MANUAL DE WORKING MODEL

INTRODUCCIÓN

El avance de la tecnología en materia informática ha conseguido

revolucionar todos los campos del quehacer humano, las ciencias de la
ingeniería no son una excepción; todo lo contrario, se han beneficiado de
modo insospechado, permitiendo que muchos métodos matemáticos de
complejísima ejecución, necesarios para resolver situaciones y problemas
prácticos en la ingeniería, estén ahora disponibles para ser utilizados en
pequeñas dispositivos electrónicos de bajo costo y altísima capacidad de
resolución y almacenamiento de información.
Poquísimas veces, por no decir casi nunca, se encuentra en textos
universitarios de pregrado para las carreras de ingeniería, métodos de
solución que animen y entusiasmen a los estudiantes a profundizar en el
análisis de los ejercicios o problemas clásicos.
 EJERCICIO N°1
La manivela OA de 15 cm, de un
mecanismo oscilante de retroceso rápido
gira en sentido anti horario con una
velocidad constante de 10 rad/s. Para las
posiciones indicadas hallar la velocidad
angular y la aceleración angular del brazo
BD.
a) ϴ= 60°
b) ϴ=180°
c) ϴ=90°
Solución aplicando teoría:
a) ϴ= 60°
15𝑐𝑜𝑠60°
𝑡𝑎𝑔𝜙 =
32.5 + 15𝑐𝑜𝑠60°
→ 𝜙 = 18°

15𝑠𝑒𝑛60° ̅̅̅̅
𝐴𝐵
=
𝑠𝑒𝑛18° 𝑠𝑒𝑛90°

̅̅̅̅ = 𝑟𝐴𝐵 = 42.04 𝑐𝑚

𝐴𝐵
Determine la velocidad del pin A. (Analice su movimiento respecto de
OA)
𝑉 = 𝑟𝑂𝐴 ∗ 𝜃̇
𝑉 = 10 ∗ 15
𝑉 = 150 𝑐𝑚⁄𝑠
Determine la aceleración del pin A (Dibuje el vector de la gráfica)
𝑎⃗ = (𝑟̈𝑂𝐴 − 𝑟𝑂𝐴 𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (𝑟𝑂𝐴 𝜃̈ + 2𝑟̇𝑂𝐴 𝜃̇)𝑒⃗𝜃 ; 𝑟̇𝑂𝐴 = 0; 𝑟̈𝑂𝐴 = 0; 𝜃̈ = 0
𝑎 = −𝑟̇𝑂𝐴 𝜃̇ 2 = −15 ∗ 102
𝑎 = −1500 𝑐𝑚⁄𝑠 2
Escriba los datos hallados
en el gráfico original
Encuentre la velocidad
angular de la barra BD
𝑉𝑟 = 𝑟̇𝐴𝐵 = −150𝑐𝑜𝑠48°
 𝑉𝜃 = 𝑟𝐴𝐵 𝜙̇ = 150𝑠𝑒𝑛48°
42.04𝜙̇ = 150𝑠𝑒𝑛48°
𝜙̇ = 2.65 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
Realice un proceso similar para determinar su aceleración angular
𝑎𝜃 = −1500𝑠𝑒𝑛42° = 𝑟𝐴𝐵 𝜙̈ + 2𝑟̇𝐴𝐵 𝜙̇
−1500𝑠𝑒𝑛42° = 42.04𝜙̈ + 2(−150𝑐𝑜𝑠45°)(2.65)
𝜙̈ = −11.22 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
b) ϴ=180°
Del gráfico tenemos que la
distancia AB ahora será:
̅̅̅̅
𝐴𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 = 32.5 − 15
= 17.5𝑐𝑚
Además del caso anterior sabemos que:
𝑉 = 150 𝑐𝑚⁄𝑠
𝑎 = −1500 𝑐𝑚⁄𝑠 2
Vemos que la velocidad sólo tiene componente en una dirección, por
tanto:
𝑉 = 𝑉𝜃 𝑉𝑟 = 𝑟̇𝐴𝐵
150 = 𝑟̇𝐴𝐵 𝜙̇
150 = 17.5𝜙̇
𝜙̇ = 8.57 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
De igual forma ocurre para la aceleración, luego:
𝑎𝜃 = 0
𝑟𝐴𝐵 𝜙̈ + 2𝑟̇𝐴𝐵 𝜙̇ = 0
17.5𝜙̈ + 2(0)(8.57) = 0
𝜙̈ = 0 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
 c) ϴ=90°
Queda para el lector calcular la velocidad angular y la aceleración
angular del brazo BD para este caso.

