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Prótesis Mioeléctrica
Ulises Gómez Hernández, René Isaí Morquecho Lira, Bryan Rubén Flores Robles. M.E. Enrique
Barajas Montes, M.C. Erik Arturo Vanegas Vásquez.
Universidad Tecnológica de Durango – Mecatrónica
reneisai_ml@hotmail.com, bryan.floresr1@gmail.com,
ulisesgoheutd@gmail.com,Enrique.barajas@utd.edu.mx ,erikvanegas599@gmail.com

ABSTRACT: In this document will be shown A. Objetivo General

information about how to build a myoelectric El objetivo de este proyecto es construir una prótesis
prosthesis that was made with the intentions to help mioeléctrica con el fin de ayudar a alguien que no tiene
someone who does not have a limb. Using different un brazo.
materials and technology to develop correctly this
myoelectric prosthesis, as 3d printing, new B. Justificación
generation of muscle sensors, the software to design
Este Proyecto fue elegido, porque hay muchas
the arm in 3d. Also, the microcontroller that is used
personas en la lista de espera, y los precios para
to program. To make this project possible, it was
obtener una prótesis mioeléctrica son muy caras.
needed some help from partners of mechatronics
and some teachers as well.
II. ESTADO DEL ARTE
KEY WORDS: Myoelectric, prosthesis,
mechanism, sensor, limb, build.
En estas 2 ultimas décadas, la tecnología ha
RESUMEN: En este documento será mostrada
avanzado sorpresivamente, y uno de los avances más
información acerca como crear una próstesis
importantes son las prótesis, la cual es usada para
mioeléctrica que fue creada con la intención de
sustituir casi cada parte del cuerpo humano, es usada
ayudar a alguien que no tiene una extremidad,
para ayudar a aquellos que han perdido una
Usando diferentes materiales y tecnologías para
extremidad, por ejemplo soldados que han peleado en
desarrollar correctamente esta prótesis
guerras y han sido expuestos a explosiones, ellos
mioelectrica, como impresión 3D, la nueva g
pierden sus extremidades, y es por eso que las prótesis
generación de sensores musculares, el software
son hechas, también las prótesis funcionan para ayudar
para diseñar el brazo en 3D. También, el
órganos humanos, un ejemplo de esto es una prótesis
microcontrolador que es usado para programar.
creada para corazones que ayudan a bombear sangre
Para hacer todo este proyecto posible, fue necesaria
por nuestros cuerpos sin ningún problemas. Prótesis
la ayuda de algunos compañeros de mecatrónica y
son un avance revolucionario dentro de la ciencia
algunos profesores también.
además de ser usadas para ayudar animales.
PALABRAS CLAVE: Mioeléctrica, prótesis,
mecanismo, sensor, extremidad, construir.
A. Tipos de prótesis
I. INTRODUCCIÓN Existen muchos tipos de prótesis como prótesis
mecánicas, estéticas, eléctricas, mioeléctrica, neumáticas
Una prótesis mioeléctrica es un dispositivo que es e hibridas. Las más usadas son las prótesis mioeléctrica
conectado a algún organismo para ayudarlo, para y mecánicas.
obtener movimiento, o incluso mejorarlo, en este
documento discutiremos acerca de estas prótesis, como Una prótesis mioeléctrica es una de las más avanzadas
funcionan y como son construidas. El mundo de las prótesis, desde que los músculos son usados para recibir
prótesis es muy extensor para ayudar casi todas las una señal de voltaje, para luego convertir esa señal en
principales partes del cuerpo. Se pueden encontrar movimiento; por esa razón, el operador puede manipular
algunas que ayudan desde pies a cabeza. su prótesis como si ella fuera conectada a su cuerpo
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B. Científicos crean piel artificial que puede ayudar algoritmo traduce en instrucciones para el brazo. Las
a robots a tener tacto como los humanos. prótesis mioeléctrica son del tipo ampliamente
Un equipo de científicos basado en los Estados disponible para 100,000 o amputados de miembros
Unidos ha desarrollado “piel artificial” que podría dar superiores en los Estados Unidos. [3]
a los robots y prótesis el sentido del tacto.[1]
Un número creciente de investigadores como Johns
Investigadores de la Universidad de Houston dicen
Hopkins, la Universidad de Pittsburgh, y Carnegie
que han creado un prototipo de piel electrónica
Mellon están combinando aprendizaje visual con
aplazable que puede diferenciar entre algo caliente y
frio.[1] interfaces cerebro-computadora. La idea es dejar a los
usuarios hacer decisiones intuitivas y llevar la prótesis
Ellos dices que es la primera vez que un al área general, luego permitir a la maquina dentro de
semiconductor con composición de caucho ha sido la maquina tome el control. La computadora puede
diseñado de una forma que tiene una habilidad de responder preguntas molestas como “¿Dónde está el
estirarse mientras permite que sus componentes objeto?” “¿Que tan lejos estoy del objeto?” “¿Que tan
electrónicos mantener su funcionalidad – incluso ancho debo abrir la mano para tomarlo?” “¿Cuanta
cuando el material es estirado a un 50%. [2] fuerza es necesaria para levantarlo?”. Eso es más
C. Dando una prótesis. cercanamente como el cuerpo funciona. Después de
Un médico debe prescribir todas las prótesis todo, el cerebro dice, “toma eso”, no “gira tu muñeca
, luego un protesista diseña y ajusta la extremidad 46 grados y pellizca hacia abajo con .38 newtons de
fuerza” [4]
artificial para los pacientes. Primero, una prótesis
preparatoria es hecha con hoja termoplástica formada
III. MARCO TEÓRICO
sobre un molde de yeso al vacío, para adquirir la forma
de la extremidad del paciente. [3]
La nueva tecnología de prótesis ha ido aumentando,
un ejemplo de esto es la compañía Ottobock, que se
D. ¿Quieres un verdadero miembro biónico?
enfoca en prótesis mioeléctrica. Las prótesis de brazo
Imagina como aprender a tocar guitarra. Cada nuevo
controladas mioeléctricamente son prótesis de
acorde, el cerebro debe pensar en donde colocar los
potencia externa, lo que significa que no son
dedos e intentando hacerlo una vez tras otra,
impulsadas por la fuerza muscular del paciente, pero si
conscientemente se colocan los dedos en la forma del
con la ayuda de energía eléctrica. Un proceso
acorde practicado, pensando acerca los tiempos y la
bioquímico genera tensión eléctrica en el rango de
presión que deben hacer. Una vez que la memoria
micro voltios cada vez que se contrae un músculo. Esta
muscular es desarrollada, el cerebro simplemente dice,
tensión se puede medir en la piel. Esto también se
“Toca un acorde C” y los dedos procederán a hacerlo.
aplica a los músculos que quedan después de una
Incluso hacerlo sin si quiera ver. Eso no funciona en
amputación. [5]
esa manera para personas con prótesis ordinarias. [3]
Las contracciones musculares son importantes para
En un estudio publicado en Wednesday in Journal of
una prótesis mioeléctrica porque no puede funcionar
Neural Engineering. Científicos británicos usaron más
sin voltaje, y para registrar esta información es
de 500 imágenes de objetos agarrables, cada uno
necesario usar un tipo de sensor, un sensor muscular
categorizado en uno de los 4 posibles apretones, para
está diseñado para detectar una información de voltaje
entrenar un Sistema de visión artificial. Luego ellos
en una salida, y esta salida se convierte en movimiento.
montaron una cámara en una prótesis de brazo, la cual
[4]
uso algoritmos de visión por computadora para “ver” y
tomar el objeto el 80 por ciento del tiempo artificial sin
Como muestra la figura 1, ese es el sensor Myoware
que sus usuarios estimulasen físicamente sus músculos
v3, este sensor medirá la actividad eléctrica filtrada y
para ajustar el agarre. Los investigadores usaron un
rectificada de un músculo; emitiendo voltios 0-Vs
brazo mioeléctrico, que funciona colocando electrodos
dependiendo de la cantidad de actividad en el músculo
en la piel para detectar las señales nerviosas que un

