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Prof.

Roland Longchamp
Laboratoire d’Automatique
Station 9, EPFL
1015 Lausanne

Tél.: 021 693 38 42 Fax: 021 693 25 74


Eté 06-07 roland.longchamp@epfl.ch http://lawww.epfl.ch

Cours: jeudi 8h15-10h00, auditoire CO1

Exercices et modules pratiques, MT: jeudi dès 10h15, Régulateur PID numérique
salles CM121 et MEA0.392

Exercices et modules pratiques, GEE et GM: jeudi dès Yc


13h15, salles CM121 et MEA0.392
Y + E Ui + + U µ Ue
Introduction –
∑ Kp
+ −µ
Le cours traite essentiellement le problème de la
synthèse, à savoir le dimensionnement de l’algorithme
de commande afin de remplir les spécifications
contenues dans un cahier des charges. Une approche
par numérisation est tout d’abord exposée. C’est Ud
l’occasion de présenter de manière approfondie le Δ
régulateur proportionnel intégral dérivé numérique et
ses problèmes de réalisation. Deux approches
conventionnelles sont ensuite proposées. La première,
qui consiste à placer dans le plan complexe les pôles du Im Synthèse du terme D
système en boucle fermée, se révèle très utile en
présence de sévères spécifications sur la dynamique en dans le lieu des pôles
boucle fermée. La seconde, de nature fréquentielle,
permet un calibrage soigné de la fonction de transfert
en boucle ouverte. Elle s’impose de soi lorsqu’il s’agit
de garantir une bonne robustesse en présence
d’incertitudes. Des exemples d’application, issus de
plusieurs domaines, illustrent les aspects pratiques et la
portée des résultats. Le préalable requis pour cet
enseignement est le cours Automatique I. x x x Re
1
Contenu
Stabilité. Ecarts permanents. Performance en régime
harmonique. Calibrage de la boucle
Numérisation. Numérisation d’un régulateur
K(e j ω h ) H(e j ω h ) [dB]
analogique. Régulateur proportionnel intégral dérivé 
numérique. • Ecarts permanents

Synthèse directe. Performance en régime permanent. • Sensibilité


• Distorsions • Marges ( → 90 ° )
Robustesse de la stabilité. Amortissement du régime • Bande passante ( ω x )
transitoire. Sensibilité. Fonction de transfert • Constante de temps (1 / ω x )
harmonique en boucle fermée. Synthèse du régulateur -20 dB / décade
ω
dans le lieu des pôles. Synthèse du régulateur dans les ωx
diagrammes de Bode. Prédicteur de Smith. Commande
a priori.
Commande analogique. Systèmes analogiques.
• Bruits de mesure
Analyse des systèmes automatiques analogiques.
• Modes rapides négligés
Synthèse des régulateurs analogiques. Etude de cas.
Document
Le cours se fonde sur les chapitres 7 à 9 et l’annexe II Effets des termes I et D
du livre Commande numérique de systèmes dynamiques |K'(j ν)| [dB]

- Cours d’automatique, R. Longchamp, Presses


Polytechniques et Universitaires Romandes, 2006. Cet -20dB/décade 20dB/décade

ouvrage est disponible, avec le rabais étudiant, à la Effet du terme Effet du terme
intégral dérivé
librairie La Fontaine.
Kp
Démonstrations, exercices et études de cas ν
1 1
Des démonstrations, des exercices et des études de cas Ti Td
sont intégrés au cours. Un corrigé succinct des exercices
et de problèmes supplémentaires recommandés est Arg K'(j ν) [ °]

distribué en fin de séance. Ces documents sont aussi 90


disponibles, de même que divers supports, sur le Web à
Effet du terme
l’adresse http://lawww.epfl.ch. Par ailleurs, il est dérivé

possible de reproduire et d’approfondir de nombreux 1


Ti
exemples présentés pendant le cours à l’aide 0 ν

d’applications interactives contenues dans le CD-ROM 1


Td
Effet du terme
fourni avec le livre. Ces applications se révèlent en intégral
outre précieuses pour résoudre certains exercices ou
pour en vérifier les solutions. -90

Assistants
Alexandra Brella Sélection de ω e
Tél.: 021 693 59 30 alexandra.brella@epfl.ch
Gorka Galdos
Shannon : ω e > 2 ω b
Tél.: 021 693 5922 gorka.galdos@epfl.ch
Pratique : ω e = 10 ÷ 20 ω b
Modules pratiques
Des modules pratiques sont offerts à toutes les sections.
Ils sont organisés par groupes et ont lieu en parallèle
avec les séances d’exercices. Etude de cas: commande d’axe
d’une machine à électro-érosion
Contrôle des études
Un examen écrit est organisé à la fin du semestre d’été.
Les notes obtenues lors de l’examen et du contrôle
continu comptent respectivement pour 5/6 et 1/6 de la
note finale pour les cours Automatique I et II (Section
de microtechnique). Pour le cours Automatique II
(Sections de génie électrique et électronique, et de génie
mécanique), ces pondérations sont respectivement 2/3 et
1/3. S’agissant d’un cours au contenu dense et
conséquent, il importe, en vue de l’examen, de
l’assimiler continûment au fil de son déroulement.