Solución usando WorkingModel:

Análisis de gráficas de un sistema puramente dinámico de manivela
usando el software WORKING MODEL
Se muestra el sistema y las gráficas que se van a desarrollar:

FORMATO DE ÁREA DE TRABAJO:

Workspace: Esta opción sirve para modificar la hoja de trabajo, exactamente el formato
de vista, en ella podemos seleccionar si queremos que se visualicen los ejes
coordenados, las celdas, la opción regla, etc.

Numbers and units: Esta opción tal vez sea la más importante puesto que las unidades
de nuestros resultados dependerán del sistema de unidades que definamos ( S.I o
Sistema Inglés), sin embargo hay una opción “Fewer Choices” donde podemos además
configurar individualmente cada unidad.
CONSTRUCCIÓN:
Rectangle: Esta opción se ubica al lado izquierdo (barra de herramientas) del área de
trabajo, sirve para la construcción de rectángulos, para este problema utilizaremos 3
rectángulos que dibujaremos con medidas cualesquiera y después las acotaremos.

IMPORTANTE: Cada elemento que dibujemos o insertemos en el programa, se

guardará con un número y aparecerá según el orden en que los insertemos, en este
ejemplo: Body[1] , Body[2] y Body[3] en el caso de los rectángulos que acabamos de
insertar.
Para acotar las medidas exactas de los rectángulos nos dirigimos a la parte inferior,
donde aparecen las características de posición de los elementos, donde h=altura,
w=largo, “x” e “y” son las coordenadas del centroide, quedando la distribución de
medidas de la siguiente manera:
*Por el momento sólo indicaremos la altura y el largo de cada elemento:
Body[1]: h=1.5 cm. w=50 cm.
Body[2]: h=1.0 cm. w=50 cm.
Body[3]:h=1.0 cm w=15 cm.

Ahora que ya tenemos nuestros elementos, empezaremos a armar el sistema, primero

definiremos completamente Body[1] , colocando los valores de su centroide:
Rigid joint: Esta opción fija un elemento para que no se mueva de su posición inicial,
en este caso Body[1] vendrá a ser nuestra base y le pondremos dos Rigid joints a cada
extremo:

IMPORTANTE: Al igual que los rectángulos, los puntos rígidos también tienen su
nomenclatura en el programa en este caso por defecto se denotan: Constraint[6] y
Constraint[9] ; además de ello se crean puntos dependientes automáticamente (
Point[4], Point[5], Point[7] y Point[8], dos por cada uno respectivamente)
Ahora pasamos a definir completamente Body[2]:

Pint joint: Esta opción adhiere una especie de rótula, que nos ayudará a nuestra
simulación, este “point” lo pondremos justo en la parte izquierda del Body[2]

Pudiendo moverse libremente

Por último definiremos Body[3]:

Al igual que el caso anterior usaremos un “Pint joint” pero esta vez entre Body[3] y
Body[1], quedando de la siguiente manera:

Ahora trataremos de llevar lo más cercano posible el Body[3] al Body[2], hasta llegar a
un esquema parecido al siguiente:

Slot joint: Usaremos la siguiente herramienta para hacer que exista una interacción
entre los dos elementos, dándonos la idea que si uno varía su estado dinámico, el otro
se verá afectado por el comportamiento del posterior.
Motor: Tal como nos dice el problema debe de existir una velocidad constante de 10
rad/s en el Body[3], por ello usaremos la herramienta motor, para poder configurarla y
usarla con fines dinámicos.

