ANTECEDENTES

Historia de los robots caminantes.

Los robots caminantes tuvieron su origen en los primeros artilugios caminantes que se
desarrollaron hacia 1870 y se basaban en un mecanismo diseñado sobre el 1850, por el
matemático ruso Pafnuti Lvóvich Chebyshev (Okatovo, 26 de mayo de 1821- San
Petersburgo, 8 de diciembre de 1894). Estos dispositivos eran simples juguetes que
intentaban emular de una forma muy primitiva los modos de locomoción observados en la
naturaleza.

La actividad en el desarrollo de sistemas caminantes se incrementó considerablemente, y a

finales del siglo XIX aparecieron las primeras patentes sobre mecanismos caminantes.

En 1893, L. A. Rygg patenta en EE.UU. su caballo mecánico, de cuya construcción no se

tiene noticia.
En Europa también se detecta cierta actividad y en 1913 aparece registrada en Alemania la
patente del Vehículo de Bechtolsheim. Sin embargo, este interés por las máquinas caminantes
se vio ensombrecido por el perfeccionamiento del motor de explosión, que originó nuevos
dispositivos (con ruedas y orugas) que presentaron una funcionalidad muy importante para
la época. A pesar del éxito de los vehículos con ruedas, las ventajas potenciales de los robots
caminantes siguieron latentes.

Entre las ventajas que presentan sobre los vehículos tradicionales se pueden resaltar:

 No necesitan terreno continuo para desplazarse.

 Presentan menos problemas de deslizamiento y atascamiento.
 Causan menor daño en el entorno.
 Ofrecen mayor movilidad (omnidireccionalidad intrínseca).
 Tienen gran capacidad para sobrepasar obstáculos.
 Presentan suspensión activa.
 Consiguen mejor rendimiento energético.
 Alcanzan mayor velocidad en terrenos muy irregulares.

Sin embargo, hubo que esperar hasta que el desarrollo tecnológico madurara lo suficiente
para construir máquinas con ciertas propiedades de movilidad y adaptabilidad.

El primer hito significativo tuvo lugar en 1968 con el desarrollo del General Electric Walking
Truck que, aunque no demostró grandes prestaciones, sirvió como detonante para la
realización de un número muy importante de máquinas caminantes.
También en 1968, se presentó el primer robot caminante de la historia controlado por
ordenador, construido en la University of Southern California, construida por McGhee y
Frank, que se llamó Phoney Pony.

El MECANT, construido en 1994 por Halme, fue el primer robot que funcionaba con seis
patas hidráulicas independientes y con un eje de rotación vertical, lo que le daba la capacidad
de poder girar.

Desde entonces, los desarrollos no se han detenido y en la actualidad hay muchos modelos
diferentes. Se muestra a continuación una selección de los más significativos.
Como puede verse en las figuras anteriores estos robots han sido diseñados para todo tipo de
aplicaciones específicas, el robot Dante (Bares y Wettergreen 1999), para exploraciones
terrestres; el Ambler (Bares y Whittaker, 1993), financiado por la NASA para exploraciones
espaciales; el Rower (Gonzalez de Santos et al. 1997 y 2000) y el Rest (Armada et al. 1998),
diseñados para tareas de soldadura en construcción naval; el Plustech (Plustech Oy, 1995) de
Finlandia, para trabajos forestales y el Pipe Crowler (Rossmann y Pfeiffer 1998), para
inspección en redes de tuberías. Sin embargo, la mayoría de estas máquinas no han dejado
de ser prototipos sin proyección en aplicaciones industriales.

Bibliografía
Khamashta Llorens, N. (septiembre de 2009). Estudio de una plataforma móvil para
desplazarse sobre superficies irregulares. Obtenido de
https://productouni.wikispaces.com/file/view/Theo%20Jansen.PDF/279871334/The
o%20Jansen.PDF