Apuntes Lie

Master Fisymat. Grupos de Lie., Págs.
1–81 1
Introducción a la Geometría Diferencial

Teoría de Grupos de Lie
por
Francisco J. López
Resumen. Estas notas de Geometría Diferencial son parte del curso Princi-
pios de Geometría y Aplicaciones en Física del Master Fisymat de la UGR.
1. Introducción
Los Grupos de Lie son variedades diferenciables dotadas de una operación interna
que es diferenciable y que las da estructura de grupo. En esta categoría se incluyen
muchos grupos clásicos de matrices o de transformaciones que aparecen de forma
natural en Geometría.
Primeramente vamos a estudiar la relación entre un grupo de Lie y el álgebra de
Lie de los campos de vectores invariantes a la izquierda. A continuación analizaremos
las correspondencias entre los subgrupos de un grupo de Lie y las subálgebras de su
álgebra de Lie, así como entre los homomorfismos de grupos de Lie y homomorfismos
entre sus subálgebras de Lie. Introduciremos la aplicación exponencial en un grupo
de Lie, heredera de la clásica entre matrices, y estudiaremos su comportamiento
como enlace natural entre el grupo de Lie y su álgebra de Lie asociada. Finalmente
introduciremos la representación adjunta y probaremos el teorema del subgrupo. Se
presentarán las variedades homogéneas y sacaremos consecuencias para los grupos
clásicos de matrices.
Este material está basado en el libro de Warner [1].
2. Preliminares de Álgebra Multilineal

Comenzaremos recordando algunos conceptos básicos y fijando algunas notacio-
nes del álgebra multilineal.
Dado un espacio vectorial real V finito dimensional y números enteros r, s ≥ 0,
consideremos el producto cartesiano V r ×(V ∗ )s . A continuación formamos el espacio
vectorial libre con generadores V r × (V ∗ )s , obviamente infinito dimensional, que
denotamos Fr,s (V ), y en él el subespacio vectorial Rr,s (V ) generado por todos los
vectores de Fr,s (V ) con el siguiente patrón:
(v1 , . . . , avi + bvi0 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs )−
−a(v1 , . . . , vi , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs ) − b(v1 , . . . , vi0 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs )

2 Introducción a la Geometría Diferencial Teoría de Grupos de Lie
(v1 , . . . , vr , ω1 , . . . , aωi + bωi0 , . . . , ωs )−

−a(v1 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωi , . . . ωs ) − b(v1 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωi0 , . . . , ωs ).
Denotaremos por Vr,s al espacio vectorial cociente Fr,s (V )/Rr,s (V ). La clase de
(v1 , . . . , vr , ω1 , . . . ωs ) ∈ Fr,s (V ) en Vr,s se denota por
v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωs .
Nótese que no todo elemento de Vr,s es de la forma v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωs

para ciertos vectores y 1-formas, en general son combinaciones lineales de estas
expresiones. Además Vr,s es un espacio vectorial de dimensión nr+s , donde n =
dim(V ); en efecto, si {e1 , . . . , en } es una base de V y {φ1 , . . . , φn } es su base dual
en V ∗ , es fácil ver que
{ei1 ⊗ . . . eir ⊗ φj1 ⊗ . . . φjs : il , jl ∈ {1, . . . , n}}
es base de Vr,s . Obsérvese que los espacios Vr,s y (V ∗ )s,r son canónicamente isomor-
fos.
En el siguiente ejercicio se justifica que los conceptos de aplicación multilineal
V r × (V ∗ )s → U y de aplicación lineal Vr,s → U , donde U es un espacio vectorial
arbitrario, son intercambiables o equivalentes.
Ejercicio 1. Denotemos por φ : V r × (V ∗ )s → Vr,s a la aplicación multilineal (no
lineal, y por tanto no un isomorfismo!!)
φ(v1 , . . . , vr , ω1 , . . . ωs ) = v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωs ,
y sea U un espacio vectorial arbitrario.

Toda aplicación multilineal T : V r ×(V ∗ )s → U induce una única aplicación lineal
T̂ : Vr,s → U tal que T̂ ◦ φ = T .
Recíprocamente, para toda aplicación lineal T̂ : Vr,s → U existe una única aplica-
ción multilineal T : V r × (V ∗ )s → U tal que T̂ ◦ φ = T .
Como consecuencia de esta propiedad universal, el espacio vectorial clásico de los
tensores {T : V r ×(V ∗ )s → R, T multilineal} de tipo (r, s) sobre V es naturalmente
identificable con (V ∗ )r,s . En efecto, téngase en cuanta que:
los tensores T : V r × (V ∗ )s → R de tipo (r, s) se identifican con las aplicaciones
lineales Vr,s → R, esto es, con los elementos de (Vr,s )∗ vía la propiedad universal
anterior.
A su vez, el par no-singular (V ∗ )r,s × Vr,s → R que sobre elementos no des-
componibles ψ1 ⊗ . . . ⊗ ψr ⊗ u1 ⊗ . . . ⊗ us y v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωs actúa
como ψ1 (v1 ) · · · ψr (vr )ω1 (u1 ) · · · ωs (us ), induce un isomorfismo canónico entre
(V ∗ )r,s y (Vr,s )∗ .
P
Si T (V ) = r,s≥0 Vr,s , la pareja (T (V ), ⊗) es el álgebra tensorial sobre V . El pro-
ducto ⊗ : Vr1 ,r2 × Vs1 ,s2 → Vr1 +s1 ,r2 +s2 del álgebra viene dado por:
(v1 ⊗ . . . ⊗ vr1 ⊗ v1∗ ⊗ . . . ⊗ vr∗2 ) ⊗ (u1 ⊗ . . . ⊗ us1 ⊗ u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗s2 ) =

Master Fisymat ? Grupos de Lie 3
= v1 ⊗ . . . ⊗ vr1 ⊗ u1 ⊗ . . . ⊗ us1 ⊗ v1∗ ⊗ . . . ⊗ vr∗2 ⊗ u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗s2 .

P∞
Consideremos ahora el subálgeba graduada C(V ) de T (V ) dada por k=0 Vk,0 ,
y en ella el ideal bilateral I(V ) generado por for los elementos v ⊗ v de V2,0 . Deno-
temos por Ik (V ) = I(V ) ∩ Vk,0 y Λk (V ) = Vk,0 /Ik (V ). La clase residual en Λk (V )
conteniendo v1 ⊗ . . . ⊗ vr se denota por = v1 ∧ . . . ∧ vk .
P
Si escribimos Λ(V ) = k≥0 Λk (V ), denotaremos por (Λ(V ), ∧) la correspon-
diente álgebra (graduada) exterior sobre V . Recordemos que el producto exterior
∧ : Λk (V ) × Λs (V ) → Λr+s (V ) del álgebra viene dado por:
(v1 ∧ . . . ∧ vk ) ∧ (u1 ∧ . . . ∧ us ) = v1 ∧ . . . ∧ vk ∧ u1 ∧ . . . ∧ us .
Al igual que en el caso tensorial, la siguiente propiedad universal es cierta (su

demostración es similar a la del ejercicio anterior):
Ejercicio 2. Llamemos φ : V r → Λk (V ) a la aplicación alternada dada por φ(v1 , . . . , vk ) =
v1 ∧ . . . ∧ vk . Sea U un espacio vectorial.
Para toda aplicación multilineal alternada h : V r → U existe una única aplicación
lineal ĥ : Λk (V ) → U tal que ĥ ◦ φ = h.
Recíprocamente, para cada aplicación lineal ĥ : Λk (V ) → U existe una única
aplicación multilineal alternada h : V r → U tal que ĥ ◦ φ = h.
Por razonamientos análogos a los del caso tensorial, el espacio clásico de las
k-formas alternadas sobre V se identifica canónicamente con Λk (V ∗ ). En efecto:
Las k formas alternadas ϕ : V r → R se identifican con los elementos del dual
Λk (V )∗ vía la propiedad universal anterior.
El par no singular Λk (V ∗ )×Λk (V ) → R que sobre elementos no descomponibles
ψ1 ∧ . . . ∧ ψk y v1 ∧ . . . ∧ vk actúa como det(ωi (vj )), induce un isomorfismo
canónico entre Λk (V )∗ y Λk (V ∗ ).
En lo que sigue nos referiremos a Λk (V ∗ ) como el espacio de las k-formas sobre V
(para k = 0, Λ0 (V ∗ ) = R, y para k > dim(V ), Λk (V ∗ ) = {0}). Si escribimos Λ(V ∗ ) =
∗ ∗
P
k≥0 Λk (V ), denotaremos por (Λ(V ), ∧) la correspondiente álgebra (graduada)
exterior de las formas sobre V .
Definición 1. Una transformación lineal l : Λ(V ∗ ) → Λ(V ∗ ) (o en cualquiera otra
álgebra graduada) se dice una
derivación si l(u ∧ v) = l(u) ∧ v + u ∧ l(v) (u v ∈ Λ(V ∗ )),
antiderivación si l(u ∧ v) = l(u) ∧ v + (−1)k u ∧ l(v) (u ∈ Λk (V ∗ ), v ∈ Λ(V ∗ )),
de grado d ∈ Z si l : Λk (V ∗ ) → Λk+d (V ∗ ).
Definición 2 (Producto interior). Dado u ∈ V , la antiderivación de grado −1 dada
por i(u) : Λ(V ∗ ) → Λ(V ∗ ),
(i(u)ω)(v1 , . . . , vk ) = ω(u, v1 , . . . , vk ) (ω ∈ Λk+1 (V ∗ ), k ≥ 0)
es llamada producto interior por el vector u.