Hay que tener en cuenta que al analizar sólo la parte dinámica del movimiento,
desactivaremos algunas propiedades del motor, tal como se muestra en las siguientes
figuras; configurando sólo lo que nos importa en el problema, en este caso será que
gire con una velocidad constante de 10 rad/s:

Properties: Para continuar con la configuración del medio en el que se

analizará el sistema, seleccionamos todas las piezas en conjunto y
gracias a la opción de “Properties”, podemos desactivar todos los
parámetros que no nos importe en el análisis:
Gravity: Por último configuraremos la constante de gravedad, puesto que en el
ejemplo a analizar no tomaremos en cuenta la gravedad de la tierra, tenemos que
deshabilitarla entrando a la opción “Gravity” y luego seleccionar “None”:

Accuracy: Esta opción sirve para modificar los frames por

segundo que se visualizan al momento de hacer correr la
simulación, en nuestro caso la configuraremos para 4000 /s, sólo
será necesario cambiar el primer recuadro a 0.00025 s y el
segundo recuadro se cambiará automáticamente:

ANÁLISIS DE GRÁFICAS:
Velocidad absoluta de A (cm/s): Lo primero que debemos de hacer es seleccionar el
punto de unión entre Body[3] y Body[2]:

Measure: Luego elegimos la opción “Measure” – “Velocity”, con lo cual nos aparecerá
la ventana de la izquierda; con la flecha blanca podemos cambiar el modo de
visualización, para nuestro caso nos quedaremos con la ventana de la derecha:
Ahora le damos doble click y nos aparecerá la ventana del lado izquierdo, solamente
nos importa la velocidad |V|, siendo esta la velocidad absoluta de A, con lo cual
procederemos a eliminar los demás recuadros (y1 ,y2, y4), además de ello sabemos
que en nuestras gráficas debe aparecer el ángulo en el eje X y en este caso aparece el
tiempo, para eso tendremos que cambiar la ecuación en el recuadro x, siendo:
ϴ= Body[3].p.r (Esta es un lenguaje propio del software que nos ayudará en las
siguientes gráficas)

En la parte inferior configuramos los límites de los ejes.

IMPORTANTE: Saber que: V absoluta de A=|Point[17].v| (Para este caso)
Appearance: Si queremos darle una mejor presentación a la gráfica, en esta ventana
podemos cambiarle el título, el color y el modo de visualización. Para acceder a ello,
tenemos que seleccionar el cuadro de gráfica y luego en el menú – “Window” –
“Appearance”.
Aceleración absoluta de A (cm/s2): Al igual que en el caso
anterior, seleccionaremos la unión entre el Body[3] y el Body[2].
Se deja la configuración adecuada a continuación, siguiendo la
misma temática que el caso anterior:

IMPORTANTE: Saber que: V absoluta de A= -|Point[17].a|

Velocidad relativa de A (cm/s): Para este caso aplicaremos un poco del lenguaje
propio del Software.
Puesto que ya hemos resuelto este problema para una solución particular, sabemos
que Velocidad relativa de A =-150*Seno(ϴ-ɸ) , donde ϴ es el ángulo que forma la
barra OA con la horizontal y ɸ es el ángulo que forma la barra BA con la horizontal.
En lenguaje Working Model, esto estaría escrito como:
ϴ= Body[3].p.r
ɸ=Body[2].p.r
Quedando como ecuación :
Velocidad relativa de A=Vr= 𝑟̇ = -150*sin((Body[3].p.r-Body[2].p.r))
Se deja la configuración adecuada a continuación:

