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Fundamentos de Robótica (Outubro 2010)

CAMARGO, Dayana

SILVA, Mario

Resumo: Neste artigo será apresentado o um robô, depende de sua aplicabilidade.


estudo sobre os robôs de forma geral, Segundo Saeed Niku, 2001 um robô
relatando a historia da robótica, suas sozinho é inútil, este vem acompanhado
características e particularidades, suas com acessórios que pode ser dispositivos
diversas linguagens de programação, periféricos, algum tipo de sistema,
assim como suas aplicações na indústria maquinas de fabricação entre outros. O
e na sociedade. E o impacto que trazem fator determinante de um dispositivo ser
na vida social influenciando considerado um robô ou não é pelo simples
economicamente e socialmente, e por fim fato de saber como é o seu controlado. Um
as grandes conquistas já realizadas e a exemplo disso é se compararmos um
sua evolução. manipulador robótico e um guindaste
convencional. No guindaste o controle é
Palavras chaves: Robôs, características,
feito manualmente. Já um robô o seu
aplicações, linguagens de programação,
controle é feito por um computador
impacto social.
executando algum tipo de programa. É
importante ver que cada Pais define o que
vem a ser um robô. “Pelo os padrões
I. INTRODUÇÃO
americanos, um dispositivo deve ser
Sabe-se que hoje a robótica tem evoluído facilmente reprogramáveis para ser um
de forma bem peculiares, principalmente robô” (NIKU, 2001).
na indústria manipuladores robóticos são
bem utilizados, onde eles são capazes de
realizar funções com bastante precisão. A II. CLASSIFICAÇÃO DOS
grande questão se reflete no fato de que os ROBÔS
robôs podem sim fazer muitas coisas com
Observa-se que existe diferentes classes
grau de precisão e repetibilidade incrível,
que definem a robotica, será apresentado
mas nem tudo é necessário a utilização de
dua normas que são a JIPA (Japanese Tipo B: Dispositivos de manuseamento
Industrial Robot Association), RIA automático com ciclos pré-determinados.
( Instituto de Robotica da America) e a Tipo C: Programável, servo robôs
AFR ( Association Française de controlados com contínua ou ponto – á
Robotique). ponto;
Tipo D: Igual a do tipo C, mas com
A JIPA define as classes tais como: capacidade de adquirir a partir do seu
ambiente.
Classe 1: Dipositivo com movimentação
manual (varios graus de liberdade);
Classe 2: Dipositivo que opera sucessivas III. HISTÓRIA DA ROBÓTICA
tarefas de acordo com um metodo adotado,
não é variavel Observa-se uma relação de forma
Classe 3: Tem a mesma definição da classe abrangente envolvendo a historia da
2 com a diferença que é variavel o seu robotica e a industria, começando no
metodo; cenario de 1922 onde Karel Capek
Classe 4: O dipositivo, no caso o robô introduziu a palavra “rabota” que significa
repete o mesmo movimento de acordo com trabalhador, logo após em 1946 George
as informações programadas; Devol desenvolveu um tratamento
Classe 5: Ocorre um controle numerico do magnetico, onde eckert e Mauchley a partir
robô, ao inves de ser manualmente; disso construiu o computador ENIAC que
Classe 6: Robô inteligente, que consegue possibilitou mais tarde em 1954 George
tomar suas proprias decisões, analiza o desenvolver o primeiro robô programavel.
ambiente, sendo flexiveis a possiveis Em 1962 GM instala o primeiro robô
mudanças. indutrial Unimation. Já em 1968
construido o robô inteligente Shakey. Em
Na norma RIA, considera apenas as classes 1972 IBM desenvolveu um robô de
3, 4, 5 e 6. coordenadas retângulares para uso interno
e possivelmente vendas. O modelo T3 da
Já na norma AFR temos: Cincinnati Milacron tornou-se popular no
ambiente industrial isso em 1973. Sendo
Tipo A: Dispositivos de manipulação com que em 1978 o primeiro robô PUMA foi
controle manual; enviado para GM, que em 1982 tanto a
GM e a Fanuc assinaram um acordo para
construção de robôs GMFanuc. Um robô é construido por um manipulador
Westinghouse comprou Unimation, que - articulacoes, ligacoes e outros elementos
posteriormente foi vendido para Staubli da estruturais, efetuador final – é a ultima
Suíça. E apartir de então o tema robótica junta do manipulador que conecta em
tornou-se bem popular e cada dia mais vem outros dipositivos, atuadores – são
evoluindo e sua fronteiras sendo alargadas. dipositivo que faz a acao, podenso ser
motores, cilindros pneumaticos ou
hidraulicos, sensores – que é a
IV. VANTAGENS E comunicacao do robo para o ambiente,
DESVANTAGENS controlador – que controla movimentos, os
sensores e atuadores, processador -
As vantagens que os robôs trazem são Controla todo o sistema, funciona como
amplas como qualidade, produtividade, um cerebro, software - os tres grupos
segurança, flexibilidade, eficiência entre existentes sao sistema operacional que
outras, a questão aqui retratada é a opera o computador, software de robotica
comparação com o ser humano que tem que faz calculos de articulacoes e o
limitações e necessidades que um robô não conjunto de rotinas, programas de
apresenta. Um ponto forte do robô é o grau realizacao de tarefas especificas.
de precisão que possui. ``robôs faltam a Os graus de liberdade de um robo define
capacidade para responder em situações de quantas posicoes podera se mover no
emergência, a menos que a situação é espaco, no plano cartesiano x,y e z
prevista (NIKU,2001). determina a localizacao de um ponto,
As limitações do robô se encaixam sendo necessaria para movimentacao.
segundo Niku, 2001 em graus de liberdade, Existe diferentes tipos de conjuntos de
destreza, sensores e tempo real de resposta. robos, tais como lineares, rotativos e
Umas das desvantagens é o custo inicial esfericos, a determinação desses conjuntos
tanto de equipamentos e instalacao, esta relacionada aos graus de liberdade de
necessidades em programacao. um robo, que quanto mais graus de
liberdade maior é a complexidade de
controle.
V. COMPONENTES As coordenadas de um robo são definidas
ROBÓTICOS assim: Juntas prismaticas é indicada pela a
letra P, juntas rotativas pela a letra R e
juntas esfericas pela a letra S. Dentre esses
tipos de coordenadas a definição do alcança na sua dimensão especificada. A
posionamneto da mão de um robo é precisão é a comparação da posição que
importante, onde podemos classificar em: este robô se encontra com a posição que
Cartesiano , Retangular, Portico: Tem 3 deseja chegar. Um dado interessante é que
articulações o efetuador final com posição os robôs industriais tem uma precisão de
linear seguido de juntas rotativas que serve 0,001 polegadas. E por ultimo a
de orientação ao efetuador final; repetibilidade “é a precisão com que a
Cilindrica (R2P): Duas juntas prismaticas, mesma posição pode ser alcançada se o
juntas rotacionais de orientação com movimento for repetido muitas vezes”
coordenadas cilindricas; (NIKU, 2001).
Esferico (2RP): Coordenadas esfericas, O espaço de trabalho de um robô está
com juntas prismaticas e duas juntas diretamente associado ás suas
rotacionais para posionamento e características, ditas anteriormente. Ao
orientação; conhecer suas limitações, articulações e
Articulado (3R): São mais populares na ligações definem de forma
