Método de Routh-Hurwitz

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh, podremos saber si un sistema de regulación es estable sin necesidad de
resolver la ecuación característica, es decir sin tener que calcular los polos de la ecuación polinómica sea del grado
que sea.Llo que simplifica significativamente los cálculos, ya que el criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no
raíces positivas o con parte real positiva en una ecuación, sin tener que resolverla.

1. Primero se verifica si no existe algún o algunos coeficientes nulos o negativos en presencia de un coeficiente
positivo al menos.

Por ejemplo, sea el polinomio:

Coeficientes {1, 2, 0, 4, 5} -> Un coeficiente nulo -> Existe una raíz o raíces imaginarias con parte real positiva -> El
sistema es inestable.

Otro ejemplo, sea el polinomio:

Coeficientes {1, 2, -3, 4, 5} -> Un coeficiente negativa en presencia de coeficientes positivos -> Existe una raíz o raíces
imaginarias con parte real positiva -> El sistema es inestable.

-> Todos los coeficientes deben ser positivos -> Condición necesaria pero no suficiente para la estabilidad de un
sistema.

2. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir la siguiente tabla con los coeficientes
de la función.

Sea el polinomio:

-> Solo se llenan las dos primeras filas… los demás valores se calculan

Por ejemplo, sea el polinomio:

La tabla queda de la siguiente forma:

El criterio de Routh establece que la cantidad de raíces positivas o con parte real positiva es igual a la cantidad de
cambios de signo en los coeficientes de la primera columna.

Y como se puede observar, existen dos cambios de signos en los coeficientes, de 1 a -6 y de -6 a 5. Por lo tanto el
sistema que tenga como ecuación característica la planteada, es inestable porque posee dos polos positivos o con
parte real positiva.

Ejercicios de Ejemplo:
1. Sea el sistema, determine si es estable o no.

Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:

Se construye la tabla, con los coeficientes:

La tabla queda de la siguiente forma:

Y como en la primera columna no hay cambios de signos en los coeficientes, se puede asegurar que el sistema es
“estable”, debido a que no posee polos positivos o con parte real positiva.

2. Sea el sistema, determine si es estable o no.

Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:

La ecuación característica del sistema es:

Los coeficientes son:

Y como existe un coeficiente negativo, ya se puede asegura que el sistema es inestable porque tiene por lo menos un
polo positivo o polos con partes real positiva. No se requiere aplicar el criterio de Routh.

3. Dado el sistema, determine el rango de K (ganancia del controlador proporcional) para que el sistema en lazo
cerrado sea estable.

Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:

La ecuación característica del sistema es:

Se construye la tabla, con los coeficientes:

La tabla queda de la siguiente forma:

Ahora, la condición para que la ecuación característica no tenga raíces positivas, es decir el sistema no tenga polos
positivos y por ende sea estable, es que no haya cambios de signos en la primera columna, por lo que se debe cumplir
que todos los coeficientes de esa columna sean positivos:

Resolviendo el sistema de inecuaciones se tiene que:

De esta forma se obtiene el rango de valores de K para que el sistema en lazo cerrado sea estable: