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CARRIÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL, SISTEMAS E INFORMÁTICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
TEORIA DE CONTROL II
Presentado por:
DE PAZ LUNA FIDEL HUMBERTO
VALLADARES CARRANZA ROGER
RAMIREZ PRINCIPE PAUL
Huacho - Perú
3 de Junio del 2018
1. Se tiene una planta definida por la siguiente función de transferencia:
1
𝑆3 + 9𝑆 2 + 26𝑆 + 24
den=[1 9 26 24];
rlocus(num,den)
Kp=94.5
Código matlab:
>> Kp=94.5;
num=[Kp];
den= [1 9 26 24+Kp];
step(num,den)
Vemos que el sobrepico es aprox 20% y que el tiempo de respuesta es aproximadamente 8.5seg, además el error
al final es de 1.1 aproximadamente. (Recuerden que la entrada de setpoint es un escalón unitario por lo que la
salida V.C. debería alcanzar el valor de 1 al final, sin embargo vemos en el gráfico que no es así y existe un error
por consecuencia)
Ti=1.064
luego Ki=Kp/Ti
código matlab:
>> Kp=27;
Ti=1.064
Ki=Kp/Ti
num=[Kp Ki];
step(num,den)
Ti =
1.0640
Ki =
25.3759
código matlab:
>> Kp=113.4;
Ti=0.638
Ki=Kp/Ti
Td=0.1596;
Kd=Kp*Td;
num=[Kd Kp Ki];
den= [1 9 (26+Kd) (24+Kp) Ki];
step(num,den)
Ti =
0.6380
Ki =
177.7429
En el grafico resultante vemos que no hay error al final, el sobrepico se ha reducido a aproximadamente
al 15% y que el tiempo de respuesta es más o menos de 4.5 seg.
(Ha mejorado en estos aspectos)
Finalmente sobre los valores propuestos por la tabla de Ziegler and Nichols, se puede hacer ligeras
modificaciones tratando de mejorar el comportamiento de la respuesta según el objetivo.
Los valores sugeridos por la tabla de Zieglers and Nichols para el controlador PID en nuestra planta son:
Kp=113.4 Ki=177.74 Kd=18.098
Pero podemos modificar de manera intuitiva a los valores de Kp, Ki y Kd a partir de los valores
sugeridos por la tabla de Ziegler and Nichols según los siguientes criterios:
o El valor del sobrepico que se observa en el grafico anterior puede reducirse si reducimos el valor de
Kp o Ki, en este caso elegimos reducir Ki de 177.74 a Ki=170
(el sobrepico tiene una relación directa con Kd al igual que Ki) o Para aminorar el tiempo de respuesta
podemos aumentar el valor de Kd de 18.098 a Kd=36(el tiempo de respuesta es más rápido cuando
aumentamos el valor de Kp)
Entonces aplicamos:
Kp=113.4 Ki=170 Kd=36
Y obtenemos la siguiente curva de respuesta.
Kp=113.4;
Ti=0.638
Ki=170
Td=0.1596;
Kd=36;
num=[Kd Kp Ki];
den= [1 9 (26+Kd) (24+Kp) Ki];
step(num,den)
Aquí en este nuevo grafico podemos ver que el sobrepico se ha reducido a algo menos del 18% y el tiempo de
respuesta a cerca de 2.5 segundos, además el error sigue siendo nulo.