industria, e possuindo caracteristicas de um matematicamente o espaço de trabalho,
braço humano; para assim garantir maior precisão,
SCARA (Selective Compliance Assembly repetibilidade, alcance e carga útil para
Robot Arm): Duas juntas rotacionais de cada aplicação do robô.
movimentação horizontal e conjuntos
prismáticos de movimentação vertical.
VII. LINGUAGENS DE
PROGRAMAÇÃO
VI. PRINCIPAIS
CARACTERÍSTICAS Antes de especificar o tipo de linguagem
de programação de um robô é interessante
Um robô tem quatro definições que mencionar os modos de programação que
abrange suas principais características, depende exclusivamente do grau de
quando nos referimos a carga útil seria o sofisticação do robô. Ao se falar em
peso que suporta dentro de uma instalação física, neste modo o operador
especificação, que em relação ao próprio configura chaves de difícil controle,
peso do robô é relativamente pequena. O normalmente é usado outros dispositivos
alcance outra característica importante acoplados como, por exemplo, o CLP
define a distância máxima que um robô (Controlador Lógico Programável). No
modo de ensinar as articulações do robô linguagens de baixo nível como assembly
são movidas por instruções a localização e são baseadas no compilador utilizando
orientação é inserido no controlador, que linguagem de maquina, criando um código
segue exatamente as instruções, percebe-se objeto antes de executar o programa.
que neste modo a seqüência de operação é Exemplos:
de ponto a ponto. Outro modo de Microcomputador (Linguagem de
programação é o modo continuo, onde máquina): os programas são escritos em
todas as articulações são movidas ao linguagem de máquina, é o nivel mais
mesmo tempo sendo isso amostrado e básico e eficiente, mas complexo e exige
registrado continuamente pelo o um especialista;
controlador, os movimentos são gravados e Ponto a ponto de Nível: as coordenadas
executa-o no tempo exato. Esses dos pontos são inseridos seqüencialmente,
movimentos são ensinados aos operadores é um tipo muito primitivo e simples mas é
através de modelos, por exemplo, robôs de fácil de usar, depende exclusivamente das
pintura são programados por pintores informações sensoriais e instruções
qualificados através de módulos. E o condicionais;
ultimo modo é o modo de software o Nível Motion Primitive: Desenvolve
controlador, controla os movimentos e o programas mais sofisticados, tais como
programa é feito em off-line ou on-line, sensoriamneto, ramificações e instruções
seria o mais sofisticado e versátil de todos condicionais;
os modos tratados anteriormente, alem de Nível de programação estruturada: é uma
ter informações adicionais de linguagem mais sofisticada de alto nível,
sensoriamento e instruções condicionais. portanto grau de complexibilidade maior,
Hoje existem tantas linguagens de exigindo especialistas;
programação, assim como existem tantos Tarefa - Nível Orientado: Atualmente, não
robôs. É interessante vermos que cada existem línguas reais deste nível de
fabricante faz o uso de sua própria existência. O que ocorre nesta linguagem é
linguagem acoplada ao seu equipamento, que o usuário fazia menção da tarefa,
podemos citar a titulo inicial linguagens enquanto o controlador criaria a seqüência
como Basic, C e Forthan, que são baseadas necessária. Era basicamente dizer ao robo
em linguagens comuns. Linguagens de alto o que fazer em cada tarefa, ou seja, ser
nível como Java, Pascal , C entre outras reprogramado.
são baseadas em interprete e executa o
programa linha por linha, de cada vez, já as
preciso. Esta aplicação é a mais popular na
industria automotiva;

Pintura: É bem popular na indústria


automotiva, trabalha de forma precisa e
continua, como a pintura tem um odor bem
VIII. APLICAÇÕES ROBÓTICAS
caracteristico, traz beneficios ao ser
humano para á não inalação de tal produto;
A idéia principal da criação de um robô é
pela a adaptabilidade que possuem em
Inspeção: Inspeção de peças, placas de
ambientes agressivos aos seres humanos.
circuitos, e outros produtos similares,
Sendo mais precisos e não necessitam de
sistema de visão de raio-X dentre outos
fatores biológicos que nós precisamos,
equipamentos. As funções assumidas pelo
alem das características já mencionadas
robô que pode ser acoplado por exemplo,
neste artigo. Citaremos algumas aplicações
com o CAD, que permite a simulação,
da robótica de forma geral na sociedade e
detalhes adicionais e vistas de
sua importância:
equipamentos, estruturas e processos, ou
seja, existem programas onde se pode
Carregamento da máquina: Ocorre um
verificar, calcular e obter um resultado
fornecimento de peças, ferramentas ou
mais proximo da realidade baseado na
remoção de partes de dispositivos, o robô
inspeção;
neste caso apenas manipula peças dentro
de um conjunto de operações e não as Montagem: Na robótica a montagem é uma
altera. das tarefas mais complicadas, porque
envolve mais de uma peça e
Local e Operações: Recolocação de peças,
conseqüentemente muitas operações, as
exemplos, cartuchos, montagens simples,
peças, por exemplo são identificadas e
colocar peças em dispositivos entre outros
localizadas em uma determinada ordem
exemplos, a função básica do robô é
para assim serem instaladas e bem
simplesmente colocar peças em diferentes
ajustadas no conjunto. Montagem envolve
lugares;
empurrar, dobrar, girar equilibrar. Um
Soldagem e Usinagem: O robô tem a outro fator importante é o
função de soldagem e usinagem, são dimensionamento das peças, onde qualquer
robustos, trabalhando de forma uniforme e variação pode danificar todo o conjunto;
Manufatura: Seriam as diversas operações comunicar com pessoas deficientes e
que um robô faz, dentre elas temos: executar tarefas como colocar comida no
montagem, remoção de materiais, micrrondas e entregar para a pessoa comer,
perfuração, inserção de peças, tais entre outras funções.
componentes eletrônicos em placas de
Ambientes perigosos: Os robos são criados
circuito, a instalação de placas em
e adaptados para sobreviverem em
aparelhos eletrônicos e outras operações
ambientes grosseiros, onde mesmo a vida
similares.
humana não suportaria. Por exemplo em
Vigilância: a vigilância tem sido ambientes com elevados niveis de
largamente utilizada na indústria, um temperatura, radiação, como os robos não
exemplo seria no controle de tráfego, ou se tem uma preocupação que se teria com o
câmeras de vigilância para detectar as ser humano;
placas dos carros, com alta velocidade
Localizações, espaço e distância: Robôs
Medicina: Um exemplo usado na medicina são usados para exploração de lugares,
é o Robodoc que foi projetado para ajudar planetas e ate explorações
nas operações de um cirurgião o subaquáticas e veículos submergíveis entre
substituindo. Algumas funções por ele outras aplicações, um telerobô é utilizado
executada é por exemplo, furação do na microcirurgia, com o intuito de repetir
crânio com a dimensão e precisão exata, os movimentos do cirurgão.
além disso, a orientação e a forma do osso
Outros tipos de robôs com aplicabilidade
pode ser determinada por Tomografia
diferentes dests comentados anteriormente,
Computadorizada e transferidos para o
podemos citar: robôs que imitam insetos,
controlador do robô, que direciona os
com aparencia humana, robôs utilizados
movimentos para melhor ajuste. “O robô
em operações médicas, ou para
chamado da Vinci Surgical Robot, que é
entretenimento. Outra área que é algo
aprovado pelos EUA Food and Drug
relacionado com a robótica e as suas
Administration (FDA), foi utilizado para
aplicações está Micro - Electro - Mecânica
realizar a cirurgia abdominal” (NIKU,
- System (MEMS). Estes são os
2001).
dispositivos micronível que são projetados
Pessoas com deficiência: Segundo Saeed para desempenhar funções dentro de um
Niku, 2001 um estudo foi realizado com sistema, que pode incluir tarefas médicas,
um pequeno robô de mesa para se mecânica, elétrica e física. Por exemplo,
um dispositivo robótico micronível podem aplicações que abrange toda a robótica.
ser enviadas através das veias principais do Portanto o termo robótica é algo bem
coração para as funções de exploração ou extenso e ao mesmo tempo fascinaste que
cirúrgicas. vem crescendo a cada dia, claro que se
compararmos o Brasil com países
desenvolvidos, a diferença é ainda grande,
mas passos têm sido dados na busca da
qualidade, do melhor produto, do menor
IX. IMPACTO SOCIAL
custo e do sucesso.
A grande questão da robotica, na
sociedade, é que se precisa considerar
problemas sociais e econômicos que XI. REFERÊNCIAS
surgem como cada vez mais trabalhadores BIBLIOGRÁFICAS
desempregados. Segundo Saeed Niku,
NIKU, B. S. Introduction to robotics:
2001 umas das negociações dos fabricantes
Analysis, systems, aplications. New
de automoveis e da United Auto Workers
Jersey: Prentice Hall, 2001.
(UAW) é a quantidade de postos de
trabalho para homens e a taxa de robôs
utilizados. Mas esta questão está sendo
estudada e analizada. Mas em termos de
Brasil, apesar da robotica está avançando,
mesmo devagar, este impacto tem se
estendido e mais tecnologias tem chegado
e melhorando os processos.

X. CONSIDERAÇÕES FINAIS

Conclui-se neste artigo, que apresentamos


os fundamentos da robótica, que nos
permitiu compreender melhor as situações
em que os robôs são utilizados, vimos as
variedades de linguagens de programação
utilizadas, assim como também as