevoo em uma
plantação durante 25 minutos. Neste momento foi verificado o valor de cada
componente para inseri-los na tabela de custo apresentado na tabela 3.

Outro item muito importante a ser definido é o pesticida que será pulverizado.
Para este artigo foi escolhido o modelo CropStar da Bayer, pois ele é indicado para o
controle de pragas de diversas culturas e recomendado para uso em Drones,
conforme tabela 2. Outros pesticidas podem ser utilizados desde que tenham as

17
mesmas características em sua composição química e mesma densidade. O sistema
de pulverização foi definido após uma ampla pesquisa pois o tanque, as mangueiras
e os bicos precisam resistir à composição química do agrotóxico.

Os demais componentes do Drone foram definidos após análise das

especificações técnicas. Os equipamentos principais dos sistemas estão
apresentados nos anexos A, B, C e D.

Com todos os componentes do Drone definidos, foi possível elaborar o

orçamento para comprovar que o objetivo de desenvolver um Drone de baixo custo
foi alcançado, conforme apresentado na tabela 3.

Para o armazenamento de todos componentes eletroeletrônicos e do sistema

de pulverização, uma estrutura em 3D foi projetada baseada nas estruturas dos
Drones do mercado, conforme apêndice A e B.

Afim de garantir que a estrutura do Drone deste artigo possua todas as

características técnicas e operacionais, foram efetuadas simulações em um software
de elementos finitos para testar a resistência dos materiais necessário para o voo do
Drone.

Portanto, todos os objetivos propostos neste artigo foram atingidos e

comprovados sua eficácia e eficiência através de pesquisas e simulações.

18
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ANAC, Regulamento Brasileiro da Aviação Civil, Requisitos Gerais para Aeronaves

não Tripuladas de uso Civil, RBAC-E 94, 2017.

CAI, G. et al. Unmanned Rotorcraft Systems, Volume 1, pg. 44, AIC Springer, 2011.

CERBARO, Vinicius A. Crop Drone: Uma Plataforma Para Coleta, Armazenamento e

Disponibilização de Dados Agrícolas, 2016.

DELLAMATRICE, Priscila M. & MONTEIRO, Regina T.R., Principais aspectos da

poluição de rios brasileiros por pesticidas, 2014.

FAHLSTROM, Paul G., GLEASON, Thomas J. Introduction to UAV Systems, 4th

edition, 2012

FARIA, N.M.X. ROSA, J.A.R da. FACCHINI, L.A. Intoxicações por agrotóxicos entre
trabalhadores rurais de fruticultura. Bento Gonçalves, RS. 2009.

JORGE, Lúcio A. de C., INAMASU, Ricardo Y. Uso de Veículos aéreo não

Tripulados (VANT) em Agricultura de Precisão, 2014.

NETO, M. P. de M. Veículos Aéreos Não Tripulados e Sistema de Entrega: Estudo,

Desenvolvimento e Testes, Fevereiro de 2016.

SILVA, K. L. da; MORAIS, A. S. de. Hardware para controle avançado de veículo

aéreo não tripulado do tipo quadricóptero. Horizonte Cientifico, v.8, n. 1, 2014.

UNMANNED Aerial Vehicles, The Economic Case for Drones, MarketLine, 2014.

WALSH, C. et al. Carbon Fibers, Volume 21, Composites Handbook ASM

Internacional, 2001.

19
7. APÊNDICE

A – DESENHO EM PERSPECTIVA

Figura 5 – Desenho do Drone em perspectiva

20
B – DESENHO 2D COM DIMENSÕES DE MONTAGEM

Figura 6 – Desenho com as dimensões

21
8. ANEXOS

A - BATERIA

Figura 7 – Bateria 16000 mAh, 25C, 11.1V

Tabela 4 – Especificação Técnica da Bateria

Capacidade Dimensões Massa
16000 mAh
186 mm (comprimento)
22.2 V
74 mm (largura) 990 g
3S
33 mm (altura)
25C

22
B – MOTOR TY-6215 KV170

Figura 8 – Motor TY-6215 KV170

Tabela 5 – Especificação Técnica do Motor TYI-6215 KV170

Diâmetro do estator 62 mm
Espessura do estator 15 mm
Parâmetros
Diâmetro do compartimento 70 mm
básicos
Massa 310 g
Altura total 41,5 mm
Diâmetro 30 x 30 mm M4x8
Dimensões
Altura 15 x 15 mm M3x12
Compressão da hélice
Parafusos de fixação do motor
Kit do Motor Parafusos de fixação do propulsor
Hélice de passo fixo 15 mm
Motor assento fixo “pitch” 30 mm
Acelerador 40% até 90%
Corrente (A) Até 25,5 A
Empuxo 2 kg até 6.87 kg

23
C – HÉLICES MODELO 2255

Figura 9 – Hélices do sistema de Propulsão

Tabela 6: Especificação Técnica das Hélices

Diâmetro Passo Massa Furo central Montagem

22 in 5.5 in 61 g 4 mm Parafuso M3 x
15 mm

Fonte: RC Parts

24
D – PLACA CONTROLADORA COM SENSORES T1-A

Figura 10 – Placa Controladora com sensores

Tabela 7 – Especificação técnica da placa controladora com sensores

Parâmetros Descrição

ESC Saída com 400 Hz

Número máximo de canais saídas 8

Rádio controle recomendado PCM ou 2.4 GHz com até canais

Receptores PPM e PWM

Número de CPU 5 core

Voltagem de trabalho 2 até 12S

Potência >5W

Temperatura -10°C ~ 60ºC

Temperatura de armazenamento -40ºC ~ 85ºC

Precisão de pairado Horizontal ±1.5 m e Vertical ±0.8m

Velocidade vertical máxima 6 m/s

Velocidade máxima de operação 12 m/s

Velocidade máxima horizontal 25 m/s

Sensores Atitude, altitude, GPS, plano de voo

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E – SISTEMA DE PULVERIZAÇÃO

Figura 11 – Sistema de Pulverização

Tabela 8 – Especificação técnica do sistema de pulverização

Parâmetros Descrição

Bomba Refluxo máquina fito farmacêuticos 3.5L

Potência 35 W

Fluxo de ar 3.5 l/min

Tensão 12 V

Pressão Máxima 0,6 Pa

Pressão nominal 0,48 Pa

Sucção 1,45 m

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