Bras robotisé

Réalisé par : - Bouzarouata Mohammed

-Dadi Zakaria
- Es-Saouny Moussab
Bras robotisé dans l’industrie Automobile
 Bras C-S 113

Arduino Uno

Alimentation stabilisée

A4988
Bras robotique
 Cahier des charges

- Contrôle du bras manuellement à l’aide d’un joystick, de potentiomètres ou du clavier

- Contrôle du bras à partir de la position de l’objet

- Modélisation du plan de travail du bras pour un repérage facile dans l’espace

Partie mécanique
Partie Électronique
 Partie Informatique
Cinématique directe
Récupération des différents angles de
rotation

Conversion des angles en pas

Utilisation de la librairie Servo.h

et des pin Dir et step
Cinématique inverse
Récupération des positions

Calcul des angles de rotation

Récupération de l’objet et retour

à la pos initiale

Dépôt de l’objet et retour à la pos

initiale
 Plan de Travail
Marquage 10 cm

Zone atteignable

Zone morte

Position initiale
Conclusion

● Technologie utilisée dans les grandes

chaînes de production (Automobile, Emballage…)

● Technologie utilisée dans le domaine médicale

chirurgie de précision , chirurgie à distance