IMPORTANTE: Como esta es una ecuación introducida,

podemos seleccionar cualquier parte del conjunto y seguir
los pasos anteriores, puesto que al final modificaremos todos
los recuadros.
Aceleración relativa de A (cm/s2): Sabemos que la aceleración radial es igual a:

Ar = -1500*Seno(ϴ-ɸ) = 𝑟̈ − 𝑟ɸ̇2 ; de donde necesitamos despejar 𝑟̈ , para lo cuál en el

lenguaje de Working Model sería lo siguiente:
r=|point[10].p-point[17].p|

ɸ̇2= (Body[2].v.r)^2
Quedando:
𝑟̈ = -1500*cos(body[3].p.r-body[2].p.r)+|point[10].p-point[17].p|*((Body[2].v.r)^2)
Se deja la configuración adecuada a continuación:

Velocidad angular de BD (rad/s) : Para este caso simplemente le

daremos clic a Body[2] y seguiremos los pasos iniciales: “Measure”
– “Velocity”
Se deja la configuración adecuada a continuación:

IMPORTANTE: Se vuelve a resaltar que:

ɸ̇= Body[2].v.r
Aceleración angular de BD (rad/s2) : Para este caso le daremos clic a
Body[2] y seguiremos los pasos iniciales: “Measure” – “Acceleration”
Se deja la configuración adecuada a continuación:

IMPORTANTE: Se debe saber que:

ɸ̈= Body[2].a.r

Aceleración de Coriolis (cm/s2) : Como sabemos la aceleración de Coriolis = 2*𝑟̇ ɸ̇,

de donde sabemos que 𝑟̇ = Vr = -150*Seno(ϴ-ɸ).
Usando el lenguaje de Working Model:
𝑟̇ =-150*sin((Body[3].p.r-Body[2].p.r))

ɸ̇= Body[2].v.r
Quedando la ecuación final como:
Aceleración de Coriolis=-2*150*sin((body[3].p.r-body[2].p.r))*Body[2].v.r
Al final acomodando cada gráfica nos quedaría:
 SOLUCIÓN USANDO EXCEL:
Fórmulas:
Velocidad absoluta de A

Aceleración absoluta de A

Velocidad relativa de A

Aceleración relativa de A

Velocidad angular de BD

Aceleración angular de BD

Aceleración de Coriolis

RA/B

̇
𝑅𝐴/𝐵
COMPARACIÓN DE GRÁFICAS:
 EJERCICIO N°2
Un mecanismo que consiste en un brazo
ranurado, está fijado en un pivote O. El
pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda
del centro C, sobre el diámetro horizontal de
un anillo de radio igual a 0.5 m. El brazo rota
a velocidad angular constante de 4 rad/s en
sentido antihorario y arrastra una esferita P,
dentro de la ranura, sobre el borde circular
del anillo. Analizar la cinemática de la esfera
P para la posición de ϴ=37°
Solución aplicando teoría:
Primero, calculamos la distancia r a la que se encuentra la partícula,
̇
aplicando ley de cosenos (donde ϴ=37° y 𝜃 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ), tenemos:
0.52 = 0.42 + 𝑟 2 − 2𝑟(0.4)𝑐𝑜𝑠37°
0 = 𝑟 2 − 0.64𝑟 − 0.09
𝑟 = 0.76𝑚
Luego, la ecpresión que resulta de aplicar la ley de
cosenos, nos permite hallar la velocidad de la partícula P. Derivando
implícitamente:
0.52 = 0.42 + 𝑟 2 − 2𝑟(0.4)𝑐𝑜𝑠𝜃
0 = 2𝑟𝑟̇ − 0.8𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 0.8𝑟(−𝑠𝑒𝑛𝜃)𝜃̇
0.8𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 0.8(0.76)𝑠𝑒𝑛37°(4)
𝑟̇ = =
0.8𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2𝑟 0.8𝑐𝑜𝑠37° − 2(0.76)
𝑉𝑟 = 𝑟̇ = −166 𝑚⁄𝑠
𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇ = 3.04 𝑚⁄𝑠

