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LA MODELISATION PAR

BONDS GRAPHS
Préparé par:

Naima JOUILEL

Année universitaire: 2017/2018


Plan
1. Généralités sur la méthodologie BG

2 . Eléments de base du BG

3 . Notion de causalité

4. Déduction des équations d’état à partir d’un


modèle BG

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Généralités sur la méthodologie BG

La modélisation est la
représentation d'un système par
un autre, plus facile à
appréhender. Il peut s'agir d'un
système mathématique ou
physique. Le modèle sera alors
numérique ou analogique.

Conception

Décision
Pourquoi modéliser ?
Optimisation

Contrôle

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Généralités sur la méthodologie BG

Modèle mathématique

Modèle BG

Représentation Représentation
fonctionnelle &
Système réel
graphique des opérationnelle des
articulations transferts d’énergie
d’énergie au sein du système

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Généralités sur la méthodologie BG

Historique
l’énergie est un (pour ne
pas dire « le ») concept
essentiel dans la
description de l’évolution
des systèmes
technologiques. On le
retrouve dans tous les
domaines : il constitue le
lien entre ceux-ci. Fort de
cette constatation, Henry
M. Paynter (1923-2002),
a introduit le concept de «
bond graph » (BG)
(graphe de liaisons) en
1961

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Généralités sur la méthodologie BG

Pourquoi BG ?

♦ Outil de modélisation performant ;


♦ Peut se tracer sans écrire et résoudre des équations;
♦ Permet de bien comprendre les transferts de puissance;
♦ Déduction possible des schéma-blocs, des équations d’état,
des fonctions de transfert pour les cas linéaires,…
♦ Nombreux exemples traités en mécatronique;
♦ Graphisme identique quelque soit le domaine;
♦ Permet les analogies entre les domaines;
♦ Simulations directement possibles…

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Généralités sur la méthodologie BG

Définition:

Bond Graph est un langage graphique qui


constitue un intermédiaire entre le système
physique que l’on étudie et la formulation
mathématique nécessaire à sa modélisation, il
repose sur l’échange d’énergie entre les éléments
du système et sur la notion de causalité.

Système à paramètres localisés est un système


dont la description nécessite des équations
différentielles, il est appelé aussi système à
dimension finie.

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Eléments de base du langage BG

Liens et ports:

Un lien dans un modèle BG comporte deux grandeurs : la variable flux notée


f ( variable extensive ) et la variable effort notée e (variable intensive).

Ports : Les points de connexion d'un nœud dans un graphe de liaisons qui
permettent l'échange d'énergie avec d'autres nœuds à travers une liaison,
Les ports peuvent être considérés comme des interfaces d’énergie d'un objet
(sous-système, composant, élément) vers son extérieur.

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Eléments de base du langage BG

Les Variables dans un modèle BG

La variable puissance P dans un modèle BG comporte deux grandeurs : la


variable flux notée f ( variable extensive ) et la variable effort notée e
(variable intensive). Avec P= e*f

Variables de moment généralisé p(t) : correspond à l’intégrale de l’effort

Variables de déplacement généralisé q(t) : correspond à l’intégrale du flux

La variable d’énergie E correspond à l’intégrale de la variable puissance

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Eléments de base du langage BG

Variables de flux et d’efforts:

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Eléments de base du langage BG

Eléments actifs:

Un élément actif dans un modèle BG apporte l’énergie au système sous


forme soit d’un effort (Se) soit d’un flux (Sf).

Source d’effort : Se

Source d’effort: Sf
Eléments de base du langage BG

Eléments passifs:

Elément dissipatif R

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Eléments de base du langage BG

Elément de stockage d’énergie:


Elément C: cet élément prend en compte le stockage d’un effort. Il est utilisé
pour lier la variable effort à la variable de déplacement : q= C*e

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Eléments de base du langage BG

Elément I: cet élément permet de modéliser un phénomène physique


liant la variable flux à la variable moment : p= I*f

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Eléments de base du langage BG

Les détecteurs: ce sont des éléments placés dans le modèle indiquent la


présence d’un capteur, Ainsi aucune puissance n’est consommée par le
détecteur.

