LA MODELISATION PAR

BONDS GRAPHS
Préparé par:

Naima JOUILEL

Année universitaire: 2017/2018

 Plan
1. Généralités sur la méthodologie BG

2 . Eléments de base du BG

3 . Notion de causalité

4. Déduction des équations d’état à partir d’un

modèle BG

2
Généralités sur la méthodologie BG

La modélisation est la
représentation d'un système par
un autre, plus facile à
appréhender. Il peut s'agir d'un
système mathématique ou
physique. Le modèle sera alors
numérique ou analogique.

Conception

Décision
Pourquoi modéliser ?
Optimisation

Contrôle

3
 Généralités sur la méthodologie BG

Modèle mathématique

Modèle BG

Représentation Représentation
fonctionnelle &
Système réel
graphique des opérationnelle des
articulations transferts d’énergie
d’énergie au sein du système

4
 Généralités sur la méthodologie BG

Historique
l’énergie est un (pour ne
pas dire « le ») concept
essentiel dans la
description de l’évolution
des systèmes
technologiques. On le
retrouve dans tous les
domaines : il constitue le
lien entre ceux-ci. Fort de
cette constatation, Henry
M. Paynter (1923-2002),
a introduit le concept de «
bond graph » (BG)
(graphe de liaisons) en
1961

5
 Généralités sur la méthodologie BG

Pourquoi BG ?

♦ Outil de modélisation performant ;

♦ Peut se tracer sans écrire et résoudre des équations;
♦ Permet de bien comprendre les transferts de puissance;
♦ Déduction possible des schéma-blocs, des équations d’état,
des fonctions de transfert pour les cas linéaires,…
♦ Nombreux exemples traités en mécatronique;
♦ Graphisme identique quelque soit le domaine;
♦ Permet les analogies entre les domaines;
♦ Simulations directement possibles…

6
 Généralités sur la méthodologie BG

Définition:

Bond Graph est un langage graphique qui

constitue un intermédiaire entre le système
physique que l’on étudie et la formulation
mathématique nécessaire à sa modélisation, il
repose sur l’échange d’énergie entre les éléments
du système et sur la notion de causalité.

Système à paramètres localisés est un système

dont la description nécessite des équations
différentielles, il est appelé aussi système à
dimension finie.

7
 Eléments de base du langage BG

Liens et ports:

Un lien dans un modèle BG comporte deux grandeurs : la variable flux notée

f ( variable extensive ) et la variable effort notée e (variable intensive).

Ports : Les points de connexion d'un nœud dans un graphe de liaisons qui
permettent l'échange d'énergie avec d'autres nœuds à travers une liaison,
Les ports peuvent être considérés comme des interfaces d’énergie d'un objet
(sous-système, composant, élément) vers son extérieur.

8
 Eléments de base du langage BG

Les Variables dans un modèle BG

La variable puissance P dans un modèle BG comporte deux grandeurs : la

variable flux notée f ( variable extensive ) et la variable effort notée e
(variable intensive). Avec P= e*f

Variables de moment généralisé p(t) : correspond à l’intégrale de l’effort

Variables de déplacement généralisé q(t) : correspond à l’intégrale du flux

La variable d’énergie E correspond à l’intégrale de la variable puissance

9
 Eléments de base du langage BG

Variables de flux et d’efforts:

10
 Eléments de base du langage BG

Eléments actifs:

Un élément actif dans un modèle BG apporte l’énergie au système sous

forme soit d’un effort (Se) soit d’un flux (Sf).

Source d’effort : Se

Source d’effort: Sf
 Eléments de base du langage BG

Eléments passifs:

Elément dissipatif R

12
 Eléments de base du langage BG

Elément de stockage d’énergie:

Elément C: cet élément prend en compte le stockage d’un effort. Il est utilisé
pour lier la variable effort à la variable de déplacement : q= C*e

13
 Eléments de base du langage BG

Elément I: cet élément permet de modéliser un phénomène physique

liant la variable flux à la variable moment : p= I*f

14
 Eléments de base du langage BG

Les détecteurs: ce sont des éléments placés dans le modèle indiquent la

présence d’un capteur, Ainsi aucune puissance n’est consommée par le
détecteur.