𝑉 = √𝑉𝑟 2 + 𝑉𝜃 2 = 3.46 𝑚⁄𝑠

Para hallar la aceleración, seguimos un proceso parecido:

0 = 2𝑟𝑟̇ − 0.8𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 0.8𝑟(−𝑠𝑒𝑛𝜃)𝜃̇

0 = 2𝑟̇ 𝑟̇ + 2𝑟𝑟̈ − 0.8𝑟̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 0.8𝑟̈ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 0.8𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 0.8𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ 2 + 0.8𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̈
 𝑟̈ (0.8𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2𝑟) = 2𝑟̇ 2 + 2(0.8𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇) + 0.8𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ 2

𝑟̇ 2 + 0.8𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 0.4𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ 2

𝑟̈ =
0.4𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟
(−1.66)2 + 0.88(−1.66)𝑠𝑒𝑛37°(4) + 0.4 ∗ 0.76 cos 37 °(4)2
𝑟̈ =
0.4𝑐𝑜𝑠37° − 0.76
𝑟̈ = −7.82 𝑚⁄𝑠 2

Por lo tanto, la aceleración de la partícula P será:

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 = (−7.82 − 0.76 ∗ 42 ) = −19.98 𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ = 2(−1.66) ∗ 4 + 0.76 ∗ 0 = −13.28 𝑚⁄𝑠 2

𝑎 = √𝑎𝑟 2 + 𝑎𝜃 2 = 23.99 𝑚⁄𝑠 2 = 24 𝑚⁄𝑠 2

Solución utilizando WorkingModel:
Análisis de gráficas de un sistema puramente dinámico usando el software
WORKING MODEL
Se muestra el sistema y las gráficas que se van a desarrollar:

FORMATO DE ÁREA DE TRABAJO:

Workspace: Esta opción sirve para modificar la hoja de trabajo, exactamente el formato
de vista, en ella podemos seleccionar si queremos que se visualicen los ejes
coordenados, las celdas, la opción regla, etc.
Numbers and units: Esta opción tal vez sea la más importante puesto que las unidades
de nuestros resultados dependerán del sistema de unidades que definamos (S.I o
Sistema Inglés), sin embargo, hay una opción “Fewer Choices” donde podemos además
configurar individualmente cada unidad.

CONSTRUCCIÓN:
Closed Curved Slot joint: Esta opción nos permitirá crear un camino cerrado por donde
pasará una rodadura libremente, en nuestro caso la usaremos para dibujar un camino
circular.
Empezaremos dando 3 clic en cualquier parte del área de trabajo, ya habiendo
seleccionado la opción “Closed Curved Slot joint”.

Geometry: Para darle la forma circular, seleccionaremos la curva e iremos a la opción

Geometry en la viñeta Window:
Cada punto que define a la circunferencia, los
podemos definir en coordenadas cartesianas o
coordenadas polares, en este caso usaremos
coordenadas polares.
Nos apoyaremos de una hoja de cálculo en Excel para
poder completar la pequeña tabla en la parte inferior
de la ventana “Geometry”.
Para ello usaremos 36
puntos, hay que tener en
cuenta que el ángulo está
en radianes, se usará una
simple función en Excel la
cuál es:
=PI()/18*$A2
Después de tener nuestros valores, los seleccionamos y le
damos clic derecho copiar.
Ya teniendo copiado los valores
volvemos a la ventana “Geometry”, donde podemos observar
el botón “Paste”, el cuál al darle clic pegaremos la tabla de
Excel que habíamos copiado anteriormente.
Una vez obtenida la circunferencia, pasamos a definir su
ubicación, para ello la seleccionamos y configuramos los
valores que se observan en la parte inferior:

Rectangle: Ahora pasamos a dibujar el brazo principal, como

ya se ha explicado este procedimiento en el ejemplo n°1,
pasaremos solamente a enunciar su formato:

