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PRODUTOS / Controladores

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Imprimir 26/03/2008 10:41:48 O diagrama SFC e o seu uso em

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26/03/2008 10:41:48

O diagrama SFC e o seu uso em sistemas automatizados

Do início dos trabalhos na década de 1970 até os dias de hoje, o Grafcet ou SFC só tem se popularizado cada vez mais nos ambientes acadêmicos e industriais, facilitando a descrição de sistemas e a sua estruturação para a programação.

Paulo Bueno Santos

Em 1988 o Grafcet se torna a norma internacional IEC 60848 sob o nome de Sequential Function Chart

ou Diagrama Funcional Seqüencial (SFC), servindo de base para a linguagem SFC de controladores

programáveis estabelecida pela norma IEC 61131. A sintaxe e a semântica definidas para cada uma das normas são, em geral, distintas devido às diferenças de aplicação. Enquanto a norma IEC 60848 descreve sistemas automatizados, a norma IEC 61131 normaliza as diferentes linguagens de

programação de controladores programáveis.

Níveis

A implementação dos sistemas automatizados necessita, em particular, de uma descrição relacionando

causa e efeito. Para fazer isto, o aspecto lógico do comportamento desejado do sistema deverá ser descrito. A parte seqüencial do sistema, que é acessada via variáveis de entrada e saídas booleanas, constitui o aspecto lógico do sistema físico.

O comportamento indica o modo como as variáveis de saída dependem das variáveis de entrada. O

objetivo do Grafcet é especifi car o comportamento da parte seqüencial dos sistemas. Para isso,

definem-se dois níveis de Grafcet: nível 1 e nível 2.

O nível 1 possui um enfoque funcional procurando defi nir de modo claro e preciso as funções,

informações e comandos necessários para a automatização, sem considerações tecnológicas. Deve descrever a parte operativa.

Já o nível 2 possui um enfoque tecnológico onde a descrição dependerá da tecnologia utilizada como,

por exemplo, sensores e atuadores que constituem a parte operativa.

Elementos

O funcionamento de um automatismo pode ser representado graficamente por um conjunto de etapas e

ações associadas a estas etapas e transições com receptividades associadas a estas transições. Complicado? Então vamos entender: Uma receptividade é uma condição lógica associada a uma transição que permite a evolução de uma etapa anterior para a seguinte, desde que esta condição seja verdadeira.

As ligações orientadas ligam as etapas às transições, e vice-versa. Uma etapa representa um estado

parcial do sistema no qual uma ação é realizada. Uma transição conecta uma etapa precedente (uma

ou várias) à etapa seguinte (uma ou várias) e indica que uma evolução entre estas várias etapas pode

ocorrer. A figura 1 mostra os elementos básicos de um Grafcet e a figura 2 uma aplicação.

ocorrer. A figura 1 mostra os elementos básicos de um Grafcet e a figura 2 uma

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Mecatrônica Atual http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/20/imprimir:yes Um Grafcet pode ter uma ou mais

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Um Grafcet pode ter uma ou mais ações associadas a uma etapa e, a estas ações podem estar atribuídas condições, ou seja, a ação só ocorrerá se uma determinada condição for satisfeita. A figura 3 dá um exemplo de mais de uma ação associada a uma etapa e a figura 4 ilustra uma condição associada a uma ação. Neste exemplo, a válvula só será acionada se o motor 1 estiver ligado.

a válvula só será acionada se o motor 1 estiver ligado. Ligações Orientadas A estrutura de
a válvula só será acionada se o motor 1 estiver ligado. Ligações Orientadas A estrutura de

Ligações Orientadas

A estrutura de evolução de um Grafcet é top-down, ou seja, de cima para baixo. Entretanto, ligações orientadas para cima (saltos) são possíveis juntamente com ligações em divergência e convergência. A figura 5 dá um exemplo de salto de etapas para cima e para baixo. A figura 6 apresenta uma divergência e uma convergência em “OU”, ou seja, na divergência somente um ramo será executado se a sua transição anterior assim o permitir. A convergência faz o contrário.

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Mecatrônica Atual http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/20/imprimir:yes A figura 7 dá um exemplo de uma

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A figura 7 dá um exemplo de uma divergência e uma convergência em “E”, ou seja, na divergência os ramos serão executados simultaneamente se a transição anterior assim o permitir. A convergência faz o contrário.

simultaneamente se a transição anterior assim o permitir. A convergência faz o contrário. 3 of 5

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Etapa Inicial e Macro-etapa

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Simboliza uma situação inicial e pode estar tanto no início de um Grafcet como no meio indicando o início de um processo dentro de um processo maior. A figura 8 mostra a representação de uma etapa inicial. Uma macro-etapa representa uma descrição única de uma parte detalhada do Grafcet. Um exemplo é dado pela figura 9. A figura 10 ilustra o exemplo de um Grafcet completo de um sistema de acionamento de cilindros pneumáticos. Com os cilindros 1 e 2 recuados, o acionamento do botão B avança os dois cilindros. Acionando-se os sensores de final de curso dos cilindros 1 e 2, o cilindro 1 espera 3 segundos antes de recuar e o cilindro 2 espera 5 segundos antes de recuar. Com os sensores de recuo acionados volta-se ao início, esperando um novo ciclo.

acionados volta-se ao início, esperando um novo ciclo. Origem do Grafcet Em 1975, um grupo de
acionados volta-se ao início, esperando um novo ciclo. Origem do Grafcet Em 1975, um grupo de
acionados volta-se ao início, esperando um novo ciclo. Origem do Grafcet Em 1975, um grupo de

Origem do Grafcet

Em 1975, um grupo de trabalho da AFCET (Association Française de Cybernétique Economique et Technique), chamado Système Logiques, composto por membros dos meios acadêmico e industrial e liderados por Michel Blanchard , sentiu a necessidade de formar um comitê para a normalização da representação de sistemas lógicos automatizados. O desafio era definir um formalismo simples, aceito por todos e bem adaptado para a representação de evoluções seqüenciais de um sistema. Esse formalismo deveria ser compreendido tanto pelos projetistas quanto pelos usuários e deveria fornecer facilidades de implementação por hardware e/ou software.

O comitê tomou por ponto de partida ferramentas já consagradas como o fluxograma, as redes de Petri

e gráficos de estados que, infelizmente, ainda não constituíam o formalismo abrangente procurado. A análise de prós e contras destas ferramentas levou, em 1977, à definição do Grafcet como uma nova ferramenta de modelamento. Foi assim chamada para marcar tanto a sua origem (Grafo da AFCET)

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como a sua identidade (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes-Transition – Grafo de Comando Etapa-Transição).

Em 1982, o Grafcet se tornou uma norma da AFNOR( Associação Francesa de Normalização) sob a referência NF C03190.

Considerações finais

De sua concepção no início da década de 1970 até os dias de hoje, o Grafcet vem se firmando como uma das mais eficientes ferramentas de descrição de sistemas automatizados, facilitando além da descrição, a estruturação para a programação do sistema de controle. Por isso, acabou por se tornar um dos pilares na elaboração da norma IEC 61131-3 que normaliza as linguagens de programação de controladores programáveis, entre elas, a linguagem SFC. Apesar do escopo diferente, as normas IEC60848 e IEC 61131-3 são consideradas complementares.

Paulo Bueno Santos é engenheiro do laboratório de robótica do Senai Armando de Arruda Pereira - SP.

*Originalmente publicado na revista Mecatrônica Atual - Ano 6- Edição 35 - Ago/Set/07

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