Sistema de Tiempo Discreto y Ecuaciones en Diferencias

La transformada de Fourier tiene una importancia fundamental en la representación

y análisis de señales y sistemas discretos. Una generalización de ella es la
transformada Z. El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en
que la transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace
necesario plantear una transformación que cubra una más amplia gama de señales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja de que, en problemas
analíticos, el manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia más
conveniente. El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y cada una de
ellas mantiene su relación correspondiente con la transformada de Fourier.
Es importante destacar que existe una relación muy cercana entre la transformada
de Fourier y la transformada Z; en particular, si se observa la sustitución de la
variable compleja j e ω por la variable compleja z . Cuando existe, la transformada
de Fourier es simplemente X (z) con j z e ω = . La transformada de Fourier es la
transformada Z tomando Z = 1 .
El análisis de los sistemas lineales discretos se ve facilitado por el uso de una
herramienta matemática denominada transformada Z, la cual se define a partir de
una secuencia de números x(K) del modo siguiente:

(2

La Z transformada definida por la ecuación anterior se denomina unilateral, ya que

se considera que x(k) sólo está definido para ; para el caso que esté definido
desde , se sustituye el índice inferior de la sumatoria de por este valor y la
transformada Z es denominada bilateral. La transformada Z de aplicación a
sistemas de tiempo discreto guarda una gran analogía con la transformada de
Laplace de aplicación a los sistemas de tiempo continuo. Así, para condiciones
iniciales nulas,

Teniendo en cuenta esta correspondencia entre sistemas continuos y discretos, se

pueden volver a plantear para éstos las mismas metodologías que se aplicaron a
los sistemas en tiempo continuo. En concreto: 1) el concepto de función de
transferencia discreta por analogía con la función de transferencia continua; 2) la
solución de ecuaciones en diferencias por analogía con la solución de ecuaciones
diferenciales, y 3) la obtención de la función de transferencia discreta a partir del
modelo de estado discreto sin más que cambiar s por z.
En virtud de lo anterior, la función de transferencia de un sistema lineal e invariante
en tiempo discreto se define como la relación entre la transformada Z de la variable
de salida y la transformada Z de la variable de entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales se hacen iguales a cero. Así, dado el sistema, su función de
transferencia será:

Figura 2.15. Sistema de una entrada – una salida (SISO).

(2.

Aplicando la ecuación de definición de transformada Z a las señales de interés, se

obtiene la expresión en el dominio z de dichas señales. Así por ejemplo, para el
caso de la señal escalón unitario , , se tendrá que aplicando,

Utilizando la identidad

Se tiene para que la ecuación puede ser escrita como

(2.

Al igual que ocurría en el caso de la transformada de Laplace, existen tablas5de

pares de transformadas que evitan el tedio de tener que aplicar cada vez la
expresión.
Función de transferencia de un sistema definido por una ecuación en
diferencias. Sea el sistema definido por la ecuación en diferencias siguiente:

Del mismo modo que en el paso del tiempo continúo al dominio de la transformada
de Laplace se aplicó la propiedad de diferenciación real, ahora, para pasar del
tiempo discreto al dominio de la transformada Z se aplica la propiedad de traslación
real en el tiempo:

y (2

Esto permite transformar la ecuación en diferencias en la expresión

De aquí,

Resolución de una ecuación en diferencias. Igual que la transformada de

Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales, la
transformada Z lo es para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Dada pues
la ecuación en diferencias se trata de obtener la solución x(k) para las condiciones:

; y .
La transformada Z del primer miembro de la ecuación anterior se obtiene como en
el ejemplo precedente. Respecto de la transformada Z de la entrada, aplicando la
definición de transformada Z:

La transformada Z puede ser ya escrita como

Interesa despejar la variable a calcular dividida por z. Ahora, al igual que se procedía
para la transformada de Laplace, se descompone la relación de polinomios en
fracciones simples. Nótese que la raíz del denominador (polo) es de multiplicidad 3.

Para el cálculo de C se puede proceder como en el caso cuando no hay polos

múltiples, esto es, multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por

Se tiene que

A partir de aquí basta con sustituir el valor del polo para calcular C:

(2.13