Motor: Ahora ubicaremos un motor justo en la parte

izquierda del brazo principal, quedando de la siguiente manera:
Al igual como se dijo en el ejemplo n°1 se tiene que configurar el formato del motor,
siendo este:

Circle: Ahora dibujaremos el punto de intersección entre la circunferencia y el brazo, en

este caso la representaremos como un pequeño círculo, de igual manera enunciaremos
su formato:

Slot joint: Esta opción nos servirá para fijar el movimiento del círculo a
lo largo del brazo principal, simplemente tendremos que seleccionar el
ícono y darle clic justo en el centro del círculo, quedando de la siguiente
manera:

Y para terminar con la construcción de nuestro mecanismo uniremos el rodamiento a lo

largo de la circunferencia con el rodamiento a lo largo del brazo principal, para conseguir
ello, tendremos que mover el rodamiento a lo largo de la circunferencia lo más cerca del
círculo amarillo en el brazo principal (Exactamente cuando aparezca un aspa) y le damos
clic.
Quedando nuestro mecanismo de la siguiente forma:

ANÁLISIS DE GRÁFICAS:
Velocidad absoluta P (m/s): Seleccionaremos el punto P.
A continuación, se dejará el formato correspondiente a la
gráfica:

Velocidad absoluta= |Point[11].v|

IMPORTANTE: La velocidad absoluta también se ha guardado
automáticamente como Output[13].y1
Aceleración absoluta de P (m/s2): Seleccionamos el punto P.
A continuación, se dejará el formato correspondiente a la gráfica:

Aceleración absoluta = |Point[11].a|

IMPORTANTE: La aceleración absoluta también se ha guardado
automáticamente como Output[14].y1
Velocidad relativa de P (m/s): Para este caso aplicaremos un
poco del lenguaje propio del Software.
Puesto que ya hemos resuelto este problema para una solución
0.8∗𝑟∗𝑠𝑒𝑛𝑜(𝜃)∗𝜃̇
particular, sabemos que Velocidad relativa de P = 0.8∗cos(𝜃)−2∗𝑟 , donde ϴ es el ángulo
que forma la barra OP con la horizontal y r es el radio en función del tiempo r OP
En lenguaje Working Model, esto estaría escrito como:
ϴ= Body[5].p.r

𝜃̇= Body[5].v.r
rOP=|Point[7].p-Point[2].p|
La expresión rOP se explica como el módulo de un vector que resulta restando el vector
desde el origen al punto O (Point[2].p) del vector desde el origen hasta el punto
P(Point[7].p), dando como resultado el vector OP.
Al final tendremos la siguiente ecuación:
0.8∗|𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[7].𝑝−𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[2].𝑝|∗𝑠𝑖𝑛(𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑝.𝑟)∗𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑣.𝑟
Velocidad relativa de P = 0.8∗cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑝.𝑟)−2∗|𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[7].𝑝−𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[2].𝑝|

Para ser un poco más ordenado y no equivocarnos al momento de reescribir la ecuación,

guardaremos rOP en la casilla y1, quedando guardada como: Output[15].y1
DATO: También puedes guardar el numerador en una casilla y el denominador en otra,
quedando solo dividir los scripts autoguardados.
0.8∗𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15].𝑦1∗𝑠𝑖𝑛(𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑝.𝑟)∗𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑣.𝑟
Velocidad relativa de P= 0.8∗cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑝.𝑟)−2∗𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15].𝑦1

IMPORTANTE: Este método, aunque no parezca útil hasta el momento, ayudará en

diversas ecuaciones donde su extensión sea muy grande.
Claro está que tenemos que desactivar la casilla con la cual nos hemos ayudado al
momento de presentar la gráfica, esto sería simplemente dándole un clic.
IMPORTANTE: Como esta es una ecuación introducida, podemos seleccionar cualquier
parte del conjunto y seguir los pasos anteriores, puesto que al final modificaremos todos
los recuadros.
Aceleración relativa de P (m/s2): Sabemos que:

