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Rigidezza (k)
F = m ⋅ &&
x
F =k⋅x
Giovanni Moschioni – giovanni.moschioni@polimi.it
Terminologia: Smorzatore\ 8
F = r ⋅ x&
Giovanni Moschioni – giovanni.moschioni@polimi.it
Terminologia 9
Riassumendo:
•massa=>inerzia=>kg
•molla=>rigidezza=>N/m
•smorzamento=>dissipazione=>Ns/m
m&x& + rx& + kx = 0
La soluzione è di tipo armonico
smorzato
Il tempo di assestamento dipende
dal rapporto tra smorzamento e
smorzamento critico.
Lo smorzamento critico è quello per
cui il sistema ritorna allo stato di
riposo senza compiere oscillazioni
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Equazioni di moto – Risposta Forzata 14
jωt +ϕ
m&x& + rx& + kx = F0 e X
FdT1 ( f )
FdT2 ( f )
30 rapporto è 1: fondazione
FdT3 ( f ) rigida
20
FdT4 ( f )
Se la frequenza della forzante
10 è pari alla frequenza
naturale il rapporto tende a
0
2 4 6 8 10 infinito: risonanza
f
frequenza [Hz] Se la frequenza della forzante
è molto maggiore della
frequenza propria il rapporto
tende a zero: fondazione
&&
x Ω2 sospesa
=
y −ω 2 + Ω 2
&&
Risonanza
50
40
X/Y": modulo [mm/mm]
FdT1 ( f )
30
FdT2 ( f )
FdT3 ( f )
20
FdT4 ( f )
10
0
2 4 6 8 10
f
frequenza [Hz]
Fondazione
Fondazione Rigida
Sospesa
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Equazioni di moto – Spostamento di vincolo 17
Grandezze x: spostamento
velocità e accelerazione X corpo vibrante
rispetto ad un riferimento Y
fisso, la velocità del corpo e
la sua accelerazione.
Y
misura delle vibrazioni.
jωt 2 2
x Xe mω ω
= jωt = =
y Ye − mω + rjω + k − ω 2 + jξΩω + Ω 2
2
1
arg( FdT1 ( f ) )
arg( FdT4 ( f ) )
4
2 4 6 8 10
f
Fondazione
Fondazione Rigida Sospesa
Fondazione
rigida
Al di sotto della
risonanza si ha la zona
cosiddetta delle
fondazioni rigide.
Lo spostamento relativo
tra la massa ed il
vincolo è nullo, ovvero il
moto imposto al vincolo
si trasmette in modo
integrale alla massa
Fondazione
sospesa Al di sopra della
risonanza si ha la zona
cosiddetta delle
fondazioni sospese.
Lo spostamento relativo
tra la massa ed il
vincolo (cioè il corpo
vibrante) è
quantitativamente pari
allo spostamento del
vincolo, ovvero la
massa è ferma.
È possibile sfruttare
questo principio per
misurare i terremoti
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Sistema 1 g.d.l. 23
50
40
Se anziché il rapporto fra
spostamenti si analizza il
X/Y": modulo [mm/mm]
FdT1 ( f )
10 da un identico sistema ad 1
0
GDL) una funzione di
2 4
f
6 8 10
trasferimento diversa
frequenza [Hz]
3
arg( FdT1 ( f ) )
X/Y: fase [rad]
arg( FdT2 ( f ) )
2
arg( FdT3 ( f ) )
arg( FdT4 ( f ) )
0
2 4 6 8 10
f
frequenza [Hz]
• ... ma ...
Tempo e Frequenza
Ampiezza za
uen
(potenza) f req
tem
po
Misure nel
Misure dominio dominio delle
del tempo frequenze
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Spettri 40
Spettro del segnale
Segnale
FT
t
Scomposizione in N
sinusoidi traslate e scalate
Ipotesi di
linearità
Ωt+ϕ
y = A1sin(Ω ϕ1) + A2sin(2Ω
Ωt+ϕ
ϕ 2)
Im 2Ω Ω
A2 A1
ϕ2 ϕ1
Re
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Spettri di segnali con piú armoniche
800 200
0
t 0
f
-300 0 200 400
1T N A2
RMS = ∫ x 2 (t)dt (tempo) = ∑ i (frequenz e)
T0 i=0 2
T
1
Media = ∫ x dt
T
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Misura delle vibrazioni 45
corpo vibrante
corpo di macchina o
oggetto di indagine
50
40
Se anziché il rapporto fra
spostamenti si analizza il
X/Y": modulo [mm/mm]
FdT1 ( f )
10 da un identico sistema ad 1
0
GDL) una funzione di
2 4
f
6 8 10
trasferimento diversa.
frequenza [Hz]
4
Se si ottimizzano i parametri di
3
massa e rigidezza...
arg( FdT1 ( f ) )
X/Y: fase [rad]
arg( FdT2 ( f ) )
2
arg( FdT3 ( f ) )
arg( FdT4 ( f ) )
0
2 4 6 8 10
f
frequenza [Hz]
Molle rigide
Piezoaccelerometro
Servoaccelerometro
+ 50 db
Sensibilità
+ 3 db
0
- 3 db
± 5 % range
± 10 %range fn
Elaborazione Dati
Filtro
Trasduttore + Convertitore
Amplificatore