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Eléments de base du langage BG

Jonction ‘0’: Ce sont des jonctions dites ISO-effort ;

Jonction ‘1’:ce sont des jonctions dites ISO-flux;

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Eléments de base du langage BG

Jonction ‘TF’: transforment les variables effort - effort, flux - flux

Jonction ‘GY’: transforment les variables effort - flux, flux - effort

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Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

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Eléments de base du langage BG

Règles de simplification

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Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

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Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

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Eléments de base du langage BG

Procédure de construction du modèle Bond Graph

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3 . Notion de causalité

A applique un effort à B qui réagit A applique un flux à B qui réagit


en renvoyant un flux en renvoyant un effort

La causalité indique les liens de cause à effet ,


en utilisant un trait causal

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3 . Notion de causalité

Causalité des éléments actifs

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3 . Notion de causalité

Causalité des éléments passifs

Elément R

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3 . Notion de causalité

Causalité des éléments passifs

Elément C

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3 . Notion de causalité

Causalité des éléments passifs

Elément I

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3 . Notion de causalité

Les Jonctions
Jonction O

Règle: pour une jonction zéro , un seul effort peut donner sa valeur
aux autres, ce qui implique qu'il n y ait qu' un seul trait causal près
de la jonction

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3 . Notion de causalité

Les Jonctions
Jonction 1

Règle: pour une jonction 1 , il ne doit y avoir qu’un seul lien sans
trait de causalité près de la jonction.

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3 . Notion de causalité

Les Jonctions

Jonction TF

Règle: pour une jonction TF , il ne doit y avoir qu’un seul trait de


causalité près de la jonction.

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3 . Notion de causalité

Les Jonctions

Jonction GY

Règle: pour une jonction GY , 2 traits de causalité sont présents ou


absents auprès de la jonction.

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3 . Notion de causalité

Tableau récapitulatif

32
3 . Notion de causalité

Tableau récapitulatif

33
3 . Notion de causalité

Règle d’affectation de la Causalité


1. Affecter la causalité aux sources.
2. Placer les traits en causalité intégrale sur toutes les jonctions I et C
3. Affecter les causalités aux jonctions O,TF et GY
4. Fixer les causalités aux éléments R
5. Rechercher les éventuels conflits de causalité, en cas de conflit:
 Il est toujours possible pour certains éléments I et C de changer
la causalité, dans ce cas vous aurez des problèmes de résolution
numériques
 Ré analyser le système réel pour voir si vous avez omis de
formuler un phénomène qui paraissait secondaire

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3 . Notion de causalité

35
3 . Notion de causalité

36
3 . Notion de causalité

Solution pour le problème du conflit de causalité

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3 . Notion de causalité

Propriétés causales d’un BG

Exemple de chemin causal

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3 . Notion de causalité

Chemin causal simple

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3 . Notion de causalité

Chemin causal mixte

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3 . Notion de causalité

Chaine d’action

Une chaine d’action est un chemin causal entre une


source et un capteur

Exemple de chaine d’action

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3 . Notion de causalité

Une boucle de causalité


Une boucle de causalité est un chemin causal fermé : on
s'intéresse essentiellement aux boucles causales entre les éléments
de stockage d'énergie et/ou de dissipation (I, C, R ).

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3 . Notion de causalité

Exemple : moteur électrique

Chemin causal

Boucle causale entre


stockage d’energie L et
l’inertie J

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3 . Notion de causalité

Exemple : moteur électrique

Boucle causale
entre L et R

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3 . Notion de causalité

Exemple: poulie entrainant une charge

Extraire de ce modèle: - Un chemin causal direct


- Un chemin causal indirect
- Une chaine d’action

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3 . Notion de causalité

Gain d’un chemin causal

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3 . Notion de causalité

Gain d’une boucle causale

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3 . Notion de causalité

Gain des éléments d’un chemin causal

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Pour la mise sous forme d’état d’un système dynamique; les


entrées du système sont regroupées dans le vecteur u et les sorties
regroupés dans le vecteur y selon l’équation suivante, x est le vecteur
d’état contenant les éléments I et C en causalité intégrale:

x = f(x, u)
y = g(x, u)

Dans le cas linéaire

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

 Calcul des termes aij

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Remarques:

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Application au système charge entrainée par une poulie

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Application au système charge entrainée par une poulie

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Application au filtre elliptique

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Solution

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Exemple: Suspension de véhicule

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4. Déduction des équations d’état à partir d’un
modèle BG

Modèle BG de la suspension
véhicule

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