15
 Eléments de base du langage BG

Jonction ‘0’: Ce sont des jonctions dites ISO-effort ;

Jonction ‘1’:ce sont des jonctions dites ISO-flux;

16
 Eléments de base du langage BG

Jonction ‘TF’: transforment les variables effort - effort, flux - flux

Jonction ‘GY’: transforment les variables effort - flux, flux - effort

17
 Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

18
 Eléments de base du langage BG

Règles de simplification

19
 Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

20
 Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

21
 Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

22
 3 . Notion de causalité

A applique un effort à B qui réagit A applique un flux à B qui réagit

en renvoyant un flux en renvoyant un effort

La causalité indique les liens de cause à effet ,

en utilisant un trait causal

23
 3 . Notion de causalité

Causalité des éléments actifs

24
 3 . Notion de causalité

Causalité des éléments passifs

Elément R

25
 3 . Notion de causalité

Causalité des éléments passifs

Elément C

26
 3 . Notion de causalité

Causalité des éléments passifs

Elément I

27
 3 . Notion de causalité

Les Jonctions
Jonction O

Règle: pour une jonction zéro , un seul effort peut donner sa valeur
aux autres, ce qui implique qu'il n y ait qu' un seul trait causal près
de la jonction

28
 3 . Notion de causalité

Les Jonctions
Jonction 1

Règle: pour une jonction 1 , il ne doit y avoir qu’un seul lien sans
trait de causalité près de la jonction.

29
 3 . Notion de causalité

Les Jonctions

Jonction TF

Règle: pour une jonction TF , il ne doit y avoir qu’un seul trait de

causalité près de la jonction.

30
 3 . Notion de causalité

Les Jonctions

Jonction GY

Règle: pour une jonction GY , 2 traits de causalité sont présents ou

absents auprès de la jonction.

31
 3 . Notion de causalité

Tableau récapitulatif

32
 3 . Notion de causalité

Tableau récapitulatif

33
 3 . Notion de causalité

Règle d’affectation de la Causalité

1. Affecter la causalité aux sources.
2. Placer les traits en causalité intégrale sur toutes les jonctions I et C
3. Affecter les causalités aux jonctions O,TF et GY
4. Fixer les causalités aux éléments R
5. Rechercher les éventuels conflits de causalité, en cas de conflit:
 Il est toujours possible pour certains éléments I et C de changer
la causalité, dans ce cas vous aurez des problèmes de résolution
numériques
 Ré analyser le système réel pour voir si vous avez omis de
formuler un phénomène qui paraissait secondaire

34
3 . Notion de causalité

35
3 . Notion de causalité

36
 3 . Notion de causalité

Solution pour le problème du conflit de causalité

37
 3 . Notion de causalité

Propriétés causales d’un BG

Exemple de chemin causal

38
 3 . Notion de causalité

Chemin causal simple

39
 3 . Notion de causalité

Chemin causal mixte

40
 3 . Notion de causalité

Chaine d’action

Une chaine d’action est un chemin causal entre une

source et un capteur

Exemple de chaine d’action

41
 3 . Notion de causalité

Une boucle de causalité

Une boucle de causalité est un chemin causal fermé : on
s'intéresse essentiellement aux boucles causales entre les éléments
de stockage d'énergie et/ou de dissipation (I, C, R ).

42
 3 . Notion de causalité

Exemple : moteur électrique

Chemin causal

Boucle causale entre

stockage d’energie L et
l’inertie J

43
 3 . Notion de causalité

Exemple : moteur électrique

Boucle causale
entre L et R

44
 3 . Notion de causalité

Exemple: poulie entrainant une charge

Extraire de ce modèle: - Un chemin causal direct

- Un chemin causal indirect
- Une chaine d’action

45
 3 . Notion de causalité

Gain d’un chemin causal

46
 3 . Notion de causalité

Gain d’une boucle causale

47
 3 . Notion de causalité

Gain des éléments d’un chemin causal

48
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Pour la mise sous forme d’état d’un système dynamique; les

entrées du système sont regroupées dans le vecteur u et les sorties
regroupés dans le vecteur y selon l’équation suivante, x est le vecteur
d’état contenant les éléments I et C en causalité intégrale:

x = f(x, u)
y = g(x, u)

Dans le cas linéaire

49
4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

50
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

 Calcul des termes aij

51
4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

52
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Remarques:

53
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Application au système charge entrainée par une poulie

54
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Application au système charge entrainée par une poulie

55
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Application au filtre elliptique

56
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Solution

57
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Exemple: Suspension de véhicule

58
 4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Modèle BG de la suspension
véhicule

59