3. Variedades diferenciables: Conceptos básicos

Definición 3. Una variedad topológica n-dimensional M es un espacio topológico
Haussdorf, II-Axioma de Numerabilidad y localmente euclidiano de dimensión n.
La última condición expresa que todo punto p ∈ M admite un entorno abierto
U (p) homeomorfo a un abierto euclidiano O de Rn . Si ϕ : U → O es el homeomor-
fismo en cuestión, diremos que (U, ϕ) es una carta, parametrización o sistema de
coordenadas en M .
Definición 4. Dada una variedad topológica n-dimensional M , una familia de car-
tas A = {(Uα , ϕα ) : α ∈ Λ} en M se dice que define una estructura diferenciable en
M (y que A es un atlas diferenciable en M ) si
∪α∈Λ Uα = M .
Si Uα ∩Uβ 6= ∅ entonces ϕβ ◦ϕ−1
α : ϕα (Uα ∩Uβ ) → ϕβ (Uα ∩Uβ ) es diferenciable
(cambio de carta diferenciable).
Toda carta ϕ : U → O en M satisfaciendo que
ϕ ◦ ϕ−1
α : ϕα (Uα ∩ U ) → ϕ(Uα ∩ U ) es diferenciable ∀α ∈ Λ tal que Uα ∩ U 6= ∅,
está contenida en A (maximalidad).

Si M es una variedad diferenciable y (U, ϕ) es una carta en la estructura dife-
renciable de M :
Las funciones xj := rj ◦ ϕ, donde rj : Rn → R es la j-ésima proyección, se-
rán llamadas funciones coordenadas de la carta (U, ϕ), que en ocasiones se
representará (U, x1 , . . . , xn ).
Si p ∈ U , la carta (U, ϕ) se dirá centrada en p si ϕ(p) = 0, y cúbica si ϕ(p) = 0
y ϕ(U ) es un cubo de Rn centrado en el origen.
Nota 1. La condición de II-Axioma de Numerabilidad es crucial para garantizar
paracompacidad y la existencia de particiones de la unidad en variedades diferencia-
bles. Es interesante señalar que existen espacios topológicos localmente euclidianos
y Haussdorf que no son II-Axioma de Numerabilidad. Quizá el más conocido sea la
recta larga o recta de Alexandrov.
Si dim(M ) = n, normalmente escribiremos M n para representar a la variedad
enfatizando su dimensión.
Definición 5. Dadas dos variedades M y N (dim(N ) = m), una aplicación con-
tinua f : M → N se dice diferenciable si para cualesquiera cartas (U, ϕ) en M y
(V, ψ) en N tales que U ∩ f −1 (V ) 6= ∅, se tiene que

ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ U ∩ f −1 (V ) → Rm

ϕ U ∩f −1
(V )
es diferenciable. Denotaremos C ∞ (M, N ) al espacio de las funciones diferenciables

M → N . Por simplicidad escribiremos C ∞ (M ) = C ∞ (M, R).
Dada una variedad diferenciable M y un punto p ∈ M , denotaremos por Fp (M )

al álgebra de las funciones diferenciables definidas localmente alrededor de p. Dos
funciones de Fp (M ) se considerarán iguales si coinciden en un abierto que contiene
a p (Fp (M ) ha de entenderse como un cociente bajo esa relación; cada clase de
equivalencia es conocida como un germen de función diferenciable alrededor de p en
M ).
Definición 6. Un vector tangente en p ∈ M es una derivación v : Fp (M ) → R,
esto es, una aplicación lineal satisfaciendo v(f · g) = f · v(g) + g · v(f ).
El conjunto de los vectores tangentes es de forma natural un espacio vectorial,
que denotaremos Tp M o Mp .
Denotemos por Fp0 (M ) ⊂ Fp (M ) el ideal de los gérmenes de funciones dife-
renciables f alrededor de p tales que f (p) = 0. Análogamente, Fp1 (M ) denotará
el ideal de Fp (M ) generado por los productos de pares de funciones en Fp0 (M ):
∗
Fp1 (M ) ⊂ Fp0 (M ) ⊂ Fp (M ). No es difícil ver que Mp y F0 (M )/Fp1 (M ) son na-
turalmente isomorfos; obviamente toda derivación v ∈ Mp induce la forma lineal
∗
lv : F0 (M )/Fp1 (M ) → R, lv ([f ]) = v(f ), y recíprocamente si l ∈ F0 (M )/Fp1 (M )

la aplicación vl : Fp (M ) → R, vl (f ) = l [f − f (p)] , pertenece a Mp .
Dada una carta (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) (n = dim(M )) en M y un punto p ∈ U ,
∂
denotaremos ∂x j p
∈ Mp a la derivación
∂ ∂ ∂f ◦ ϕ−1
: Fp (M ) → R, (f ) := .
∂xj p ∂xj p ∂rj

ϕ(p)
Teorema 1. F0 (M )/Fp1 (M ) es un espacio vectorial de dimensión dim(M ). Como

consecuencia, Mp tiene dimensión dim(M ).
∂ ∂
Dada cualquier carta (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) en M , los vectores { ∂x 1
, . . . , ∂xn }
p p
son una base de Mp .
Ejercicio 3. Demostra el Teorema 1.
Necesitaremos los siguientes conceptos y notaciones.
Definición 7. T M = ∪p∈M Mp denotará fibrado tangente de M .
La estructura diferenciable de T M es la que determinan las parametrizaciones
n
X ∂
∪q∈U Mq → ϕ(U ) × Rn ,

aj 7→ ϕ(p), (a1 , . . . , an ) ,
j=1
∂xj p
asociadas a las cartas (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) en M . Con esta estructura diferenciable,

la proyección π : T M → M , Mp 3 v 7→ p, es diferenciable.
Definición 8. Un campo sobre M es una sección de T M , esto es, una aplicación
X : M → T M tal que π ◦ X = IdM . Cuando la sección sea diferenciable el campo
se dirá diferenciable. El espacio de los campos tangentes diferenciables sobre M será
denotado por X(M ), y si X ∈ X(M ) escribiremos X(p) = Xp , p ∈ M .
Dado X ∈ X(M ) y f ∈ C ∞ (M ), denotaremos X(f ) : M → R a la función

X(f )(p) := Xp (f ), p ∈ M .
Ejercicio 4. Probar que un campo de vectores X sobre M es diferenciable si y solo
si X(f ) es diferenciable para toda función f ∈ C ∞ (M ).
Dadas dos variedades diferenciables M , N , el producto cartesiano M × N es de
forma canónica una variedad diferenciable con el atlas generado por los productos de
cartas de M y N . Dados campos X sobre M e Y sobre N , denotaremos por (X, Y )
al campo (X, Y )(p, q) := (X(p), Y (q)).
Proposición 1. (X, Y ) ∈ X(M × N ) si y solo si X ∈ X(M ) y Y ∈ X(N ).
Además, si consideramos p ∈ M , q ∈ N , y las aplicaciones diferenciables
i1q : M → M × N , i1q (a) = (a, q), e i2p : N → M × N , i2p (b) = (p, b),
se tiene que
(X, Y )(p,q) (f ) = Xp (f ◦ i1q ) + Yq (f ◦ i2p ) para toda f ∈ C ∞ (M ).
Ejercicio 5. Demuestra la Proposición 1.

Definición 9. Dados dos campos X, Y ∈ X(M ), su corchete de Lie, denotado
[X, Y ], se define como el campo de X(M ) dado por
[X, Y ]p (f ) = Xp (Y (f )) − Yp (X(f )) para toda f ∈ C ∞ (M ) y p ∈ M .
Ejercicio 6. Probar que el corchete de Lie satisface las siguientes propiedades:

[X, Y ] = −[X, Y ] (anticonmutativa).
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (Identidad de Jacobi).
Definición 10. Sea f : M → N diferenciable. Dado v ∈ Mp , escribiremos por
dfp (v) ∈ Nf (p) al vector tangente definido por dfp (v)(h) := v(h ◦ f ), h ∈ Ff (p) N .
La aplicación lineal dfp : Mp → Nf (p) es conocida como la diferencial de f en
p. Llamaremos también df : T M → T N a la diferencial global definida por df (v) =
dfp (v) si v ∈ Mp . Es fácil comprobar que df es diferenciable.
Definición 11. Dada f : M → N diferenciable, dos campos X ∈ X(M ) e Y ∈ X(N )
están f -relacionados si Yf (p) = df (Xp ) para todo p ∈ M .
Proposición 2. Sean M y N variedades diferenciables y f : M → N una aplicación
diferenciable. Si X1 , X2 ∈ X(M ) e Y1 , Y2 ∈ X(N ) son tales que Xj e Yj están f -
relacionados, j = 1, 2, entonces [X1 , X2 ] y [Y1 , Y2 ] están f -relacionados.
Ejercicio 7. Probar la Proposición 2.
Definición 12. Una aplicación diferenciable ϕ : N → M se dice una inmersión si
dϕp : Np → Mϕ(p) es injectiva para todo p ∈ N .
Dada una aplicación diferenciable ϕ : N → M , se dice que (N, ϕ) es una subva-
riedad de M si:
ϕ es inyectiva.
ϕ es una immersión.
Si además ϕ es un embebimiento topológico (esto es, ϕ es un homeomorfismo entre
N y ϕ(N ) dotado este último de la topología inducida por M ), se dice que (N, ϕ) es
un embebimiento.
Nótese que si (N, ϕ) es una subvariedad cerrada de M , esto es, ϕ(N ) es cerrado
de M , la aplicación ϕ no ha de ser necesariamente un embebimiento. Ésto sí ocurre
cuando ϕ es propia. La figura de abajo aclara estos conceptos en el caso 1-dimensional
Dos subvariedades (Nj , ϕj ), j = 1, 2, de M se dicen equivalentes si existe un difeo-

