UNIVERSIDAD DON BOSCO

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
Ing. María Celia Parada Díaz.

Acción de control proporcional, integral derivativo.

La combinación de los efectos de acción proporcional, integral y derivativa, se denomina acción de control PID. Tiene las
ventajas de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un control con esta acción es
KP t de(t )
u (t ) = K P e(t ) +
Ti ∫ e(t )dt + K T
0
P d
dt
; y la función de transferencia es

U (s)  1 
= K P 1 + + Td s  = GC ( s ) .
E ( s)  Ti s 
Donde K P es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, y Td es el tiempo derivativo.

Ki
La ecuación anterior se puede escribir como K p + + Kd s .
s
La siguiente figura muestra un controlador PID electrónico que utiliza AO.
La función de transferencia
E ( s ) / Ei ( s ) está dada por
E (s) Z
=− 2 ;
Ei ( s ) Z1

donde
R1 R C s +1
Z1 = ; Z2 = 2 2 ;
R1C1s + 1 C2 s
entonces,
E (s)  R C s + 1   R1C1s + 1 
= − 2 2  
Ei ( s )  C2 s   R1 

E0 ( s ) R
Note que =− 4 ;
E (s) R3
Eo ( s ) E0 ( s ) E ( s ) R4 R2 ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1)
Se tiene = =
Ei ( s ) E ( s ) Ei ( s ) R3 R1 R2C2 s
R4 R2  R1C1 + R2C2 1 
=  + + R1C1s 
R3 R1  R2C2 R2C2 s 

R4 ( R1C1 + R2C2 )  1 RC R C 
= 1 + + 1 1 2 2 s ;
R3 R1C2  ( R1C1 + R2C2 ) s R1C1 + R2C2 

R4 ( R1C1 + R2C2 ) R1C1 R2C2

Entonces; KP = ; Ti = R1C1 + R2C2 ; Td =
R3 R1C2 R1C1 + R2C2

1
Reglas de Ziegler Nichols para sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional K P , del tiempo integral
Ti , y del tiempo derivativo Td basados en las características de respuesta transitoria de una planta dada. La
determinación de los parámetros de los controladores PID la pueden realizar ingenieros en el sitio mismo efectuando
experimentos en la planta.
Hay dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En ambos métodos se intenta lograr un
sobreimpulso máximo del 25 % en la respuesta al escalón (vea la siguiente figura)

Primer método. En el primer método, se obtiene

experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario, como se muestra en la
siguiente figura.

Si la planta no incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escalón unitario
puede tener el aspecto de una curva en forma de S, como se puede ver en la figura siguiente.

Si la respuesta no presenta la curva en forma de S, no

se puede aplicar el método). Estas curvas de respuesta
al escalón se pueden generar experimentalmente o a
partir de una simulación dinámica de la planta.

La curva en forma de S se puede caracterizar con dos

parámetros, el tiempo de atraso L y la constante de
tiempo T. El tiempo de atraso y la constante de
tiempo se determinan trazando una línea tangente a
la curva en forma de S en el punto de inflexión y se
determinan las intersecciones de esta línea tangente
con el eje del tiempo y con la línea c(t ) = K , como
se muestra en la figura.

Entonces la función de transferencia C ( S ) / U ( S ) se

puede aproximar por un sistema de primer orden con
atraso de transporte
C ( s ) Ke− Ls
=
U ( s ) Ts + 1

Zieg!er y Nichols sugirieron fijar los valores de K P , Ti y Td , de acuerdo con la fórmula que aparece en la tabla
siguiente.
Nótese que el controlador PID sintonizado de acuerdo con el primer método de Ziegler-Nichols da
2
 1
 s+ 
  T 
+ 0.5 LS  GC ( s ) = 0.6T 
1 1 L
GC ( s ) = K P  1 + + Td S  GC ( s ) = 1.2 1 + ; así, el controlador
 Ti S  L  2 LS  s
1
PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = −
L

2
Segundo método. En el segundo método, primero se hace Ti = ∞ y Td = 0. Usando solamente la acción de control
proporcional (vea la figura de la derecha),
incremente K P desde 0 hasta un valor crítico
K cr en la cual la salida exhiba por primera vez
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que
pueda tomar KP , entonces no se puede aplicar
este método). Así, se determina experi-
mentalmente la ganancia crítica K cr y el periodo correspondiente Pcr (vea la figura siguiente).

Ziegler y Nicho!s sugirieron fijar los valores de K P , Ti y Td de acuerdo a la fórmula de la tabla siguiente.

Si se conoce la función de transferencia de la planta, se puede calcular la respuesta al escalón unitario, o se puede
calcular la ganancia crítica K cr y el periodo crítico p cr .

3
Luego utilizando esos valores calculados, es posible determinar los parámetros K p , Ti , yTd de la tablas anteriores. Sin
embargo, la utilidad real de las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se hace visible cuando no se conoce la
dinámica de la planta, de modo que no se disponga de procedimientos analíticos o gráficos para el diseño de
controladores.
Generalmente, para plantas con dinámicas complicadas, pero sin integradores, se pueden aplicar las reglas de
sintonización de Ziegler-Nichols.

Si la planta es tal que se pueden aplicar las reglas de Ziegler-Nichols, entonces la planta con un controlador PID afinado
por las reglas de Ziegler-Nichols presentará un sobreimpulso de aproximadamente 10% ~ 60% en la respuesta escalón.
En promedio (experimentado en muchas plantas diferentes) el sobreimpulso máximo es de aproximadamente 25%. (Esto
es bastante entendible porque los valores sugeridos en las tablas están basados en el promedio). En un caso dado, si el
sobreimpulso resultara excesivo, siempre es posible (en forma experimental o de otro modo) realizar la sintonización de
que el sistema de lazo cerrado presente características transitorias satisfactorias.
De hecho, las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols dan una “primera estimación” de los valores de los parámetros y
brindan un punto de partida para el ajuste fino.

Considere el sistema de control que aparece en la figura siguiente en el que se usa un controlador PID.

El controlador PID tiene la función de

transferencia.
 1 
Gc (s ) = K p 1 + + Td s 
 Ti s 
Para el diseño de un controlador PID para este
sistema, se aplicará una regla de sintonización de
Ziegler-Nichols para determinar los valores de los
parámetros K p , Ti , y Td . Luego se obtendrá una curva de respuesta del escalón unitario y se verificará si el sistema
diseñado presenta un sobreimpulso máximo de aproximadamente 25%. Si el sobreimpulso máximo es excesivo (40% o
más), se realizará un ajuste final para reducir la magnitud del sobreimpulso máximo a un 25%.
Como la planta tiene un integrador, se usan las reglas de afinación del segundo método de Ziegler-Nichols. Haciendo
Ti = ∞ y Td = 0, se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado siguiente

C (s ) Kp
=
R (s ) s (s + 1)(s + 5) + K p

El valor de K p que hace al sistema marginalmente estable, de modo que se produzcan oscilaciones sostenidas, se
puede obtener utilizando el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuación característica del sistema de lazo cerrado
es

s 3 + 6 s 2 + 5s + K p = 0

El arreglo de Roth se forma como sigue

s3 1 5
2
s 6 KP
30 − K P
s1
6
s0 KP

Al examinar los coeficientes de la primera columna en la tabla de Routh, se determina que la oscilación se mantiene si
K p = 30. Así, el valor crítico de ganancia K cr es

4
K cr = 30

Con la ganancia Kp ajustada igual a K er (= 30) , la ecuación característica se convierte en

s 3 + 6 s 2 + 5s + 30 = 0
Para hallar la frecuencia de la oscilación sostenida se remplaza s = jω en esa ecuación característica como sigue:
3 2
( jω ) + 6( jω ) + 5( jω ) + 30 = 0

O bien
( )
6 5 − ω 2 + jω 5 − ω 2 = 0 ( )
De donde la frecuencia de la oscilación sostenida resulta ser ω 2 = 5 ó ω = 5. Por tanto, el periodo de la oscilación
sostenida es

2π 2π
Per = = = 2.81
ω 5

Con referencia a la segunda tabla, se determinan K p , Ti , yTd como sigue:

K p = 0.6 K cr = 18

Ti = 0.5 Pcr = 1.405

Td = 0.125 Pcr = 0.35124

Entonces la función de transferencia del controlador PID resulta así

 1   1 
Gc (s ) = K p 1 + + Td s  ; Gc ( s ) = 18 1 + + 0.35124 s 
 Ti s   1.405s 
2
6.3223(s + 1.4235)
=
s

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble es s = 1.4235. En la figura siguiente aparece el diagrama
de bloques del sistema de control con el controlador PID diseñado.

5
Ejemplos:

6
7