𝑟̇ 2 + 0.8 ∗ 𝑟̇ ∗ sin(𝜃) ∗ 𝜃̇ + 0.4 ∗ 𝑟 ∗ cos(𝜃) ∗ 𝜃̇ 2

𝑟̈ =
0.4 ∗ cos(𝜃) − 𝑟
Donde:

𝑟̇ = 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦2
𝑟 = 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦1
𝜃 = 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟

𝜃̇ = 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟
Quedando la ecuación:
𝑟̈
𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦22 + 0.8 ∗ 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦2 ∗ sin(𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟) ∗ 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟 + 0.4 ∗ 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦1 ∗ cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟) ∗ 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟 2
=
0.4 ∗ cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟) − 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦1
Velocidad angular de OP (rad/s): Para este caso simplemente
le daremos clic al brazo principal y seguiremos los pasos
iniciales: “Measure” – “Velocity”
Se deja la configuración adecuada a continuación:
Aceleración angular de OP (rad/s2): Para este caso le daremos
clic al brazo principal y seguiremos los pasos iniciales:
“Measure” – “Acceleration”
Se deja la configuración adecuada a continuación:

Aceleración de Coriolis (cm/s2): Como sabemos la aceleración de Coriolis = 2*𝑟̇ θ̇,

de donde sabemos que 𝑟̇ = Vr = Output[15].y2
Usando el lenguaje de Working Model:
Aceleración de Coriolis = 2 ∗ 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦2 ∗ 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟
A continuación, se muestra la configuración adecuada:
Al final acomodando cada gráfica nos quedaría:
 EJERCICIO N°3
El mecanismo mostrado está compuesto de
una leva circular excéntrica de 16 mm de radio
y un seguidor A que se mueve verticalmente
para accionar una válvula de admisión de un
motor de combustión interna. La posición “x”
del seguidor (válvula) depende del ángulo ϴ. Si
la leva rota con velocidad angular constante de
2000 rpm. Se pide lo siguiente:
a. Encontrar la expresión geométrica que
permita calcular X(ϴ) para cualquier posición de la leva en función
del radio R de la leva y el ángulo ϴ.
b. Obtener la velocidad instantánea en m/s cuando ϴ=45°
c. Calcular la aceleración en m/s2 para ϴ=0°
Solución aplicando teoría:
a. En el triángulo ADC:
𝑥 = ̅̅̅̅
𝑂𝐴 = ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑂𝑀 + 𝐴𝑀
𝑅
̅̅̅̅̅
𝑂𝑀 = 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
𝑅
̅̅̅̅̅ = √𝑅2 − ( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2
𝐴𝑀
2

𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑥= 𝑐𝑜𝑠𝜃 + √𝑅2 − ( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + √4 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 2
2 2 2 2
𝑅 𝑅 𝑅
𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 2 = (𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 )
2 2 2
𝑅 𝑑𝑥 𝑑𝜃 𝑑𝑥
𝑥 = [𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 → 𝑥̇ = ∗ = ∗ 𝜃̇
2 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
b. Velocidad instantánea del seguidor:
𝑅 𝑅
𝑑[ (𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 ] 𝑑𝜃 𝑑[ (𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 ]
𝑥̇ = 2 ∗ = 2 𝜃̇
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑅 1⁄2 (−2𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑥̇ = (−𝑠𝑖𝑛𝜃 + )𝜃̇
2 √𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + 3
 Siendo:
𝜃 = 45 ; 𝑅 = 0.016 𝑚 ; 𝜃̇ = 2000 𝑟𝑝𝑚 = 209.4 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝑥̇ = −1.6323 𝑚⁄𝑠
𝑅 1⁄2(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃) ̇
𝑑[ (−𝑠𝑖𝑛𝜃+ )𝜃]
2 √𝑐𝑜𝑠𝜃2 +3
c. 𝑥̈ = 𝜃̇
𝑑𝑡
Diferenciación numérica:
𝑑𝑣 𝑑𝜃 𝑑𝑣
𝑥̈ = ∗ = ∗ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑥
𝑑 ( ∗ 𝜃̇) 𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝜃̇
𝑥̈ = 𝑎 = 𝑑𝜃 ∗ 𝜃̇ = 2 ∗ 𝜃̇ 2 + 2 ∗ ∗ ∗ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑2𝑥
𝑥̈ = 𝑎 = 2 ∗ 𝜃̇ 2 ; Por diferenciación numérica
𝑑𝜃
𝑥𝑖−1 − 2 ∗ 𝑥𝑖 + 𝑥𝑖+1
𝑎𝑖 = 2
∗ 𝜃̇ 2
(∆𝑥)
∆𝜃 = 1 (Aproximación),
0.016
𝑥𝑖−1 = ∗ [cos(−1) + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 12 = 0.023998
2
𝜃 = 0 ; 𝑥𝑖 = 𝑥(0°) ; 𝑥𝑖+1 = 0.023998; 𝑥𝑖 = 0.024
𝑥𝑖−1 = 𝑥(−1°); 𝑥𝑖+1 = 𝑥(1°)
0.023998 − 2 ∗ 0.24 + 0.023998 2000(360°)
𝑎𝑖 = ∗
(1)2 60𝑠
2
𝑎𝑖 = 𝑎(𝜃 = 0) = −527 𝑚/𝑠
 Solución utilizando WorkingModel
Análisis de gráficas de un sistema puramente dinámico usando el software
WORKING MODEL
Se muestra el sistema y las gráficas que se van a desarrollar:

FORMATO DE ÁREA DE TRABAJO:

Workspace: Esta opción sirve para modificar la hoja de trabajo, exactamente el formato
de vista, en ella podemos seleccionar si queremos que se visualicen los ejes
coordenados, las celdas, la opción regla, etc.

Numbers and units: Esta opción tal vez sea la más importante puesto que las unidades
de nuestros resultados dependerán del sistema de unidades que definamos (S.I o
Sistema Inglés), sin embargo, hay una opción “Fewer Choices” donde podemos además
configurar individualmente cada unidad.
CONSTRUCCIÓN:
Circle: Empezaremos dibujando dos circunferencias, una de radio 0.001 m. y otra de
radio 0.016 m.
Rectangle : Luego dibujamos un rectángulo ( h=0.018 m y m=0.0005 m)
Gear: Esta opción nos permitirá simular las dos circunferencias como dos engranajes.
Previamente, tenemos que fijar las dos circunferencias, para ello se dejan los valores de
posición:

Luego le damos clic al ícono y dirigimos el puntero del mouse hacia el centro de la
circunferencia de menor radio, damos clic y luego nos dirigimos hacia el centro de la
circunferencia de radio mayor, dando clic y completando la operación.

Motor: Ahora le añadiremos un motor para que mueva a la

circunferencia grande, lo colocaremos en la siguiente posición:

Quedando:
Pin joint: Ahora uniremos con un pin el rectángulo (seguidor) con la
circunferencia pequeña, para ello definiremos la posición exacta del
rectángulo:

Luego insertamos el pin quedándo de la siguiente forma:

Keyed Slot joint: Esta opción restringirá el

movimiento del seguidor, solo para que pueda
desplazarse de forma vertical.
Para insertarlo, le damos clic al ícono y luego
clickeamos en el centro del rectángulo,
quedando de la siguiente manera:
ANÁLISIS DE GRÁFICAS:
Velocidad instantánea: Seleccionamos el rectángulo y seguimos los
siguientes pasos; y sus respectivas configuraciones:

Aceleración: Volvemos a seleccionar el rectángulo, dejando las

siguientes configuraciones:
Al final acomodando cada gráfica nos quedaría: