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Análisis Dinámico de Sistemas con Matlab
Kevin Mauricio Quinatoa Díaz
mauricioskd@gmail.com
Resumen— Los sistemas dinámicos son modelos
matemáticos de sistemas que varían a lo largo del tiempo. Se
describen mediante una serie de variables (cuyo valor en un
instante determina el estado del sistema), y un conjunto
determinista de reglas que establecen cómo será el siguiente
estado futuro a partir del actual (por ejemplo, mediante un
sistema de ecuaciones diferenciales de las variables que
describen el sistema dinámico). Se utiliza software de
simulación para simular el comportamiento de sistemas
representados por modelos matemáticos. La evolución en el
tiempo de un sistema dinámico se simula calculando los
valores de los estados del sistema dinámico en cada paso de
la simulación mediante la utilización de algoritmos de
resolución numéricos basados en tiempo o en eventos. El
software de simulación normalmente incluye herramientas
de visualización para examinar la evolución de los estados
del sistema dinámico durante la ejecución de la simulación.
Palabras clave: dinámica, control, simulación, software,
sistema.
Summary- Dynamic systems are mathematical models of
systems that vary over time. They are described by a series
of variables (whose value at a moment determines the state
of the system), and a deterministic set of rules that establish
what the next future state will be like from the current one
(for example, by means of a system of differential equations
of the variables that describe the dynamic system).
Simulation software is used to simulate the behavior of
systems represented by mathematical models. The evolution
over time of a dynamic system is simulated by calculating
the values of the dynamic system states in each step of the
simulation by using numerical resolution algorithms based
on time or events. The simulation software usually includes
visualization tools to examine the evolution of the dynamical
system states during the execution of the simulation.
Keywords: dynamical, control, simulation, software,
system.
I. INTRODUCCIÓN
L a función del aánlisis dinamico de un sistema lineal e
invariante en el tiempo se define como la relación entre la
transformada de Laplace de la variable de salida y de entrada,
suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen iguales
a cero. Esta forma de representar sistemas se denomina
representación externa, ya que atiende a las señales presentes en
sus terminales de entrada y salida. Para ello utilizamos
el programa Matlab el cual incluye con su librería Simulink
que resulta muy útil al momento de trabajar con funciones de
transferencia para sacar resultados y visualizar el
comportamiento de ondas generadas por las mismas.
II. OBJETIVO
Su objetivo principal es manipular las variables de entrada de
un sistema dado, con el objetivo de que la salida de este siga a
una señal o una trayectoria de referencia determinada.
III. DESARROLLO
INTRODUCCIÓN A MATLAB Y SIMULINK
MATLAB
[1]MATLAB (MATrix LABoratory) es un programa orientado
al cálculo con matrices, al que se reducen muchos de los
algoritmos que resuelven problemas de Matemática Aplicada e
Ingeniería.
MATLAB ofrece un entorno interactivo sencillo mediante una
ventana en la que podemos introducir órdenes en modo texto y
en la que aparecen los resultados. Los gráficos se muestran en
ventanas independientes. Cada ventana dispone de una barra de
menús que controla su funcionalidad.
Una de las características más destacables de MATLAB es su
capacidad gráfica. Explicaremos algunos comandos gráficos
para representación de funciones de una o dos variables en
distintos sistemas de coordenadas.
Entorno de desarrollo.
Se trata de un conjunto de utilidades que permiten el uso de
funciones Matlab y ficheros en general. Muchas de estas
utilidades son interfaces gráficas de usuario. Incluye el espacio
de trabajo Matlab y la ventana de comandos.
La librería de funciones matemáticas Matlab.
Se trata de un amplio conjunto de algoritmos de cálculo,
comprendiendo las funciones más elementales como la suma,
senos y cosenos o la aritmética compleja, hasta funciones más
sofisticadas como la inversión de matrices, el cálculo de auto
valores, funciones de Bessel y transformadas rápidas de Fourier.
Gráficos.
Matlab dispone de un conjunto de utilidades destinadas a
visualizar vectores y matrices en forma de gráficos. Existe una
gran cantidad de posibilidades para ajustar el aspecto de los
gráficos, destacando la visualización tridimensional con
opciones de iluminación y sombreado, y la posibilidad de crear
animaciones.
El interfaz de aplicación de Matlab (API).
Consiste en una librería que permite escribir programas
ejecutables independientes en C y otros lenguajes, accediendo,
mediante DLLs, a las utilidades de cálculo matricial de Matlab.
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Las gráficas relacionadas con el dominio de la frecuencia (bode,
