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INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL

UNIDAD INTERDISCIPLINARIA DE
INGENIERIA Y TECNOLOGIAS AVANZADAS

PRACTICA 5
Lugar geométrico de las raíces

Grupo:
3MM4

Materia:
Control Clásico

Docente:
Briseño Tepepa Blanca Rosa

Alumno:
Hernández Orozco Israel

1
RESUMEN: El objetivo de esta DESARROLLO
práctica es obtener las gráficas de L.G.R.
y respuesta en el tiempo utilizando Función de transferencia 1- ejemplo.
MATLAB.
Para esta práctica se nos da una
función de transferencia, de la cual
INTRODUCCIÓN obtendremos su gráfica LGR y respuesta
en el tiempo. Está función de
transferencia se escribe en MATLAB
La estabilidad relativa y el
utilizando la función zpk de MATLAB
comportamiento de la respuesta como se muestra a continuación:
transitoria de un sistema de lazo cerrado
están directamente relacionados con la
localización de las raíces de lazo cerrado
de la ecuación característica. Por tanto,
se ha estudiado el movimiento de las
raíces características en el plano s a
medida que se varían los parámetros del Después abrimos el rltool en el
sistema utilizando el método de lugar de Command Window, el cual despliega dos
las raíces. Este método, que es una ventanas: la primera es Control and
técnica gráfica, puede usarse para Estimation Tools Manager y otra SISO
obtener un dibujo aproximado con el Design, las cuales son unas GUIs
objetivo de analizar el diseño inicial de un interactivas que facilitan el diseño de
compensadores para lazos cerrados tipo
sistema y determinar las alteraciones
SISO (Single-input, single-output). Para
adecuadas de la estructura del sistema y importar la función de transferencia, se
los valores de sus parámetros. va a la ventana de SISO design y se
Generalmente se emplea un computador importa para que aparezca de la
para calcular diversas raíces en puntos siguiente manera:
importantes del lugar de las raíces.
Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)
6
El lugar de las raíces es el camino
de las raíces de la ecuación 4
característica dibujado en el plano y
cuando se varía un parámetro del
2
sistema.
Imag Axis

0
Además, este método se hizo
extensivo al diseño de varios parámetros
para un sistema de control de lazo -2

cerrado. Después se estudió la


sensibilidad de las raíces características -4

para variaciones no deseadas de los


parámetros, definiendo una medida de la -6
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
sensibilidad de la raíz. Es evidente que el Real Axis

método estudiado es poderoso y útil para Fig. 1 Gráfica LGR ejemplo


el análisis y diseño de sistemas de
control modernos y continuará siendo
uno de los procedimientos más Como se quiere analizar una
importantes de la ingeniería de control. respuesta en el tiempo a una entrada de
escalón unitario con un sobrepaso del

2
20%, se agrega un nuevo requerimiento Step Response
de diseño a la gráfica de tipo 1.4

amortiguamiento con un valor de 0.456, 1.2


lo cual muestra la figura 2.
1
Esto traza una recta de relación
de amortiguamiento δ=0.456 con lo cual 0.8

Amplitude
obtenemos la ganancia K=2.78 y la
0.6
frecuencia ω=0.585.
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Fig. 4 Respuesta al escalón

De esta gráfica se pueden


obtener las 4 respuestas de nuestro
sistema a un escalón unitario, las cuales
se enlistan abajo en el siguiente cuadro:

Parámetro Medido
Tiempo de respuesta 2.66 seg
Tiempo de subida 4.43 seg
Tiempo de alcance 6.51 seg
máximo
Porcentaje de 21.7%
sobrepaso
Tiempo de 14.6 seg.
Fig. 2 Gráfica LGR ejemplo con asentamiento
amortiguamiento del 20%
Cuadro 1 Valores medidos ejemplo
Para ver que los valores
necesarios sean en efecto los mostrados
en la gráfica, se da click en la pestaña
view y en closed-loop poles, en donde Función de transferencia 2.
muestra la siguiente información:
Ahora tenemos una segunda
función de transferencia, la cual escrita
en MATLAB queda como sigue:

Fig. 3 Cuadro de Closed-Loop Poles ejemplo

Después abrimos el rltool en el


Ahora, se busca obtener la Command Window, y se importa la
respuesta al escalón unitario, por lo cual función de transferencia Gh, así mismo,
se da click en la pestaña Analisys y se agrega la relación de amortiguamiento
después en la opción Response to Step del 20%, es decir, se agrega un
Command, lo cual muestra la siguiente requerimiento de diseño de 0.456 en
gráfica: Damping Ratio. Lo anterior aparece de la
siguiente manera:

3
Step Response
1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Fig. 7 Respuesta al escalón 2

Para este caso, los valores


obtenidos de la gráfica se muestran en el
siguiente cuadro:
Fig. 5 Gráfica LGR 2 con D.R. de 20%
Parámetro Medido
Tiempo de respuesta 1.41 s
Para este caso, los valores que Tiempo de subida 2.33 s
se tienen al trazar la recta en el caso del Tiempo de alcance máx 3.4 s
amortiguamiento δ=0.456 del 20%, % de sobrepaso 19.1%
entrega un K=5.56 y un ω=1.17. Tiempo de 7.47 s
asentamiento
Cuadro 2 Valores medidos 2

Los valores mostrados en la tabla


2 se pueden apreciar en la siguiente
figura, donde se muestran los puntos de
las 4 respuestas.

Fig. 6 Cuadro de Closed-Loop Poles 2

Ahora, al igual que en el ejemplo


pasado, se busca la respuesta al
escalón, la cual se muestra a
continuación:
Fig. 8 Respuesta al escalón 2 con valores
medidos

CONCLUSIONES
En esta práctica pude darme
cuenta de la gran utilidad que tiene
MATLAB para poder diseñar
compensadores de lazo cerrado por
medio de la herramienta rltool y su
funcionamiento, también noté que tiene
utilidad para ubicar el lugar geométrico

4
de las raíces de las funciones de
transferencia en lazo abierto. Esta
utilidad sirve para poder localizar puntos
en el plano s donde el sistema se volverá
inestable y ubicar los polos donde
atraviesa la recta de amortiguamiento y
así obtener la constante K necesaria, así
como la frecuencia angular; de igual
manera, se puede obtener la curva de
control de donde se consiguen valores
que se utilizan para saber si se aplicará
algún tipo de compensador o no para
llegar a la estabilidad

REFERENCIAS

[1] Richard C. Dorf, “Sistemas de


control moderno”, Prentice Hall.
10ª edición.

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