Universidad Técnica Particular de Loja.

Universidad Técnica Particular de Loja

Laboratorio 1
Teoría de Control Automático

Nombre: Diego Ochoa Guerrero.

Docente: Ing. Carlos Calderón
Fecha: 24/05/2016

Laboratorio 2 TCA:

 Comportamiento y de los sistemas de control con retroalimentación.

En base al sistema que se muestra a continuación, realizar las tareas listadas:

Fig1. Sistema de control con retroalimentación.

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1. Graficar la respuesta temporal y(t) solamente variando frecuencia natural (al menos 5 valores
– 5 gráficas). Analizar el efecto causado en los parámetros temporales, por esta variación de
ωn. Coeficiente de amortiguamiento = 0.5.

Fig2. 5 Funciones de transferencia con 𝜁 = 0.5 y

𝜔𝑛 = 1,2,3,4,8

Fig3. Grafica en de y(t) de las 5 Funciones de transferencia con 𝜁 = 0.5 y

𝜔𝑛 = 1,2,3,4,8
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Fig4. Parámetros temporales en y(t) de las 5 Funciones de transferencia con 𝜁 = 0.5 y

𝜔𝑛 = 1,2,3,4,8

Parámetros 𝜔𝑛1 𝜔𝑛2 𝜔𝑛3 𝜔𝑛4 𝜔𝑛5

Temporales(𝜁 = 0.5)
Porc. de Elongación 16.2671 16.2671 16.2671 16.2671 16.2671
Tiempo de Subida 1.61658 0.80829 0.53886 0.404145 0.202073
Tiempo de Establecimiento 8.77572 4.38786 2.92524 2.19393 1.09697
Tiempo Pico 3.69504 1.84752 1.23168 0.92376 0.46188
Fv 1 0.5 0.33333 0.25 0.125

 Porcentaje de elongación.- Se puede ver en las gráficas y simulaciones que el porcentaje de

elongación se mantiene constante dado que este no depende de la frecuencia natural, sino más bien
del coeficiente de amortiguamiento.
 Tiempo de subida.- Se puede observar que el tiempo de subida disminuye conforme se incrementa
la frecuencia natural.
 Tiempo de Establecimiento.- Se puede observar que el tiempo de establecimiento disminuye
conforme se incrementa la frecuencia natural.
 Tiempo Pico.- Se puede observar que el tiempo pico disminuye conforme se incrementa la
frecuencia natural.
 Fv.- Se puede observar que el valor final disminuye conforme se incrementa la frecuencia natural.
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2. Graficar la respuesta temporal solamente variando coeficiente de amortiguamiento (al menos 5

valores – 5 gráficas). Analizar el efecto causado en los parámetros temporales, por esta
variación de ζ. Frecuencia natural = 5 rad/seg.

Fig5. 5 Funciones de transferencia con 𝜁 = 0.1,0.3,0.5,0.7,1 y

𝜔𝑛 = 5

Fig6. Grafica de y(t) de las 5 Funciones de transferencia con 𝜁 = 0.1,0.3,0.5,0.7,1 y

𝜔𝑛 = 5
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Fig7. Parámetros temporales y(t) de las 5 Funciones de transferencia con 𝜁 = 0.1,0.3,0.5,0.7,1 y