SIMULINK nyquist, etc.) permiten mostrar los valores de ciertas
Simulink es una aplicación que permite construir y simular características del sistema.
modelos de sistemas físicos y sistemas de control mediante Pico (Peak response). Se refiere al máximo de ganancia de la
diagramas de bloques. El comportamiento de dichos sistemas se respuesta en frecuencia, punto que se caracterizará por sus dos
define mediante funciones de transferencia, operaciones coordenadas en la gráfica.
matemáticas, elementos de Matlab y señales predefinidas de Ganancia (Peak gain)
todo tipo.Simulink dispone de una serie de utilidades que Estabilidad (Stability). Incluye las características de la
facilitan la visualización, análisis y guardado de los resultados respuesta en frecuencia que permiten determinar la estabilidad
de simulación. Simulink se emplea profusamente en ingeniería si se realimenta el sistema. Se puede escoger entre todos los
de control. cruces (All crossings) o solo los mínimos (Minimum crossing),
Simulink, es un programa que facilita a la comunidad de la pero en ambos casos, para cada uno de ellos, se muestran las
ingeniería a tener una manera más rápida de obtener resultados siguientes caracter´ısticas (si existen): •
matemáticos, este programa se encuentra en la barra de Margen de ganancia (Gain margin) y su correspondiente
herramientas de MATLAB, el cual nos permite realizar el frecuencia de cruce de fase (At frequency).
desarrollo de operaciones matemáticas por medio de bloques ¿Estable en lazo cerrado? (Closed loop stable?). Se responde
constructivos, la misma que nos ayudara a obtener la gráfica o con si/no (Yes/No) a la pregunta de si el sistema será estable al
señal de salida, al momento de colocar una señal de entrada en realimentarlo.
el desarrollo del ejercicio planteado y para esto poner en marcha Margen de fase (Phase margin) y su correspondiente frecuencia
deben cumplir con lo siguiente: de cruce de ganancia (At frequency).
Además, es posible obtener las coordenadas de un punto de la
Estabilidad en el dominio de la frecuencia curva haciendo clic con el botón izquierdo del ratón sobre él, e
Márgenes incluso deslizarse por la curva para buscar un punto concreto, si
Frecuencia de cruce de ganancia: frecuencia ωg a la que la se mantiene el botón pulsado mientras se mueve el cursor del
ganancia es 0 dB. Frecuencia de cruce de fase: frecuencia ω f a ratón sobre la curva (arrastre).
la que la fase es −180o.
Margen de ganancia: ganancia (en dB) que hay que sumar para IV. MARCO EXPERIMENTAL
alcanzar los 0 dB a la frecuencia de cruce de fase.
Margen de fase: fase que hay que restar para alcanzar los −180o Dada la función de transferencia G(s) de un sistema que se
a la frecuencia de cruce de ganancia. quiere controlar.
Estabilidad de sistemas de fase mínima Sistema de fase G(s) = (24s +72)/( (s2 +19,2s +144)(s +1))
mínima: sistema con todos sus polos y ceros en el semiplano
complejo izquierdo (parte real negativa) y, como mucho, un Y la del sensor usado para realimentar su salida H(s)
polo en el origen. H(s) =360/(s +36)
Criterio de estabilidad para sistemas de fase mínima: un Con el esquema de control correspondiente de la figura 1, se
sistema de fase mínima es estable si y solo si sus márgenes son pide:
positivos (siempre coinciden los dos en signo en estos sistemas). 1. Obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante la señal
El criterio de Nyquist Camino de Nyquist: trayectoria cerrada de entrada u(t) = 4sen(5t +0,8) en régimen permanente
en el plano complejo que engloba el semiplano derecho (con
sinodal.
parte real positiva), dejando fuera los polos del sistema en
2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.
cadena abierta que se encuentren sobre el eje imaginario, y
3. Determinar la estabilidad del sistema realimentado en
recorrida en sentido horario.
función de los valores de Kp > 0 usando el criterio de
Diagrama de Nyquist: trayectoria cerrada en el plano complejo
estabilidad de Nyquist.
que es la imagen del camino de Nyquist por la función de
4. Hallar los márgenes de ganancia y fase, y señalarlos
transferencia del sistema en cadena abierta.
gráficamente en el diagrama de Bode.
Criterio de estabilidad de Nyquist: el número Z de polos
inestables (en el semiplano complejo derecho, con parte real
positiva) de un sistema realimentado (en cadena cerrada) se
puede obtener como:
Z=N+P
Donde N es el número neto de vueltas que da el diagrama de
Nyquist alrededor del punto -1 (vueltas en sentido horario
positivas, vueltas en sentido antihorario negativas) y P es el
número de polos del sistema en cadena abierta encerrados en el Figura 1. Sistema de control
camino de Nyquist. PROCEDIMIENTO DE RESOLUCIÓN:
Definiciones y términos Dada la función de transferencia G(s) de un sistema que se
quiere controlar.
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(24𝑠 + 72)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 19,2𝑠 + 144)(𝑠 + 1)