morfismo f : N1 → N2 tal que ϕ2 ◦ f = ϕ1 . Esta relación binaria es de equivalencia
en la familia de las subvariedades de M .
Dada una subvariedad (N, ϕ) de M , llamemos A = ϕ(N ) ⊂ M e i : A → M a la
aplicación inclusión. Si dotamos a A de la única estructura diferenciable que hace a
ϕ : N → A un difeomorfismo, el par (A, i) es una subvariedad de M pero no nece-
sariamente A tiene la topología inducida por M , salvo que ϕ sea un embebimiento.
Usualmente escribiremos sólo A ⊂ M para referirnos al par (A, i), y diremos que
(A, i) es "el representante canónico" de la clase de subvariedades determinada por
(N, ϕ).
Nota 2. No es cierto que todo subconjunto A ⊂ M sea una subvariedad de M vía
la inclusión.
Por otra parte, un mismo subconjunto A ⊂ M puede admitir distintas estructuras
diferenciables no equivalentes que hagan de (A, i) una subvariedad de M . El ejemplo
típico es la figura ocho en el plano de abajo, donde la recta real se inyecta como
subvariedad en R2 de dos formas distintas: (R, ψ) y (R, ϕ), con ψ(0) = ϕ(0) = 0.
Obsérvese que A = ϕ(R) = ψ(R). Llamemos A1 a la estructura diferenciable sobre
A inducida por ψ y A2 a la estructura diferenciable sobre A inducida por ϕ; en
ambos casos variedades difeomorfas a R. La única aplicación ψ0 : R → R haciendo
ϕ ◦ ψ0 = ψ ni siquiera es continua en el origen (obsérvese que ψ0 (0) = 0). Por
tanto (A1 , i) ≡ (R, ψ) y (A2 , i) ≡ (R, ϕ) no son subvariedades equivalentes, a pesar
de corresponderles el mismo subconjunto A ⊂ R2 .
En general, la identificación canónica entre subvariedades abstractas de M y

subconjuntos de M lleva a ambigüedades.
3.0.1. Flujo de un campo de vectores

Sea M una variedad diferenciable, y sea c : ]a, b[→ M una curva diferenciable.
Denotaremos
∂
c0 (t) := dc( ) ∈ Mc(t) ,
∂r t
donde (]a, b[, r) es la carta definida por la aplicación identidad en ]a, b[. Llamaremos
a este vector el vector tangente a la curva c en t.
Definición 13. Dado un campo X ∈ X(M ), se dice que la curva c : ]a, b[→ M es
una curva integral del campo X si c0 (t) = Xc(t) para todo t ∈]a, b[.

Si (U, ϕ ≡ (x1 , . . . , xn ) es una carta en M (dim(M ) = n), c(]a, b[) ⊂ U y X U =
Pn ∂ ∞
j=1 fj ∂xj , donde fj ∈ C (U ) para todo j = 1, . . . , n, se tiene que c(t) es una
curva integral si y solo si
(xj ◦ c)0 (t) = fj (c(t)) = (fj ◦ ϕ−1 ) x1 (c(t)), . . . , xn (c(t)) , j = 1, . . . , n.

Dado p ∈ M , La teoría de EDO nos garantiza la existencia una curva integral

γp (t) : ] − , [→ M de X con γp (0) = p para > 0 suficientemente pequeño. Es-
ta curva integral se puede extender, con el mismo nombre, a una curva integral
γp : ]a(p), b(p)[→ M de X de dominio maximal. El siguiente teorema, que puede
consultarse en [1], resume las propiedades fundamentales del flujo {Xt : t ∈ R} aso-
ciado a un campo diferenciable X.
Teorema 2. Sea M una variedad diferenciable y X ∈ X(M ) un campo diferenciable.
Para cada p ∈ M existen a(p), b(p) ∈ R ∪ {−∞, +∞} y una curva diferenciable
γp : ]a(p), b(p)[→ M
tales que:
(a) 0 ∈]a(p), b(p)[ y γp (0) = p.
(b) γp es una curva integral de X.
(c) Si µ : ]c, d[→ M es una curva diferenciable satisfaciendo (a) y (b), entonces
]c, d[⊂]a(p), b(p)[ y µ = γp ]c,d[ .
(d) Si Dt := {p ∈ M : t ∈]a(p), b(p)[} y Xt : Dt → M , Xt (p) := γp (t), entonces:
(d)1 Para cada p ∈ M , existe un abierto V entorno de p y > 0 tales que la
aplicación
] − , [×V → M, (t, p) 7→ Xt (p)
es diferenciable.
(d)2 Dt es abierto para todo t ∈ R.
(d)3 ∪t∈R Dt = M .
(d)4 Xt : Dt → D−t es un difeomorfismo con inversa X−t para todo t ∈ R.
(d)5 Dados s, t ∈ R, el dominio de Xs ◦ Xt está contenido pero en general no
es igual a Ds+t . El dominio de Xs ◦ Xt es igual a Ds+t cuando st > 0.
Además, en su dominio la aplicación Xs ◦ Xt satisface
Xs ◦ Xt = Xs+t .
Definición 14. Un campo X ∈ X(M ) se dice completo si Dt = M para todo t ∈ R,

o equivalentemente, si ]a(p), b(p)[= R para todo p ∈ M .
3.0.2. Fibrados Tensoriales

Sea M una variedad diferenciable. Para cada p ∈ M , denotaremos por Mp∗ =
(Tp M )∗ el dual de Mp . Dada una carta (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )), denotaremos por
dxj (p) ∈ Mp∗ a la forma lineal
dxj (p)(v) := v(xj ),j = 1, . . . , n.

∂

Claramente {dx1 (p), . . . , dxn (p)} es la base dual de { ∂x 1 p
, . . . , ∂x∂n p }.
Definición 15. Escribiremos Λ1 (M ∗ ) ≡ T ∗ (M ) = ∪p∈M Mp∗ para denotar el fibrado
cotangente de M .
La estructura diferenciable de Λ1 (M ∗ ) es la que determinan las parametrizaciones
n
X
∪q∈U Mq∗ → ϕ(U ) × Rn ,

aj dxj (p) 7→ ϕ(p), (a1 , . . . , an ) ,
j=1
asociadas a las cartas (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) en M . Con esta estructura diferenciable,

la proyección π : Λ1 (M ∗ ) → M , Mp∗ 3 ψ 7→ p, es diferenciable.
Definición 16. Una 1-forma sobre M es una sección de Λ1 (M ∗ ), esto es, una
aplicación α : M → Λ1 (M ∗ ) tal que π ◦ α = IdM . El espacio de las 1-formas dife-
renciables sobre M será denotado por E 1 (M ).
Ejercicio 8. Probar que una 1-forma α es diferenciable si y sólo si α(X) : M → R,
α(X)(p) := α(p)(Xp ), es diferenciable para todo X ∈ X(M ).
Definición 17. A continuación presentaremos los distintos fibrados de tensores

en una variedad diferenciable M . Sus estructuras diferenciables son las estandar
vinculadas a las cartas de M ; ver [1] para más detalles.
Fibrado de los tensores de tipo (r, s) sobre M viene dado por:
Tr,s (M ) = ∪p∈M (Mp )r,s .
f
Fibrado exterior de k-formas:
Λ∗k (M ) = ∪p∈M Λk (Mp∗ ),
0 ≤ k ≤ dim(M ) (para k = 0, Λ∗0 (M ) = M × R).
Llamaremos E k (M ) al conjunto de las secciones diferenciables de Λ∗k (M ) o
k-formas diferenciables sobre M . Obviamente E 0 (M ) = C ∞ (M ).
Fibrado del álgebra exterior sobre M :
Λ∗ (M ) = ∪p∈M Λ(Mp∗ ).
Escribiremos E ∗ (M ) = ∪k E k (M ) al conjunto de todas las formas diferencia-

bles sobre M , que es un álgebra graduada con el producto exterior ∧.
Definición 18. Si f : M → N es diferenciable, llamaremos δf : Nf∗(p) → Mp∗ la
aplicación dual de dfp , esto es, (δf )(ω)(v) = ω(dfp (v)) para toda ω ∈ Nf∗(p) y v ∈ Mp .
Desde un punto de vista global, la aplicación δf : T ∗ N → T ∗ M no tiene sentido
(salvo que f sea un difeomorfismo en cuyo caso es diferenciable). Sin embargo, δf sí
que tiene sentido sobre secciónes globales de estos fibrados.
Definición 19. Sean M y N variedades diferenciable, y sea f : M → N diferencia-
ble. Para cada ω ∈ E k (N ) definimos
(δf ω)p (v1 , . . . , vk ) = ωf (p) (dfp (v1 ), . . . , dfp (vk )), v1 , . . . , v k ∈ M p .
En particular, (δf ω)p = ωf (p) ◦ dfp para todo p ∈ M .
Ejercicio 9. Comprobar que si f : M → N es diferenciable entonces δf ω ∈ E k (M )
para toda ω ∈ E k (N ).
3.0.3. Derivaciones
Vamos a presentar las derivaciones más relevantes en Geometría Diferencial, a
saber, el producto interior, la diferencial exterior y la derivada de Lie.
Definición 20 (Producto Interior). Sea X ∈ X(M ) y ω ∈ E ∗ (M ). El producto
interior de ω por X es la forma i(X)ω ∈ E ∗ (M ) que viene dada por la expresión
(i(X)ω)p = i(Xp )ωp ,
donde i(Xp ) representa el producto interior por Xp en Λ(Mp∗ ); ver Definición 2.
Obviamente i(X) : E ∗ (M ) → E ∗ (M ) es una antiderivación en el álgebra graduada
E ∗ (M ) de grado −1.
Ejercicio 10. Dados X ∈ X(M ) y ω ∈ E ∗ (M ), probar que i(X)ω es diferenciable