𝜔𝑛 = 5

Parámetros 𝜁1 𝜁2 𝜁3 𝜁4 𝜁5
Temporales(𝜔𝑛 = 5)
Porc. de Elongación 72.7996 37.1637 16.2671 4.58399 0
Tiempo de Subida 0.201008 0.251588 0.323316 0.44809 0.68
Tiempo de Establecimiento 8.96494 2.85133 1.75514 1.34427 1.32
Tiempo Pico 0.643324 0.670902 0.739008 0.896179 1.6
Fv 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2
 Porcentaje de elongación.- Se puede ver en las gráficas y simulaciones que el porcentaje de
elongación disminuye conforme el coeficiente de amortiguamiento se incrementa. La función el
tiempo es mas oscilante conforme sea cercano a 0 el coeficiente de amortiguamiento.
 Tiempo de subida.- Se puede observar que el tiempo de subida disminuye conforme se incrementa
la frecuencia natural.
 Tiempo de Establecimiento.- Se puede observar que el tiempo de establecimiento disminuye
conforme se el coeficiente de amortiguamiento.
 Tiempo Pico.- Se puede observar que el tiempo pico incrementa conforme incrementa el
coeficiente de amortiguamiento.
 Fv Se puede ver en las gráficas y simulaciones que el fv se mantiene constante dado que este no
depende del coeficiente de amortiguamiento, sino más bien del de la frecuencia natural.
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3. Crear las curvas de ITAE e ITSE en función de los parámetros ζ y ωn. Seleccionar la
combinación óptima de los valores de los parámetros del sistema:
a) con respecto al criterio de error ITAE,

Fig8. ITAE con 𝜁 = 0.8 y 𝜔𝑛 = 1

ζ y ωn son : 0.8 y 1 Respectivamente. Dan un ITAE= 1.98448.

b) con respecto al criterio de error ITSE.

Fig8. ITSE con 𝜁 = 0.6 y 𝜔𝑛 = 1

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ζ y ωn son : 0.6 y 1 Respectivamente. Dan un ITSE= 0.707222.

Existen dos grados de libertad de variación: coeficiente de amortiguamiento ζ y
frecuencia natural ωn del sistema, los dominios de variación son: de 0.1 a 2 y de 1 a 10
rad/seg, respectivamente.

4. Demostrar la selección óptima mediante la simulación (en LabVIEW) de la función de

transferencia resultante para una entrada de escalón unitario. Determinar, analizar los
parámetros temporales de la respuesta.

Fig8. Función de transferencia con 𝜁 = Prom[0.6 y 0.8] = 0.7 y 𝜔𝑛 = 1

Los parámetros temporales contienen características que permiten que la función de transferencia
mantenga un ITAE mínimo y a su vez un ITSE mínimo. Dados por 𝜁 = Prom[0.6 y 0.8] = 0.7 y 𝜔𝑛 = 1

5. Determinar analíticamente la respuesta del sistema (con los parámetros óptimos). Contrastar
los parámetros temporales obtenidos mediante la simulación con la determinación analítica en
base a las ecuaciones respectivas.
Wn=1;

Z=0.7;

𝑌(𝑠) Wn
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑍 Wn 𝑠 + Wn2
𝒀(𝒔) 𝟏
=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝒔𝟐
−𝑍Pi
2
𝑃𝑂 = 100𝑒 √1−𝑍

−0.7 Pi
𝑃𝑂 = 100𝑒 √1−0.72
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𝑷𝑶 = 𝟒. 𝟓𝟗𝟖𝟕

4
𝑇𝑠 =
𝑍 Wn
4
𝑇𝑠 =
0.7 ∗ 1
4
𝑇𝑠 =
0.7
𝑻𝒔 = 𝟓. 𝟕𝟏𝟒
𝑇𝑠 = 4𝜏
𝑇𝑠
𝜏=
4
𝝉 = 𝟏. 𝟒𝟐𝟖𝟓𝟓
𝜏
Tp =
Wn√1 − 𝑍 2
1.42855
Tp =
1 ∗ √1 − 0.72
𝐓𝐩 = 𝟐. 𝟎𝟎𝟎𝟑𝟕
Fv=1
2.16𝑍 + 0.6
𝑇𝑟 =
Wn
2.16 ∗ 0.7 + 0.6
𝑇𝑟 =
1
𝑇𝑟 = 2.112

Se observa que en los resultados analíticos, dadas las ecuaciones respectivas, con la simulación
tiene variaciones en cada uno de los parámetros temporales. No es mucha la variación.

6. Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las tareas.

Se determina que a una función de transferencia de segundo orden se le puede variar los
parámetros temporales dados 𝜁 y 𝜔𝑛 para determinar el mejor comportamiento del sistema
asegurando un mínimo valor en el ITAE y ITSE respectivamente.
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