Con el esquema de control correspondiente de la figura 1, se

pide:
360
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 36)
Obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante la señal de
entrada u(t) = 4sen(5t +0,8) en régimen permanente sinodal.
Transformada de la Laplace
4(sin(0.8) 𝑠 + 5cos⁡(0.8))
𝑈(𝑡) =
𝑠 2 + 25
 En el diagrama de Bode: margen de ganancia (MG),
4 sin(0.8) 𝑠 + 4(5cos⁡(0.8) frecuencia de cruce de fase (ωf), margen de fase (MF),
𝑈(𝑡) = frecuencia de cruce de ganancia (ωg).
𝑠 2 + 25

0.05𝑠 + 20
𝑈(𝑡) = ωf = -180 = 27.3rad/s MG= 0-dB =0-(-12,3)=12.3
𝑠 2 + 25 ωg = 0.0015i= MF= 180+ϕ=180-118,7=31.3

Dibujar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.
Determinar la estabilidad del sistema realimentado en función
de los valores de Kp > 0 usando el criterio de estabilidad de
Nyquist.
 En el diagrama de Nyquist: margen de ganancia (MG),
frecuencia de cruce de fase (ωf), margen de fase (MF),
frecuencia de cruce de ganancia (ωg), valor de Kp que hace
que el diagrama de Nyquist pase por −1 (Kpcritico ).

Hallar los márgenes de ganancia y fase, y señalarlos

graficamente en el diagrama de Bode.

ωf = 27rad/s MG= 12.3

1. Comparar la respuesta obtenida en el apartado 1 del
problema (en régimen permanente lazo abierto) con la que
se obtiene con el lazo cerrado de realimentación.
3.
ωg = 12.2 rad/s MF= 61.3
K pcriico =
Probar, por medio de respuestas a un escalón unitario, los
rangos de estabilidad/inestabilidad obtenidos en el apartado
3 del problema, usando valores de Kp que se alejen
ligeramente de Kpcrítico. Dibujar los diagramas de Bode y
Nyquist correspondientes a cada valor de Kp usado y
comparar los valores de los márgenes con los obtenidos
previamente.

V. RESULTADOS DE LA PRÁCTICA
2. Una vez obtenida las gráficas de bode usar la información
Para los resultados obtenidos hemos utilizado el programa
proporcionada en el anexo para obtener los resultados que se
Matlab el cual nos ha ayudado de la función unitaria y las
piden a continuación:
simulaciones de los diagramas en lo que nos ha dado los valores
finales de la simulación de las funciones unitarias en cada una
de ellas.
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VI. JUSTIFIQUE LOS RESULTADOS OBTENIDOS

Mediante el programador matlab hemos visualizado las

funciones unitarias generadas en la entrada y salida del
diagrama y sobre todo conocido el comportamiento cuando
colocamos los valores en cada uno de ellas.

VII. CONCLUSIONES
 Se ha recopilado información sobre el análisis
dinámico comprende el análisis de las fuerzas,
desplazamientos, velocidades y aceleraciones que
aparecen en una estructura o mecanismo como
resultado de los FACE desplazamientos y
deformaciones que aparecen en
la estructura o mecanismo.

IX. BIBLIOGRAFIA

[1] Ogata K. Ingeniería de Control Moderno.

[2] j. b. lopez, «matlab,» juan pablo, chicago, 2006.