(y por tanto i(X)ω ∈ E ∗ (M ) como se afirma en la definición anterior).
El siguiente resultado es bien conocido, los detalles se pueden consultan en [1].
Teorema 3 (Diferencial Exterior). Existe una única antiderivación d : E ∗ (M ) →
E ∗ (M ) de grado +1 tal que:
d2 = 0.
df es la diferencial de f para toda f ∈ C ∞ (M ).
Recordemos que, dada una carta (U, x1 , . . . , xn ) en M y para cualquier 0 ≤ k, d
viene determinada por la expresión
n
X ∂
d(f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) = df ( )dxj ∧ dxii ∧ . . . ∧ dxik , f ∈ C ∞ (U ).
j=1
∂xj
Dada una aplicación diferenciable f : M → N , recordemos que el operador δf tiene

sentido como transformación de Λk (Nf∗(p) ) → Λk (Mp∗ ) para todo 0 ≤ k ≤ dim(N )
y p ∈ M . Si ω ∈ Λk (Nf∗(p) ), δf (ω)p (v1 , . . . , vk ) = ωf (p) (dfp (v1 ), . . . , dfp (vk )) para
todos v1 , . . . , vk ∈ Mp , y por tanto δf se extiende como operador E k (N ) → E k (M ).
Es interesante preguntarse el comportamiento de la diferencial exterior respecto de
la codiferencial.
Proposición 3. Dada f : M → N diferenciable,
(a) δf : E k (N ) → E k (M ) es un homomorfismo de álgebras, esto es, es lineal y
satisface δf (ω1 ∧ ω2 ) = δf (ω1 ) ∧ δf (ω2 ).
(b) δf y d conmutan: δf (dω) = d(δf (ω)).
(c) δf (ω)(X1 , . . . , Xk )(p) = ωf (p) (dfp (X1 (p)), . . . , dfp (X1 (p))) para todos X1 , . . . , Xk ∈
X(M ), ω ∈ E k (M ) y p ∈ M .
La derivación más importante en Geometría Diferencial es la derivada de Lie.
Para poder introducirla de forma correcta, hemos de recordar algunos hechos básicos
acerca de campos diferenciables.
Dado X ∈ X(M ), denotaremos por {Xt : Dt → D−t }t∈R el grupo 1-paramétrico
de transformaciones o flujo asociado a X (ver Teorema 2). Recordemos que dado
p ∈ M , la curva integral del campo γp (s) := Xs (p) con γ(0) = p está bien definida
para s ∈] − , [, suficientemente pequeño.
Definición 21 (Derivada de Lie). La derivada de Lie para campos, 1-formas y
tensores viene dada:
(i) Dados X, Y ∈ X(M ), la derivada de Lie de Y respecto de X en p ∈ M ,
denotada por (LX Y )p , viene dada por la derivada de la siguiente función en
Mp
dX−t (YXt (p) ) − Yp d
(LX Y )p = lı́m = t=0 dX−t (YXt (p) ).
t−>0 t dt
(ii) Si ω ∈ E 1 (M ) es una 1-forma, la derivada de Lie de ω respecto de X en p ∈ M ,

denotada por (LX ω)p , viene dada por la derivada de la siguiente función en
Mp∗
δXt (ωXt (p) ) − ωp d
(LX ω)p = lı́m = t=0 δXt (ωXt (p) ).
t−>0 t dt
(iii) Si T es un tensor diferenciable de tipo (r, s), esto es, una sección diferenciable
del fibrado Tr,s (M ), la derivada de Lie de T respecto de X en p ∈ M , denotada
por (LX T )p , viene dada por la derivada en t = 0 de la función en (Mp )r,s cuyo
valor en t viene dado por
dX−t (v1 ⊗ . . . ⊗ vr ) ⊗ δXt (u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗r )
si
T Xt (p) = v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗r .

Las propiedades básicas de la derivada de Lie están recogidas en la siguiente

Proposición 4. La derivada de Lie satisface:
(a) LX f = X(f ) para toda f ∈ C ∞ (M ).
(b) LX Y = [X, Y ] para todo X, Y ∈ X(M ).
(c) LX : E ∗ (M ) → E ∗ (M ) es una derivación de grado 0 que conmuta con la dife-
rencial exterior d, esto es,
LX (α ∧ β) = LX (α) ∧ β + α ∧ LX (β) para todas α, β ∈ E ∗ (M ), y
d ◦ LX = LX ◦ d como operadores en E ∗ (M ).
(d) En E ∗ (M ) , LX = i(X) ◦ d + d ◦ i(X), donde i(X) : E k+1 (M ) → E k (M ) repre-
senta el producto interior i(X)(α)(X1 , . . . , Xk ) = α(X, X1 , . . . , Xk ).
(e) si ω ∈ E k (M ) y Y0 , . . . Yk ∈ X(M ), entonces:
Xk
LY0 (ω(Y1 , . . . , Yk )) = (LY0 ω)(Y1 , . . . , Yk )+ ω(Y1 , . . . , Yi−1 , LY0 Yi , Yi+1 , . . . , Yk ).
i=1
(f) La acción de la diferencial exterior sobre campos sigue la fórmula:

k
X
dω(Y0 , . . . , Yk ) = Yi ω(Y0 , . . . , Ŷi , . . . , Yk )+
i=0
X
+ (−1)i+j ω([Yi , Yj ], Y0 . . . , Ŷi , . . . , Ŷj , . . . , Yk ).
i<j
La prueba se puede consultar en [1].

3.0.4. El Teorema de Frobenius: ideales diferenciales

En esta sección recordaremos el teorema clásico de Frobenius, y enunciaremos su
versión en el lenguaje de las formas diferenciales. Expliquemos los detalles.
Definición 22. Una distribución D de dimensión c ≤ dim(M ) sobre una variedad
diferenciable M consiste en una asignación M 3 p 7→ Dp ⊂ Mp , donde Dp es un
subespacio vectorial de dimensión c de Mp para todo p ∈ M .
Una distribución D se dice diferenciable si para todo punto p ∈ M existe un
entorno abierto U de p y campos X1 , . . . , Xc ∈ X(U ) tales que Dq está generado por
{X1 (q), . . . , Xc (q)} para todo q ∈ U .
Dado un campo X ∈ X(M ), diremos que X pertenece a D, X ∈ D, si Xp ∈ Dp
para todo p ∈ M . La distribución se dice involutiva si [X, Y ] ∈ D para todos X,
Y ∈ D.
Una subvariedad (N, ϕ) de M se dice una variedad integral de D si dϕ(Np ) ⊂
Dϕ(p) para todo p ∈ N .
Teorema 4 (Frobenius). Dada una distribución diferenciable D c-dimensional en
M , son equivalentes:
(i) D es involutiva.
(ii) Por todo punto de M pasa una variedad integral de D.
(iii) Dado p ∈ M existe un sistema de coordenadas cúbico (U, x1 , . . . , xn ) centrado
en p (n = dim(M )) tal que las láminas
xi =constante para todo i ∈ {c + 1, . . . , n}
son subvariedades integrales de D.

Además, en caso de ser cierto (i) (o (ii) o (ii))
cualquier variedad integral conexa (N, ϕ) con ϕ(N ) ⊂ U tiene imagen ϕ(N )
contenida en alguna de las láminas en (iii).
Por cada punto p ∈ M pasa una única variedad integral conexa de D maxi-
mal, esto es, cuya imagen ϕ(N ) no es un subconjunto propio de otra variedad
integral de D conexa.
Un resultado que complementa al Teorema de Frobenius, y que resulta especial-
mente útil en la teoría de grupos de Lie, es el siguiente
Teorema 5. Supongamos que ψ : N → M es diferenciable, que (P, ϕ) es una varie-
dad integral de una distribución involutiva D sobre M , y que ψ factoriza a través de
(P, ϕ), esto es, ψ(N ) ⊂ ϕ(P ).
Entonces la única aplicación ψ0 : N → P tal que ϕ ◦ ψ0 = ψ (siempre existe) es
diferenciable.
Para la prueba de estos resultados consultar [1].
El Teorema de Frobenius tiene una versión dual con el lenguaje de las formas
diferenciales. Para enunciarlo necesitamos alguna notación.
Dada una distribución diferenciable D de dimensión c, decimos que una k-forma

ω ∈ E k (M ) anula a D si para todo p ∈ M ,
ωp (v1 , . . . , vk ) = 0 para todos v1 , . . . , vk ∈ Dp .
Una forma ω ∈ E ∗ (M ) anula a D si lo hacen sus partes homogéneas en E k (M ),

k ≥ 0. El anulador I(D) de D se define como:
I(D) = {ω ∈ E ∗ (M ) : ω anula a D}.
Una colección de 1-formas ω1 , . . . , ωd ∈ E 1 (M ) se dice independiente si para todo

p ∈ M el sistema {ω1 (p), . . . , ωd (p)} es independiente en Mp∗ .
Definición 23. Un abierto U en M n se dice especial para D si existen 1-formas
independientes ω1 , . . . ωn−c ∈ E 1 (U ) tales que {ω1 (q), . . . ωn−c (q)} es una base del
anulador de Dq en Mq∗ para todo q ∈ U .
Si U es un abierto especial para D con formas independientes ω1 , . . . ωn−c , en-
tonces I(D)|U := {ω|U : ω ∈ I(D)} coincide con el ideal de E ∗ (U ) generado por
ω1 , . . . ωn−c .
La conexión entre distribuciones diferenciables e ideales de E ∗ (M ) está recogida
en la siguiente proposición, cuya prueba se puede encontrar en [1]. Esencialmente nos
dice que toda distribución diferenciable de dimensión c se puede definir localmente
a partir de n − c 1-formas diferenciables, o con un lenguaje más global, por el ideal
que éstas generan.
Proposición 5. Sea D una distribución diferenciable c-dimensional sobre M n . En-
tonces
(a) El anulador I(D) es un ideal de E ∗ (M ).
(b) I(D) está generado localmente por n − c 1-formas diferenciables, esto es,
Todo p ∈ M admite un entorno especial para D.
ω ∈ I(D) sí y sólo sí existe un recubrimiento abierto U de M por abiertos
especiales para D tal que ω|U ∈ I(D)|U para todo U ∈ U.
El recíproco es cierto: si I es un ideal en E ∗ (M ) localmente generado por n − c
1-formas independientes, existe una única distribución diferenciable de dimensión c
con I(D) = I.
Las distribuciones asociadas al Teorema de Frobenius son aquellas que llama-
mos involutivas. Parece natural buscar un concepto ligado al ideal asociado a una
distribución que refleje esa propiedad: éste será el de ideal diferencial. La siguiente
definición será por tanto crucial.
Definición 24. Un ideal I ⊂ E ∗ (M ) se dice diferencial si es cerrado (o invariante)
para la diferencial exterior, esto es, d(I) = I.
La clave de la versión del teorema de Frobenius para ideales es la siguiente
propiedad.
Proposición 6. Una distribución diferenciable D en M es involutiva sí y sólo si

I(D) es un ideal diferencial.
Naturalmente, esa propiedad garantiza la existencia de variedades integrales.
Precisemos el lenguaje. Una subvariedad (N, ϕ) de M se dice una variedad integral
de un ideal I ⊂ E ∗ (M ) si δϕ(ω) = 0 para toda ω ∈ I. Una variedad integral conexa
(N, ϕ) de un ideal I se dice maximal si su imagen ϕ(N ) no es un subconjunto propio
de otra variedad integral conexa de I.
El enunciado del Teorema de Frobenius con el lenguaje de ideales es el siguiente:
Teorema 6 (Frobenius). Sea I ⊂ E ∗ (M ) un ideal diferencial localmente generado
por n − c 1-formas independientes (n = dim(M )), y sea p ∈ M . Entonces existe una
única variedad integral conexa y maximal de I pasando por p.
Acabaremos este apartado con un teorema de especial utilidad en la teoría de
grupos de Lie. La prueba se puede consultar en [1].
Teorema 7. Sean N c y M n variedades diferenciables, y denotemos por π1 y π2
las proyecciones canónicas de N × M en N y M respectivamente. Supongamos que
existe una base {ω1 , . . . , ωn } de 1-formas global en M .
(a) Si f : N → M es una aplicación diferenciable, entonces el grafo {(p, f (p)) : p ∈
N } es una variedad integral del ideal en E ∗ (N × M ) generado por
{δπ1 δf (ωi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , n}.
(Observese que esas 1-formas son independientes!!)

(b) Si {αi : i = 1, . . . , n} son 1-formas en N tales que el ideal I en E ∗ (N × M )
generado por las siguientes 1-formas independientes
{δπ1 (αi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , n}
es un ideal diferencial, entonces dados n0 ∈ N y m0 ∈ M :

Si P ⊂ N × M es la variedad integral conexa y maximal de I en N × M
pasando por (n0 , m0 ) dada por el Teorema 6, entonces π1 |P : P → N es un
difeomorfismo local.
Existe un entorno U ⊂ N de n0 y una aplicación diferenciable f : U → M
tal que
f (n0 ) = m0 y δf (ωi ) = αi |U (i = 1, . . . , n).
Además, si U is un abierto conexo en N conteniendo n0 para el que exis-
te una aplicación diferenciable f : U → M satisfaciendo f (n0 ) = m0 y
δf (ωi ) = αi |U , i = 1, . . . , n, entonces existe una única tal aplicación sobre
U.
4. Grupos de Lie y Álgebras de Lie

Comenzamos con la definición de grupo de Lie.
Definición 25. Un grupo de Lie G es una variedad diferenciable (finito dimensio-
nal) dotada de estructura de grupo de forma que la aplicación
G × G → G, (σ, τ ) 7→ στ −1
es diferenciable.
Habitualmente llamaremos e al elemento neutro del grupo de cualquier grupo de
Lie.
Ejercicio 13. Probar que:
Si G es un grupo de Lie, las aplicaciones
G → G, τ 7→ τ −1 y G × G → G, (σ, τ ) 7→ στ
son diferenciables.
Si G es un grupo de Lie, la componente conexa G0 del neutro (que es un abierto
de G ya que toda variedad es localmente conexa) es a su vez un grupo de Lie.
Además, si G1 es una componente conexa de G y τ ∈ G1 , la aplicación
G0 7→ G1 , σ 7→ τ σ
es un difeomorfismo de variedades diferenciables. En particular, todas las com-

ponentes de G son difeomorfas.
Ejemplo 1. Presentamos en esta lista algunos de los ejemplos básicos de grupos de
Lie. Realizar las correspondientes comprobaciones.
(a) (Rn , +).
(b) (C∗ := C \ {0}, ·).
(c) S1 ⊂ C∗ con la multiplicación inducida.
(d) El producto G×H de grupos de Lie es un grupo de Lie con la operación producto
natural: (σ1 , τ1 )(σ2 , τ2 ) := (σ1 σ2 , τ1 τ2 ).
n
(e) El toro n-dimensional Tn := S1 × · · · ×S1 es un grupo de Lie con la estructura
multiplicativa producto inducida por S1 .
(f) La variedad Gl(n, R) de las matrices cuadradas de orden n con determinante no
nulo es un grupo de Lie con la multiplicación matricial (el producto de matri-
ces y la operación inversa son diferenciables). Recordemos que como variedad
diferenciable Gl(n, R) es simplemente el abierto det−1 (R \ {0}) de gl(n, R).
Análogamente con el subgrupo de las matrices de Gl(n, R) triangulares superiores
(todos los escalares debajo de la diagonal principal son nulos).
(g) Si R∗ = R \ {0} y K1 = R∗ × R, la aplicación
(s1 , t1 )(s2 , t2 ) := (s1 s2 , s1 t2 + t1 )
dota a K1 de estructura natural de grupo de Lie. Este grupo es conocido como

el grupo de las transformaciones afines de R. Basta con identificar (s, t) ∈ K1
con la transformación afín x 7→ sx + t, y recordar que la multiplicación en K1
se corresponde con la composición de transformaciones afines.
(h) Si Kn = Gl(n, R) × Rn , la aplicación
(A1 , b1 )(A2 , b2 ) := (A1 A2 , A1 b2 + b1 )
dota a Kn de estructura natural de grupo de Lie. Este grupo es conocido como

el grupo de las transformaciones afines de Rn . Basta con identificar (A, b) ∈ Kn
con la transformación afín x 7→ Ax + b. Como antes, la multiplicación en Kn se
corresponde con la composición de transformaciones afines.
Ejercicio 14. Probar detalladamente que todos los grupos en Ejemplo 1 son de Lie.
Como veremos más adelante, podremos asociar a cada grupo de Lie un álgebra
de Lie de acuerdo con la siguiente definición.
Definición 26. Un álgebra de Lie g sobre R es un espacio vectorial real g junto con
un operador bilineal [ , ] : g × g → g (llamado corchete) tal que
(i) [x, y] = −[y, x].
(ii) [[x, y], z] + [[z, x], y] + [[y, z], x] = 0 (identidad de Jacobi).
Más adelante comprobaremos que existe un álgebra de Lie finito dimensional
íntimamente ligada a a cada grupo de Lie, y que ésta refleja las propiedades funda-
mentales del mismo. Por ejemplo, los grupos de Lie conexos y simplemente conexos
están determinados salvo isomorfismos por su álgebra de Lie.
Ejemplo 2. Veamos algunos ejemplos de álgebras de Lie. Realizar las correspon-
dientes comprobaciones.
(a) El espacio vectorial X(M ) de todos los campos diferenciables sobre M forma un
álgebra de Lie junto con la operación corchete de Lie.
(b) Todo espacio vectorial real es un álbebra de Lie con el corchete trivial constante
0. Este álgebra trivial será referida como abeliana.
(c) El espacio vectorial gl(n, R) de todas las matrices cuadradas de orden n es un
álgebra de Lie con el corchete [A, B] := AB − BA.
(d) Si V es un espacio vectorial 2-dimensional con base {x, y}, el corchete
[a1 x + b1 y, a2 x + b2 y] := (a1 b2 − a2 b1 )y, a1 , b1 , a2 , b2 ∈ R
le dota de estructura de álgebra de Lie.

