Laboratory 3

Time response of linear control systems

2.1. Objective
1. To study the transient response of closed-loop system.

2.2. Introduction
The time response of a control system consists of two parts: the transient response and the steady‐
state response.  

After an engineer obtains a mathematical representation of a subsystem, the subsystem is analyzed 
for its transient and steady state responses to see if these characteristics yield the desired behavior. 
The exact nature of the various inputs to which a control system is subjected to in an actual working 
environment,  is  not  always  known  beforehand.  Therefore,  the  performance  of  a  control  system  is 
evaluated in the laboratory by using some typical input signals, especially for comparing alternative 
controller designs and verifying design concepts. 

The  most  commonly  used  test  input  signals  are:  Step,  Ramp,  Parabolic,  Impulse  and  Sinusoidal 
functions. In this laboratory, we will focus on a unit step response of first and second order control 
systems. 

2.2.1. First order time response

Consider a typical first order closed loop transfer function given figure 1.  

  a) b) c)

Figure  2‐1:  First  order  system;  a)  Closed  first  order  system,  b)  simplified  (reduced  )  first  order    transfer 
function,  and  c) Pole plot of the system. 

The first order system response in the s‐ domain can written as:  

If you apply partial fractions and the inverse Laplace transformation, we obtain,  

1  
The input pole (at s = 0) generates the forced response cf(t) = 1 while the system pole yields the 
natural response cn(t) = ‐eat . 

Figure 2‐2: First‐order system response to a unit step  

2.2.2. Second order time response

A  typical unit step response of a second order system shown in Figure 2‐3 is used to define various 
performance criteria such as the 10% to 90% Rise time (Tr),  the Peak time (Tp), the Percent overshoot 
(%OS), the 2% Settling time (Ts), and the Damped Natural Frequency  1 . 

 
Figure 2‐3: Typical unit response of a second order system. 

Definition of these parameters allows performance comparisons between different system designs to 
be  made  with  the  objective  of  selecting  a  system  with  the  desired  performance  specifications.  The 
system  parameters  damping  ratio  ( )  and  undamped  natural  frequency  ( )  are  related  to  some 
of the observed parameters shown in the figure above. Some relations are given below: 

⁄ ⁄
; √ ;     ;  %     and  

ln % ⁄100
 
% ⁄100

In this experiment, the effect of changing the parameters damping ratio ( ) on the step response is 
observed. 

3. Experimental Analysis
3.1 System response plot using Matlab
1. Consider the system  
2
25
 
4 25
 Represent the numerator and denominator  as s two arrays, each containing the coefficients 
of the polynomials in decreasing powers of s as follows: 
In Matlab command window:  
>>num = [2 25] 
>>den = [1 4 25] 
An alternative representation is 
>>num = [0 2 25] 
>>den = [1 4 25] 
 
 If  num  and  den  (the  numerator  and  denominator  of  the  closed‐loop  transfer  function)  are  known, 
command such as 
>>step(num,den) 
 
will generate a plot of unit‐step response. 

 Write the above Matlab command in m‐file, run and observe the plot provided by Matlab.  
 Add a  ‘grid’  and title of the plot = Unit‐Step Response of G(s) = 25/(s^2+4s+25)  
 Your plot should look like as in figure 2-4. Please show your results for the Laboratory
instructor.  
 Unit-Step Response of G(s) = 25/(s 2 +4s+25)
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

Figure 2‐4: Unit‐step response curve for the given system.  
 
 Now modify your code so that the plot will resemble as in figure 2‐5. This time use the Matlab 
command:  
>>step(num,den,t) 
 
will generate a plot of unit‐step response (i.e t in the step command is the user‐specified time 
and use help function to investigate how you can use this command ). 
 Add X‐axis and Y‐axis labels as  
X‐axis = ‘t sec’ and Y‐axis = ‘Output’ 
 
 Whatever code you use, put on m‐file.  
 Your plot should look like as in figure 2-5. Please show your results for the Laboratory
instructor.  
 
Unit-Step Response of G(s)=25/(sˆ2+4s+25)
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t Sec  
Figure 2‐5: Unit‐step response curve for the given system. 
2. Effect of damping ratio ( ) variation on a second order system  
 Consider the closed‐loop system defined by 
1
 
2 1
 The undamped natural frequency   is normalized to 1. Plot a unit‐step response curves 
c(t) when   assumes the following values: 
0, 0.2, 0.4, 0.6. 0.8, 1.0 
 A sample Matlab code is given below: fill the ‘for loop body’ so that you can get the 
same step response given on figure 2‐6.  
% ------- Two-dimensional plot of unit-step
% response curves for the standard second-order system with wn = 1
% and zeta = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, and 1. -------

t = 0:0.2:10;
zeta = [0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];
%
for n = 1:6;

statement 1;
statement 2;
statement 3;

end
% To plot a two-dimensional diagram, enter the command plot(t,y).
plot(t,y)
grid
title('Plot of Unit-Step Response Curves with \omega_n = 1 and \zeta =
0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1')
xlabel('t (sec)')
ylabel('Response')
text(4.1,1.86,'\zeta = 0')
text(3.5,1.5,'0.2')
text(3.5,1.24,'0.4')
text(3.5,1.08,'0.6')
text(3.5,0.95,'0.8')
text(3.5,0.86,'1.0')

 
 
 
 
 Plot of Unit-Step Response Curves with n
= 1 and = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1
2
=0
1.8

1.6
0.2
1.4

0.4
1.2
0.6
1
0.8
1.0
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec)  
Figure 2.6: Two-dimensional plot of unit-step response curves for 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, and 1.0
3. Obtaining Peak Time, Maximum Overshoot, and Settling Time with MATLAB. 
 MATLAB can conveniently be used to calculate characteristics of a second‐order system 
such as damping ratio,  ; natural frequency,  ; percent overshoot, %OS (pos); settling 
time, Ts; and peak time, Tp.  
 Consider a transfer function  
58
 
6 58
 Use the following code to compute  , , %OS,  
% Use the following code to compute , , %OS,

% try to understand the codes provided in each line.

deng=[1 6 58] % Coefficients of polynomials of

omegan=sqrt(deng(3)/deng(1))
zeta=(deng(2)/deng(1))/(2*omegan)
Ts=4/(zeta*omegan)
Tp=pi/(omegan*sqrt(1-zeta^2))
pos=100*exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2))
% a 2nd order polynomial,
% as^2+bs+c.
% Calculate the natural frequency,
% sqrt(c/a).
% Calculate damping ratio,
% ((b/a)/2*wn).
% Calculate settling time, (4/z*wn).
% Calculate peak time, pi/wn*sqrt(1-
% z^2).
   
4. Individual assignment (10%) 
a) Obtain the unit‐impulse and ramp response of the following system  
2 25
 
4 25
b) Use Matlab to find the unit‐impulse and ramp response of the above system. 
c) Your code should plot the unit‐impulse and ramp response of the system. 
d) Submit your paper work with a rough plot of the response.  
e) Submission  of  Matlab  code  must  be  in  m‐file.  File  name  of  the  code  should  be  your 
name_ID (i.e. awet_96_09.m) 
f) A working code is only evaluated of 5%. 
g) Dead line two weeks from 17/04/2018 or 01/05/2018.