seleccionado, donde Vs significa el voltaje de la fuente
de poder. [1]
Ilustración 1Myoware
También, un dispositivo para programar es
necesario, es por eso por lo que se usara un
microcontrolador, el cual se escogió el Arduino Nano,
porque es pequeño, fácil de instalar y fácil de
programar. Figura 2.
Ilustración 2Arduino Nano
Tambien, el servo motor MG90S fue escogido para
este proyecto por su tamaño reducido, bajo peso, su
habilidad de rotacion de 180 grados y su torque de 1.5
kgf/cm2 a 2.2 kgf/cm2. Figura 3.
Ilustración 3Tower pro MG90S
Para construir el armazon es necesario usar un
material resistente, es por eso que se escojió el PLA
3
para impresoras 3D, porque el PLA tiene una variedad
de colores. . Figure 4.
Ilustración 4PLA MC3D
Existe otro tipo de PLA llamado PlA flexible, y es
usado para imprimir piezas con una buena flexibilidad,
pues, puede ser usado para la movilidad de los dedos
dando la capacidad de cerrar y abrir la mano sin
romperse. Figura 5.
Ilustración 5PLA flexible
Para desarrollar este proyecto es necesario usar
un diseñador 3D para desarrollar la prótesis con
todos los requerimientos necesarios.
IV. DESARROLLO DEL PROYECTO.
Para la creacion de la prótesis es necesario obtener
ciertos tipos de materiales para dar calidad, resistencia
y poder, asi, el paciente que la usaara tendrá todo el
control de su prótesis.
Para el movimiento es necesario encontrar motores
con la capacidad de alto torque. Asi, la prótesis tendrá
poder suficiente para realizar ciertas actividades,
Tambien para tener una material que soporte golpes
para hacer la prótesis.
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Primero, es necesario tomar medidas del brazo del

paciente para empezar a trabajar con el diseño 3D, es
necesario dar un pequeño porcentaje de tolerancia,
porque a veces hay un error con las medidas

Ilustración 6 3D imprecion de la mano

Despues el circuito es hecho conectando pieza por

pieza, el sensor es conectado a una fuente de energia,
despues el Arduino es conectado a el sensor, y el
Arduino es conectado tambien a una fuente de
alimentacion , despues los servomotores son
conectados al arduino para recibir señales del sensorn
de esta forma los servomotores son movidos por el
voltaje registrado por las electromiografias.
Ilustración 8Codigo

Una vez que el programa esta listo la prótesis

necesita ser impresa, una vez sea imprimida las piezas
(sensor, servomotor, Arduino, y las baterías) necesitan
ser colocadas a la prótesis y finalmente sólo es
necesario realizar algunas pruebas para ajustar la
prótesis a el paciente.
Ilustración 7conexión de todos los componentes

Una vez que todo esto está conectado es necesario

empezar la programacion con el Arduino con los
movimientos requeridos para operar la prótesis.

Ilustración 9Espacios libres dentro del brazo

V. RESULTADOS

La prótesis mioeléctrica fue construida con las

características necesarias para el paciente, con los
movimientos más indispensables, pues el paciente sera
capaz de tomar objetos grandes y objetos pequeños.
Los materiales y recursos que fueron usados en la
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prótesis fueron acomodados con la intención de no

incomodar a quién usara la prótesis y no causar daño a VIIII. REFERENCIAS
el portador.
[1] A. Technologies, "Advancer Technologies,"
La prótesis mioeléctrica puede ayudar a quién la use Advancer Technologies, 24 September 2017.
para llevar una vida más cómoda ya que el paciente [Online]. Available:
llegó a usar una prótesis híbrida la cual era más http://www.advancertechnologies.com/p/my
incomoda. oware.html. [Accessed 27 September 2017].

VI. MEJORAS [2] "Irish News," 14 September 2017. [Online].

Available:
Lograr que la prótesis tenga más grados de libertad y http://www.irishnews.com/magazine/technol
un mejor control de los rangos ya que los ogy/2017/09/14/news/scientists-create-
establecimientos de ellos es una tarea dificil. En el artificial-skin-that-could-help-robots-sense-
aspecto de el sensor será usado un raspberry ya que es touch-like-humans-1137016/. [Accessed 27
un dispositivo que da un control total y permite usar la September 2017].
prótesis al máximo, incluso con su alto precio es una
opción viable para obtener un mejor control de la [3] J. M., "Hawaii Business," September 2017.
prótesis. [Online]. Available:
VII. CONCLUSIONES http://www.hawaiibusiness.com/giving-an-
arm-and-a-leg/. [Accessed 27 September
Construir la prótesis es un trabajo duro, pero hacerlo 2017].
tiene sus beneficios, porque se aprende a diseñar en
3D, también se tiene que pensar en los movimientos de [4] M. Molteni, "Wired," 5 March 2017.
un brazo, después la programación representa un reto, [Online]. Available:
ya que se tienen que hacer varias pruebas para simular https://www.wired.com/2017/05/want-true-
los movimientos. Aunque fue un reto bastante grande bionic-limb-good-luck-without-machine-
el objetivo principal que fue ayudar a alguien más, fue learning/. [Accessed 27 September 2017].
cumplido, porque el objetivo de un ingeniero
[5] Ottobock, "Ottobock," Ottobock, 21
mecátronico es mejorar la calidad de vida humana a
September 2017. [Online]. Available:
traves de la tecnología.
http://www.ottobockus.com/prosthetics/upp
er-limb-prosthetics/solution-
VIII. COSTOS
overview/myoelectric-prosthetics/. [Accessed
27 September 2017].
Producto Cantidad Costo
Sensor muscular 1 $700.00
Arduino Nano 1 $150.00
PLA Carretes $900.00
Motores 3 $100.00
Piola Carrete $50.00
Baterías 4 $600.00
Switch 1 $10.00
Puentes/Cables paquete $75.00
Soldadura Carrete $25.00
Barras de Silicon 12 $50.00
Velcro 5m $50.00
TOTAL $2,710.00