(e) R3 con la aplicación bilineal definida por el producto vectorial [u, v] := u × v es
un álgebra de Lie.
Ejercicio 15. Probar detalladamente que todos casos del Ejemplo 2 corresponden
a álgebras de Lie.
Las transformaciones básicas en un grupo de Lie son conocidas como traslaciones
a izquierda (y derecha). Las presentamos a continuación.
Definición 27. Sea G un grupo de Lie y σ ∈ G. La traslación a la izquierda lσ y
derecha rσ por σ vienen dadas respectivamente por:
lσ (τ ) := στ, rσ (τ ) := τ σ for all τ ∈ G.
Si V ⊂ G, por sencillez escribimos V σ y σV en vez de rσ (V ) y lσ (V ), respectiva-

mente.
Un campo de vectores X sobre G (a priori no diferenciable) se dice invariante a
izquierda si para cada σ ∈ G, X está lσ -relacionado con él mismo, esto es
dlσ ◦ X = X ◦ lσ .
La familia de los campos invariantes a izquierda en G se denota por la correspon-

diente letra gótica minúscula g (si el grupo de Lie se llamase H escribiríamos h y
así en otros casos).
Análogamente se defien los campos invariantes a derecha.
La siguiente proposición será crucial. Describe las propiedades básicas de los
campos invariantes a izquierda y motivará la definición de álgebra de Lie asociada
a un grupo de Lie.
Proposición 7. Sea G un grupo de Lie y g su conjunto de campos de vectores
invariantes a izquierda.
(i) g es un espacio vectorial real, y la aplicación α : g → Te G, α(X) = X(e)
es un isomorfismo de espacios vectoriales (en lo que sigue y por simplicidad
escribiremos Ge = Te G). Como consecuencia, dim g = dim Ge = dim G.
(ii) Todo campo de vectores invariante a izquierda es diferenciable.
(iii) El corchete de Lie de campos de vectores invariantes a izquierda es invariante
a izquierda.
(iv) g es un álgebra de Lie con la operación corchete de Lie de campos.
Demostración. En relación al item (i), es claro que g es un espacio vectorial

y α lineal. Para comprobar que α es inyectiva, supongamos que α(X) = α(Y ) y
observemos que para todo σ ∈ G
X(σ) = (X ◦ lσ )(e) = dlσ (X(e)) = dlσ (Y (e)) = (Y ◦ lσ )(e) = Y (σ),
de donde X = Y . Para la sobreyectividad, consideremos x ∈ Ge y definamos X(σ) :=

dlσ (x) ∈ Tσ G para todo σ ∈ G. Claramente α(X) = x, y X es invariante a izquierda
(esto es, X ∈ g) toda vez que para todo σ, τ ∈ G se tiene que
(X ◦ lτ )(σ) = X(τ σ) = dlτ σ (x) = dlτ (dlσ (x)) = dlτ (X(σ)) = (dlτ ◦ X)(σ).
Esto prueba (i).

Para probar (ii), tomemos X ∈ g, f ∈ C ∞ (G) y comprobemos que X(f ) es
diferenciable. En efecto, observemos que
X(f )(σ) = Xσ f = dlσ (Xe )f = Xe (f ◦ lσ ),
de donde solo resta probar que la función G → R, σ 7→ Xe (f ◦ lσ ) es diferenciable.

Para lograrlo intentaremos ponerla como composición de aplicaciones diferenciables.
Denotemos ϕ : G × G → G la aplicación multiplicación del grupo ϕ(σ, τ ) = στ .
Recordemos la Proposición 1, y con el mismo lenguaje consideremos las aplicaciones
diferenciables
i1e , i2σ : G → G × G, i1e (τ ) := (τ, e), i2σ (τ ) := (σ, τ ).
Tomemos una campo arbitrario Y ∈ X(G) con la condición de que Y (e) = X(e).
Por la Proposición 1,
[(0, Y )(f ◦ ϕ)] ◦ i1e (σ) = (0, Y )(σ,e) (f ◦ ϕ) =
= 0σ (f ◦ ϕ ◦ i1e ) + Ye (f ◦ ϕ ◦ i2σ ) = Xe (f ◦ lσ ).
De aquí que la función σ 7→ Xe (f ◦ lσ ) sea diferenciable en G, probando (ii).
Como consecuencia de (ii), el corchete de Lie de campos invariantes a izquierda
está bien definido (ya que éstos son diferenciables). Si X es un campo diferenciable
lσ -relacionado con él mismo sobre G, e Y es otro campo con la misma propiedad, el
corchete [X, Y ] es un campo lσ -relacionado con [X, Y ] (el corchete de Lie preserva
la lσ -relación). En otras palabras, [X, Y ] ∈ g, lo que prueba (iii).
Finalmente, (iv) es justo la anticonmutatividad y la identidad de Jacobi para el
corchete de Lie sobre cualquier variedad diferenciable (ver Nota 6).
Ahora podemos enunciar la noción de álgebra de Lie asociada a un grupo de Lie.
Definición 28. Definimos el álgebra de Lie del grupo de Lie G como el álgebra de
Lie g de sus campos invariantes a izquierda.
Equivalentemente, podemos definirla como la construida sobre el espacio vectorial
Ge con el corchete que hace de la transformación α : g → Ge , α(X) = X(e), un
isomorfismo de álgebras de Lie.
La segunda visión del álgebra de Lie g asociada a G es especialmente agradable
en el caso de grupos de Lie de matrices, como vamos a ver continuación.
Nota 3. Sea V es un espacio vectorial finito dimensional y llamemos n a su di-
mensión. Fijada una base B = {ei }i=1,...,n de V , la carta global φB : V → Rn que
asigna a cada vector sus coordenadas en B dota de forma canónica a V de estructura
diferenciable(que no depende de la base B elegida).
En esta variedad es natural identificar Tu V con el propio V para todo u ∈ V . Esta
identificación canónica se puede describir como sigue. En efecto, consideremos la
carta global φB : V → Rn anteriormente definida. Obsérvese que φB = (r1 , . . . , rn ),

donde B ∗ := {ri }i=1,...,n es la base dual de B. Basta con hacer la identificación
n
X
α : Tu V → V, α(v) = v(ri )ei ,
i=1
o equivalentemente,
X ∂ X
α ai = ai ei .
∂ri u
Ejercicio 16. Comprobar que la identificación α es canónica (no depende de la
base B utilizada). Probar también que dada una curva diferenciable σ(t) en V , se
tiene que
σ(t) − σ(t0 )
α σ̇(t0 ) = lı́m .
t→t0 t − t0
Esta identificación también se aplica a Tv Ω, Ω abierto de V .
Ejemplo 3. Calculemos el álgebra de Lie asociada a algunos grupos de Lie básicos.
(a) Grupo de Lie G = (R, +). Los campos invariantes izquierda son los constantes,
∂
esto es, g = {λ ∂r : λ ∈ R} ≡ R como espacio vectorial real. El corchete es el
constante 0.
(b) Grupo de Lie G = Gl(n, R) con el producto de matrices. Veamos que el álge-
bra de Lie g de Gl(n, R) es canónicamente identificable con el álgebra de Lie
(gl(n, R), [ ·, ]) con el corchete [A, B] = AB − BA.
Llamemos xi,j a la función coordenada global en gl(n, R) correspondiente a la
entrada i, i de cada matriz (notación columna). Nótese que gl(n, R)e = Gl(n, R)e ,
donde e representa en este caso a la matriz identidad. Como gl(n, R) es un espacio
vectorial, la identificación canónica de la Nota 3 se escribe
α : Gl(n, R)e = gl(n, R)e → gl(n, R), α(v) = (v(xi,j ))i,j .
Si componemos el isomorfismo g → Gl(n, R)e , X 7→ X(e), con α obtenemos un

isomorfismo de espacios vectoriales natural
β : g → gl(n, R), β(X) = α(X(e)) = (X(e)(xi,j ))i,j .
Veamos que β es el isomorfismo de álgebras de Lie buscado.

