Ingeniería Electrónica

Control 1

UNIDAD 4

Controladores
6ª Ing. electrónica

No control: 15010376
Jonathan Daniel Cortez Garibay

18/05/2018

Para tener éxito hay que creer en algo con tanta pasión que se convierta en una realidad
CONTROLADOR

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a esta
comparación calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar
a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elabora r la señal de control que permita que
la variable controlada corresponda a la señal de referencia. El término controlador en un
sistema de control con retroalimentación a menudo está asociado con los elementos de la
trayectoria directa entre la señal actuante (error) e y la variable de control u

Sistema de control existe una señal de control que el controlador tendrá que generar a
partir de la señal de error. Y en la mayoría de los casos bastará con la utilización de un
control tipo PID. Si el lazo de control se implementa de forma analógica es necesario
implementar dichas acciones con la ayuda de circuitos electrónicos con OPAMs.

A decir verdad, hoy en día no es tan habitual este hecho, pues en muchos casos la
implementación del control se realiza en un dispositivo digital.

Acción de control proporcional.

Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

O bien en cantidades transformadas por el método de Laplace

donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Aquí se representa mediante Amplificadores Operacionales

Acción de control proporcional-derivativa.

La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante

y la función de transferencia es

donde Td es el tiempo derivativo.

Aquí se muestra el circuito con Amplificadores Operacionales

Acción de control proporcional-integral.

Si a la acción de control del regulador proporcional se le añade una acción que integre la
señal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI). De esta forma se
consigue evitar el problema que aparecía con el control PD dado que al integrar la señal
de error, si ésta es constante la acción correctora aumenta hasta corregir el error. Así, se
consigue aunar la regulación lo suficientemente rápida que proporciona el control
Proporcional, con la precisión en el estacionario del control Integral.

O la función de transferencia del controlador es:

Que T1 se denomina tiempo integral

Aquí se presenta con Amplificadores Operacionales

Acción de control proporcional-integral-derivativa.

Si se reúnen las tres acciones básicas de control, esto es, se genera la señal de control a
partir de una combinación lineal de la señal de error, su derivada y su integral, se obtiene
el controlador más general, el proporcional-integral-derivativo (PID), que consigue la
rapidez de respuesta de su parte proporcional, la reducción del rebose de la parte
derivativa, y la anulación del error estacionario de la parte integral. La ecuación diferencial
y la función de transferencia del controlador PID sería:

O la función de transferencia es

donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo

Aquí se presenta el sistema con Amplificadores Operacionales

Conclusión
Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras razones son de
mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no siempre sea óptima. Las
reglas de ajuste propuestas presentan una forma de obtener los parámetros del controlador,
siempre y cuando tenga un modelo matemático del sistema Los valores obtenidos a partir de las
reglas de ajuste no siempre permiten obtener una respuesta dada, por lo que los valores deben
ser modificados conforme a lo que se quiere obtener. Al obtener los parámetros de un controlador
y observar la respuesta del controlador y el sistema; el sistema permite obtener ese parámetro de
manera autónoma logrando que el controlador pueda ser autoajustado y asi que trabaje solo