Função de Transferência da Máquina cc

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 Função de Transferência da Máquina cc
TL(s)
-
V 1/La + 1/J ω (s)
s+ 1/τa K s+ 1/τ m
+ Ia(s) T(s)
-

• O motor cc comporta-se como um sistema em malha

fechada devido a influência da velocidade na fcemi.
• Há duas excitações: V(s) e TL(s). Para obter a
resposta a ambas as excitações duas FT devem ser
obtidas da FT geral.
• Para uma regulação de velocidade deve-se obter a
FT velocidade por tensão de alimentação.
ω ( s)
V( s)

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 Função de Transferência da Máquina cc

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 Função de Transferência da Máquina cc

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 Resposta no tempo

Resposta no tempo.
Corrente e velocidade
na partida do motor –
Pólos reais

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 Resposta no tempo

Resposta no tempo.
Corrente e velocidade
na partida do motor –
Pólos complexos

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 Princípio de Regulação de Velocidade e
Corrente
• Empregam-se controladores de velocidade e corrente
em mcc alimentadas por conversores estáticos.
• São empregadas malhas fechadas de velocidade e
corrente.
• As malhas fechadas permitem:
– Maior precisão no controle de velocidade
– Melhor resposta dinâmica
– Menos sensibilidade a distúrbios oriundos da carga
– Limita a corrente máxima no conversor alimentador
– Limita o torque máximo durante a aceleração imposta
à carga.

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 FT ω/V Ignorando-se Tm
ω ( s) K
=
V( s) 1 1 1
L aJ[(s + )(s + )+
τa τm τ aτ m
• Para se implementar o controle de velocidade deve-
se implementar:
• Um sensor de velocidade
• Uma fonte de energia controlada (conversor)
• Regulador de velocidade.
Energia TL
Referência Motor e
Controlador Conversor
Carga ω

Sensor de
velocidade

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 Diagrama de Blocos do Sistema
Energia
ωref
e(s) ec(s K ω
R(s) K 1 s 1 1
C La J[( s + )( + )+
+ τa τm τ aτ m
-
Controlador Conversor
Motor

K
V
Tacômetro

• R(s) - Podem ser empregados vários tipos de

controladores.
• KC - Função de transferência do conversor, no caso
definida como uma constante.
• KV - Função de transferência do tacômetro, no caso
definida como uma constante.

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 Controlador Proporcional
R( s) = K R

• É um controlador fácil de ser implementado.

• Não altera a ordem do sistema.
• Caracteriza-se por apresentar um erro de posição
que será tanto menor quanto maior for o ganho do
controlador.

GPEC/DEE Controle de Motores de Corrente Contínua UFC 2-10

 Controlador Proporcional-Integral
K R (1 + sτR )
R(s) =
sτR
• O erro de posição se anula.
• Consegue-se grande precisão estática no controle.

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 Controlador PID

A motivação inicial da introdução do termo derivativo dω/dt é

fazer com que o controlador aja na variação do erro, permitindo
assim a obtenção de um sistema em malha fechada mais rápido
que o PI.

Diagrama de blocos do controlador PID.

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 Exemplo
• Projetar e simular o controlador de velocidade de um
motor de corrente contínua com as seguintes
características:
– P0=1100kW; – Ke=9V/A;
– Ia=2500A; – T=25000Nm;
– VIN=450V; – B=20Ns/m;
– ωm=345rpm; – J=7200kg.m2;
– ra=9,45mΩ; – TL =BL ω;
– La=55mH; – BLmax=840Ns/m;

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 Controlador de Corrente
• O emprego de uma malha de controle de velocidade
pode causar valores de corrente de armadura
excessivos quando o erro de velocidade é grande.
• Faz-se necessário o emprego de uma malha de
controle de corrente.
• A FT do motor pode ser representada também por:

V(s) ( s + 1 τm ) Ia(s) K ω
L a [( s + 1 τa )( s + 1 τa ) + 1 τm1 J(s + 1 τm )

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 Controladores de Velocidade e Corrente
Energia Motor cc
ω Ref e(s) ec(s) Iref(s) V(s)
ω
( s + 1 τm ) Ia(s) K
R(s) RI(s) K
C L a [( s + 1 τa )( s + 1 τa ) + 1 τm1 J( s + 1 τm )
+ - + -
Controlador Controlador Conversor
de velocidade Limitador
de erro de corrente
KI
Sensor de corrente

KI

Tacômetro

• O diagrama mostrado refere-se ao método chamado

controle em cascata.

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