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NACIONAL
UNIDAD INTERDISCIPLINARIA DE
INGENIERIA Y TECNOLOGIAS AVANZADAS
PRACTICA 5
Lugar geométrico de las raíces
Grupo:
3MM4
Materia:
Control Clásico
Docente:
Briseño Tepepa Blanca Rosa
Alumno:
Hernández Orozco Israel
1
RESUMEN: El objetivo de esta DESARROLLO
práctica es obtener las gráficas de L.G.R.
y respuesta en el tiempo utilizando Función de transferencia 1- ejemplo.
MATLAB.
Para esta práctica se nos da una
función de transferencia, de la cual
INTRODUCCIÓN obtendremos su gráfica LGR y respuesta
en el tiempo. Está función de
transferencia se escribe en MATLAB
La estabilidad relativa y el
utilizando la función zpk de MATLAB
comportamiento de la respuesta como se muestra a continuación:
transitoria de un sistema de lazo cerrado
están directamente relacionados con la
localización de las raíces de lazo cerrado
de la ecuación característica. Por tanto,
se ha estudiado el movimiento de las
raíces características en el plano s a
medida que se varían los parámetros del Después abrimos el rltool en el
sistema utilizando el método de lugar de Command Window, el cual despliega dos
las raíces. Este método, que es una ventanas: la primera es Control and
técnica gráfica, puede usarse para Estimation Tools Manager y otra SISO
obtener un dibujo aproximado con el Design, las cuales son unas GUIs
objetivo de analizar el diseño inicial de un interactivas que facilitan el diseño de
compensadores para lazos cerrados tipo
sistema y determinar las alteraciones
SISO (Single-input, single-output). Para
adecuadas de la estructura del sistema y importar la función de transferencia, se
los valores de sus parámetros. va a la ventana de SISO design y se
Generalmente se emplea un computador importa para que aparezca de la
para calcular diversas raíces en puntos siguiente manera:
importantes del lugar de las raíces.
Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)
6
El lugar de las raíces es el camino
de las raíces de la ecuación 4
característica dibujado en el plano y
cuando se varía un parámetro del
2
sistema.
Imag Axis
0
Además, este método se hizo
extensivo al diseño de varios parámetros
para un sistema de control de lazo -2
2
20%, se agrega un nuevo requerimiento Step Response
de diseño a la gráfica de tipo 1.4
Amplitude
obtenemos la ganancia K=2.78 y la
0.6
frecuencia ω=0.585.
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
Parámetro Medido
Tiempo de respuesta 2.66 seg
Tiempo de subida 4.43 seg
Tiempo de alcance 6.51 seg
máximo
Porcentaje de 21.7%
sobrepaso
Tiempo de 14.6 seg.
Fig. 2 Gráfica LGR ejemplo con asentamiento
amortiguamiento del 20%
Cuadro 1 Valores medidos ejemplo
Para ver que los valores
necesarios sean en efecto los mostrados
en la gráfica, se da click en la pestaña
view y en closed-loop poles, en donde Función de transferencia 2.
muestra la siguiente información:
Ahora tenemos una segunda
función de transferencia, la cual escrita
en MATLAB queda como sigue:
3
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
CONCLUSIONES
En esta práctica pude darme
cuenta de la gran utilidad que tiene
MATLAB para poder diseñar
compensadores de lazo cerrado por
medio de la herramienta rltool y su
funcionamiento, también noté que tiene
utilidad para ubicar el lugar geométrico
4
de las raíces de las funciones de
transferencia en lazo abierto. Esta
utilidad sirve para poder localizar puntos
en el plano s donde el sistema se volverá
inestable y ubicar los polos donde
atraviesa la recta de amortiguamiento y
así obtener la constante K necesaria, así
como la frecuencia angular; de igual
manera, se puede obtener la curva de
control de donde se consiguen valores
que se utilizan para saber si se aplicará
algún tipo de compensador o no para
llegar a la estabilidad
REFERENCIAS