Para ello consideremos dos campos X, Y ∈ g (invariantes izquierda en Gl(n, R))
y comprobemos que β([X, Y ]) = [β(X), β(Y )] = β(X)β(Y )−β(Y )β(X). Bastará
con ver que β([X, Y ])i,j = (β(X)β(Y ) − β(Y )β(X))i,j para todo i, j.
En efecto,
β([X, Y ])i,j = [X, Y ](e)(xi,j ) = Xe (Y (xi,j )) − Ye (X(xi,j )). (1)
Por otra parte, la función Y (xi,j ) : Gl(n, R) → R viene dada por
Y (xi,j )(σ) = Yσ (xi,j ) = dlσ (Ye )(xi,j ) = Y (e)(xi,j ◦ lσ ),

de donde teniendo en cuenta que xi,j ◦ lσ : Gl(n, R) → R es la función

n
X
(xi,j ◦ lσ )(τ ) = xi,j (στ ) = xi,k (σ)xk,j (τ ),
k=1
inferimos que
n
X n
X n
X
Y (xi,j )(σ) = xi,k (σ)Ye (xk,j ) = xi,k (σ)α(Ye )k,j = xi,k (σ)β(Y )k,j .
k=1 k=1 k=1
Es inmediato por tanto que

n
X n
X n
X
Xe (Y (xi,j )) = Xe (xi,k )β(Y )k,j = α(Xe )i,k β(Y )k,j = β(X)i,k β(Y )k,j
k=1 k=1 k=1
y análogamente
n
X
Ye (X(xi,j )) = β(Y )i,k β(X)k,j ,
k=1
Esto prueba que Xe (Y (xi,j )) − Ye (X(xi,j )) = (β(X)β(Y ) − β(Y )β(X))i,j . De

la equación (1) deducimos que β([X, Y ])i,j = (β(X)β(Y ) − β(Y )β(X))i,j como
queríamos demostrar.
(c) Dado un espacio vectorial real V de dimensión finita n, End(V ) es un espacio
vectorial (luego una variedad diferenciable de forma canónica, ver Nota 3). El
conjunto Aut(V ) es obviamente un abierto de End(V ). Fijada una base B en V ,
podemos establecer un isomorfismo entre V y Rn . Este isomorfismo induce otro
natural entre End(V ), Aut(V ) y gl(n, R), Gl(n, R), respectivamente, sin más
que identificar cada transformación lineal f : V → v con la matriz M (f, B) que
la representa en la base B. Toda la construcción anterior se traslada de forma
natural a Aut(V ) convirtiéndolo en un grupo de Lie con álgebra de Lie End(V ),
donde el corchete viene ahora dado por [f, g] = f ◦ g − g ◦ f . Obsérvese que la
estructura de Aut(V ) no depende de la base usada, ni tampoco el álgebra de Lie
generada tras la identificación.
(d) El grupo Gl(n, C) de las matrices regulares con coeficientes complejos es una
variedad real de dimensión 2n2 . El espacio vectorial gl(n, C) de las matrices
cuadradas complejas de orden n tiene dimensión 2n2 también, y forma un álgebra
de Lie real con corchete [A, B] = AB − BA. Razonando análogamente a como
se hizo en el caso de Gl(n, R) se puede comprobar que gl(n, C) es el álgebra de
Lie asociada a Gl(n, C).
(e) Por argumentos parecidos a los ya expuestos, si V es un espacio vectorial com-
plejo de dimensión n entonces el grupo de los automorfismos lineales complejos
Aut(V ) es un grupo de Lie real de dimensión 2n2 con álgebra de Lie asocia-
da la definida por las transformaciones lineales complejas End(V ) con corchete
[f, g] = f ◦ g − g ◦ f .
Ejercicio 17. Completar los detalles de la demostración de lo enunciado en los

items (a), (c), (d) y (e) en Ejemplo 3.
Al igual que hemos definido los campos invariantes a izquierda, podemos hacerlo
con las 1-formas.
Definición 29. Dado un grupo de Lie G, una k-forma ω sobre G (a priori no
necesariamente diferenciable) se dice invariante a izquierda si δlσ ω = ω para todo
σ ∈ G, esto es, si para todo σ ∈ G se tiene que:
(δlσ ω)τ = ωlσ (τ ) ◦ (dlσ )τ ≡ ωστ ◦ (dlσ )τ para todo τ ∈ G.
El espacio de las k-formas invariantes izquierda sobre G será denotado por Eklinv (G),
Sdim(G)
y escribiremos E∗l inv (G) = k=0 Eklinv (G).
Las 1-formas de E1l inv (G) son también llamadas formas de Maurer-Cartan.
Puede probarse una proposición dual a la Proposición 4.
Proposición 8. Dado un grupo de Lie G, los siguientes enunciados son ciertos:
(a) Las formas invariantes a izquierda son diferenciables.
(b) E∗l inv (G) es un subalgebra del álgebra E ∗ (G) de las formas diferenciables sobre
G, y la aplicación ω 7→ w(e) es un isomorfismo de álgebras entre E∗l inv (G) y
Λ(G∗e ). En particular, esta aplicación proporciona un isomorfismo natural entre
E1l inv (G) y G∗e , luego con g∗ (en este sentido E1l inv (G) es considerado como el
espacio dual del álgebra de Lie de G).
(c) Si ω ∈ E1l inv (G) y X ∈ g ⊂ X(M ), entonces ω(X) : G → R es constante, y esta
constante es justo el efecto de ω como elemento del dual g∗ sobre X ∈ g según
(b), a saber, ω(e)(Xe ).
(d) Si ω ∈ El1inv (G) y X, Y ∈ g, entonces dw(X, Y ) = −ω[X, Y ].
(e) Sea {X1 , . . . , Xd } una base de g (dim G = d) con base dual {ω1 , . . . , ωd } en
El1inv (G), y llamemos cijk a las constantes estructurales de G definidas por las
ecuaciones
d
X
[Xi , Xj ] = cijk Xk .
k=1
Entonces,
Pd
cijk + cjik = 0 y r=1 (cijr crks + cjkr cris + ckir crjs ) = 0.
Las derivadas exteriores de ωi vienen dadas por las ecuaciones de Maurer-
Cartan X
dωi = cjki ωk ∧ ωj .
j<k
Demostración. Probemos (a). Dado un campo de vectores X ∈ X(G) arbitrario,

comprobemos que la aplicación ρX : G → Ge ⊂ T (G), ρX (σ) = dlσ−1 (Xσ ) es dife-
renciable (como función sobre Ge o T (G), es equivalente pues Ge es una subvariedad
embebida de T (G)). En efecto, las siguientes aplicaciones
Φ : G × G → G, Φ(σ, τ ) = σ −1 τ,
dΦ : T (G × G) → T (G), y
Ψ : G → T (G × G), Ψ(σ) = (0σ , Xσ )
son diferenciables, y por tanto dΦ ◦ Ψ : G → T (G). Si α(t) es una curva diferenciable
en G con α(0) = σ y α̇(0) = Xσ , tenemos que
d d
(dΦ◦Ψ)(σ) = dΦ(0σ , Xσ ) = Φ(σ, α(t)) = lσ−1 (α(t)) = dlσ−1 (Xσ ) = ρX (σ).
dt t=0 dt t=0
Esto prueba que ρX es diferenciable. Como consecuencia, si X := (X1 , . . . , Xk ) ∈
X(G)k la aplicación ρX : G → (Ge )k ⊂ T (G)k , ρX (σ) = dlσ−1 (Xσ ) = dlσ−1 ((Xj )σ ) j
es diferenciable (sobre (Ge )k o T (G)k , es equivalente).
Para probar (a), bastará con ver que para toda ω ∈ Eklinv (G) y X := (X1 , . . . , Xk ) ∈
X(G)k , la función ω(X ) es diferenciable. En efecto, ω(X )(σ) = ωσ (Xσ ) = (δlσ−1 ω)σ (Xσ ) =
ωe (dlσ−1 (Xσ )) = (ωe ◦ρX )(σ), de donde ω(X ) = ωe ◦ρX es diferenciable por ser com-
posición de diferenciables.
Probemos (b). Claramente E∗l inv (G) es un subalgebra del álgebra E ∗ (G) y la apli-
cación θ : E∗l inv (G) → Λ(G∗e ), θ(ω) = ω(e), es un homomorfismo de álgebras. Dada
ω ∈ E∗l inv (G) y σ ∈ G, la invarianza a izquierda nos da que ω(σ) = (δlσ−1 ω)σ , y por
tanto ω(σ)(v) = ωe (dlσ−1 (v)) para todo v ∈ Gσ . De aquí que ω está unívocamente
determinada por ωe y θ es inyectiva. Para la sobreyectividad de θ, tomemos ω0 ∈
Λ(G∗e ) y definamos la 1-forma global ω dada por ωσ := δlσ−1 ω0 ≡ ω0 ◦dlσ−1 ∈ G∗σ pa-
ra todo σ ∈ G. Es fácil ver que ω ∈ E∗l inv (G). En efecto, para todo σ, τ ∈ G se tiene
(δlσ ω)τ = ωlσ (τ ) ◦ (dlσ )τ = ωστ ◦ (dlσ )τ = (ω0 ◦ dlτ −1 σ−1 ) ◦ (dlσ )τ = ω0 ◦ dlτ −1 = ωτ ,
y por tanto δlσ ω = ω para todo σ ∈ G como queríamos demostrar. Como θ(ω) = ω0 ,
la sobreyectividad se sigue.
Item (c) es trivial, ya que ωσ (Xσ ) = (δlσ−1 ω)σ (Xσ ) = (ωlσ−1 (σ) ◦ dlσ−1 )(Xσ ) =
ωe (dlσ−1 (Xσ )) = ω(e)(Xe ). Item (d) es consecuencia de (c) y Proposición 4-(f).
La primera parte de (e) se sigue de la anticommutatividad y la identidad de Jacobi
del corchete. Para establecer las ecuaciones de Maurer-Cartan, observemos que de
(d) y de la definición de las constantes estructurales obtenemos que dωi (Xj , Xk ) =
−ωi ([Xj , Xk ]) = −cjki . Por Ptanto, teniendo en cuenta que {ωj ∧ ωk : j < k} es una
base de E2l inv (G) y dωi = j<k dωi (Xj , Xk )ωj ∧ ωk , inferimos que
X X
dωi = −cjki ωj ∧ ωk = cjki ωk ∧ ωj .
j<k j<k
5. Homomorfismos entre grupos de Lie