Déroulement du cours, des exercices et des modules


pratiques
Les sections, paragraphes et problèmes apparaissant
dans les tableaux ci-après sont inclus dans le livre
constituant le support du cours. Les sections et
paragraphes effleurés ou omis pendant les séances ex
cathedra font partie intégrante du cours et constituent
des lectures personnelles.
Semaine Thèmes Sections et paragraphes traités

1 Ecarts permanents 7.6, 7.7

2 Numérisation 8.1, 8.2

3 Régulateur PID 8.3

4 Spécifications 9.1, 9.2, 9.3, 9.4

5 Spécifications 9.5, 9.6

6 Lieu des pôles 9.7.1, 9.7.2, 9.7.3

7 Lieu des pôles 9.7.4, 9.7.5, 9.7.6

8 Loopshaping 9.8.1, 9.8.2

9 Ascension
10 Loopshaping 9.8.3, 9.8.4

11 Loopshaping, prédicteur de Smith 9.8.5, 9.9

12 Commande a priori, commande analogique 9.10, annexe II (II.1, II.2.1, II.2.2)

13 Commande analogique, étude de cas Annexe II (II.2.3, II.3, II.4)

14 Examens années précédentes Données et corrigés distribués en classe

MT: groupes A, B et C GEE-GM: groupes a, b et c Responsable: Dr Denis Gillet, MER

Semaine Groupes A et a Groupes B et b Groupes C et c


1 Introduction Modules pratiques, MEA0.392
2 Module E1 MT: jeudi 10h15-12h00
3 Exos1 Module E1 Exos1 GEE-GM: jeudi 13h15-15h00
4 Exos1 Module E1 E1 Modélisation
5 Module E2 E2 Commande numérique
6 Exos2 Module E2 Exos2 E3 Synthèse fréquentielle
7 Exos2 Module E2
8 Module E3 Exos3 Exos3
9 AExos4AAscensionAscension Exercices, CM121
10 Exos3 Module E3 MT: jeudi 10h15-11h00
11 Exos4 Exos4 Module E3 GEE-GM: jeudi 13h15-14h00
12 Test Exos4 Exos1 8.4.5, 8.4.14, 8.4.18
13 Test Exos2 9.11.4, 9.11.6, 9.11.7
14 Test Exos3 9.11.10, 9.11.21, 9.11.27
15 Soumission du rapport Exos4 9.11.38, 9.11.39
Directives concernant l’examen
Matière. L’examen Automatique I et II (Section de microtechnique) porte sur les chapitres 1 à 9 et
l’annexe II du livre exploité comme support du cours. L’examen Automatique II (Sections de génie
électrique et électronique, et de génie mécanique) porte sur les chapitres 7 à 9 et l’annexe II de ce livre. La
matière examinée comprend aussi les problèmes proposés lors des séances d’exercices.
Forme. Examen écrit, 5 problèmes à 1 point chacun. Les problèmes à résoudre incluent des calculs
(simples) et des points de compréhension.
Date et salle. Selon l’horaire officiel.
Durée. 3 heures dès que chaque candidat est installé.
Documents autorisés.
Livre Commande numérique de systèmes dynamiques - Cours d’automatique.
Corrigés des exercices.
Notes manuscrites du cours et des exercices.
Formulaires et tables.
Par ailleurs, une calculatrice de poche personnelle est vivement recommandée. Elle ne peut pas être passée à
un autre candidat. Les ordinateurs, téléphones portables et autres appareils permettant une connexion sans fil
ne sont pas autorisés.
Aspects pratiques.
Les solutions des problèmes, en français ou en anglais, sont à reporter sur les feuilles de données. Seules ces
feuilles sont reprises à la fin de l’examen.
La première feuille de données doit être signée au début de l’examen.
Un seul candidat occupe une table, assis sur le siège de droite.
Chaque candidat dépose devant lui sa carte d’étudiant valable.
Aucune sortie de la salle d’examen n’est autorisée.
Un silence absolu est requis pendant toute la durée de l’examen.
Toute fraude ou tentative de fraude entraîne l’exclusion de l’examen (entre autres).
Debriefing. Les épreuves de l’examen peuvent être consultées sur demande à roland.longchamp@epfl.ch.
Une séance est organisée à cet effet environ un mois après la publication des résultats de l’examen.

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