Definición 30. Una aplicación ϕ : G → H entre grupos de Lie es un homomorfismo
de grupos de Lie si ϕ es un homomorfismo de grupos diferenciable. Si ϕ es un
difeomorfismo diremos que ϕ es un isomorfismo de grupos de Lie (automorfismo si
G = H).
Si H = Aut(V ) para algún espacio vectorial V finito dimensional, o H = Gl(n, R)

o H = Gl(n, C), entonces todo homomorfismo de grupos ϕ : G → H se dice una
representación del grupo de Lie G.
De forma análoga:
Definición 31. Si g y h son álgebras de Lie, una aplicación ψ : g → h es un ho-
momorfismo de álgebras de Lie si es una aplicación lineal que preserva corchetes
(ψ([X, Y ]) = [ψ(X), ψ(Y )]) para todo X, Y ∈ g). Si ψ además es biyectiva, ψ se
dirá un isomorfismo de grupos de Lie (automorfismo si g = h).
Si h = End(V ) para algún espacio vectorial V finito dimensional, o H = gl(n, R)
o H = gl(n, C), entonces todo homomorfismo de álgebras de Lie ϕ : g → h se dice
una representación del álgebra de Lie g.
Supongamos que ϕ : G → H es un homomorfismo. Como ϕ(e) = e, la aplicación
diferencial dϕ : Ge → He , salvo las identificaciones naturales entre el espacio tan-
gente en el neutro y el álgebra de Lie, induce una transformación lineal g → h que
denotaremos también como dϕ. Esta aplicación
dϕ : g → h,
se define así: si X ∈ g, dϕ(X) es el único campo de h (invariante a izquierda en H)

satisfaciendo
dϕ(X)(e) = dϕ(X(e)).
El siguiente teorema es bastante natural.
Teorema 8. Sean G y H grupos de Lie con álgebras de Lie g y h respectivamente,
y sea ϕ : G → H un homomorfismo. Entonces:
(a) X ∈ g y dϕ(X) ∈ h están ϕ-relacionados.
(b) dϕ : g → h es un homomorfismo de álgebras de Lie.
e = dϕ(X) ∈ h, hemos de ver que dϕ(Xσ ) =
Demostración. Para probar (a), si X
Xϕ(σ) . En efecto,
e
dϕ(X(σ)) = dϕ(dlσ (X(e))) = d(ϕ ◦ lσ )(X(e)) = d(lϕ(σ) ◦ ϕ)(X(e)) =
= dlϕ(σ) (dϕ(X(e))) = dlϕ(σ) (X(e))

e = X(ϕ(σ)).
e
Para probar (b), tomemos X, Y ∈ g arbitrarios, y como antes pongamos X e = dϕ(X),

^
Ye = dϕ(Y ) y [X, Y ] = dϕ([X, Y ]) todos ellos campos en h. Hemos de ver que:
^
[X, Y ] = [X,
e Ye ].
En efecto, sabemos que por ser X, X e e Y , Ye parejas de campos ϕ-relacionados,

[X, Y ] y [X, Y ] están también ϕ-relacionados. En particular,
e e
[X,
e Ye ](e) = dϕ([X, Y ](e)).
^
Pero por definición [X, Y ](e) = dϕ([X, Y ](e)), de donde
^
[X, Y ](e) = [X,
e Ye ](e).
Como el valor en e caracteriza a todo campo invariante izquierda en H, deducimos

^
que [X, Y ] = [X,
e Ye ] como queríamos demostrar.
5.1. Homomorfismos y formas invariantes a la izquierda

Sea ϕ : G → H un homomorfismo de grupos de Lie.
Proposición 9. Los siguientes enunciados son ciertos:
(a) La codiferencial δϕ aplica formas de El∗inv (H) en formas de El∗inv (G).
(b) δϕ : h∗ ≡ El1inv (H) → g∗ ≡ El1inv (G) es la traspuesta de dϕ : g → h.
(c) Sea {ω1 , . . . , wd } una base de El1inv (H) ≡ h∗ , y llamemos π1 : G × H → G,
π2 : G × H → H a las proyecciones canónicas. Dado un homomorfismo de álge-
bras de Lie ψ : g → h con traspuesto ψ ∗ : El1inv (H) ≡ h∗ → El1inv (G) ≡ g∗ ,
((ψ ∗ (ω))(X) = ω(ψ(X)), ω ∈ El1inv (H), X ∈ g), el ideal (bilateral) I de
E ∗ (G × H) generado por
{δπ1 ψ ∗ (ωi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , d}
es un ideal diferencial e invariante izquierda en G × H.
En particular, el ideal de E ∗ (G × H) generado por
{δπ1 δϕ(ωi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , d}
es un ideal diferencial e invariante izquierda en G × H.
Demostración. Para probar (a), si ω ∈ El∗inv (H) tenemos que

δlσ δφ(ω) = δ(φ ◦ lσ )(ω) = δ(lϕ(σ) ◦ φ)(ω) = δϕδlϕ(σ) (ω) = δϕ(ω),
de donde δϕ(ω) ∈ El∗inv (G).
Item (b) es trivial por definición de la codiferencial: δϕ(ω) = ω ◦ dϕ para toda
ω ∈ El∗inv (H).
Para probar (c), escribamos cjki las constantes estructurales de H en la base
{ω1 , . . . , wd } de El1inv (H) ≡ h∗ , y recordemos que de la Proposición 8-(e),
X
dωi = cjki ωk ∧ ωj . (2)
j<k
La misma expresión es formalmente válida para ψ ∗ (ωi ), esto es:

X
d(ψ ∗ (ωi )) = cjki ψ ∗ (ωk ) ∧ ψ ∗ (ωj ). (3)
j<k
En efecto, como se trata de 2-formas en El2inv (G), bastará con comprobar que coinci-
den sobre cualesquiera parejas X, Y de campos invariantes a izquierda sobre G. De la
Proposición 4-(e) tenemos que en general dω(X, Y ) = Xω(Y ) + Y ω(X) − ω([X, Y ]),
de donde si se trata de campos y 1-formas invariantes a izquierda en un grupo de
Lie (observese que entonces ω(X) y ω(Y ) son funciones constantes), dω(X, Y ) =
−ω([X, Y ]). Por tanto,
d(ψ ∗ (ωi ))(X, Y ) = −ψ ∗ (ωi )([X, Y ]) = −ωi (ψ([X, Y ])) = −ωi ([ψ(X), ψ(Y )]),
donde en la última igualdad hemos tenido en cuenta que ψ es un homomorfismo de

álgebras. De nuevo por Proposición 4-(e),
d(ψ ∗ (ωi ))(X, Y ) = −ωi ([ψ(X), ψ(Y )]) =

X
= dωi (ψ(X), ψ(Y )) = cjki ωk ∧ ωj (ψ(X), ψ(Y )) =
j<k
X X
cjki ψ ∗ (ωk ) ∧ ψ ∗ (ωj ) (X, Y )

= cjki ωk (ψ(X)) ∧ ωj (ψ(Y )) =
j<k j<k
lo que prueba (3).

Para acabar, como δπj y d conmutan,
d δπ1 ψ ∗ (ωi ) − δπ2 (ωi ) = δπ1 d(ψ ∗ (ωi )) − δπ2 d(ωi ),

de donde usando (3) y (2) obtenemos que

X
d δπ1 ψ ∗ (ωi ) − δπ2 (ωi ) = cjki δπ1 ψ ∗ (ωk ) ∧ δπ1 ψ ∗ (ωj ) − δπ2 (ωk ) ∧ δπ2 (ωj ) =

j<k
X
cjki δπ1 ψ ∗ (ωk ) − δπ2 (ωk ) ∧ δπ1 ψ ∗ (ωj ) + δπ2 (ωk ) ∧ δπ1 ψ ∗ (ωj ) − δπ2 (ωj ) .

=
j<k
Esta expresión final nos dice que d(δπ1 ψ ∗ (ωi )) − δπ2 (ωi ) ∈ I, y por tanto, que I es
un ideal diferencial en E ∗ (G × H).
Para acabar (c), veamos que I es invariante a izquierda en el grupo de Lie pro-
ducto G × H. Esto es consecuencia directa del hecho de que πj es un homomorfismo
de grupos de Lie, y por tanto, por el item (a), δπj lleva 1-formas invariantes a iz-
quierda en 1-formas invariantes a izquierda, j = 1, 2, e igual ocurre con ψ ∗ . Esto
concluye la demostración.
Como consecuencia, podemos demostrar el siguiente
Teorema 9. Sea G un grupo de Lie conexo, y sean ϕ y ψ homomorfismos de G

en otro grupo de Lie H. Supongamos que los homomorfismos de álgebras de Lie dϕ,
dψ : g → h son iguales. Entonces ϕ = ψ.
Demostración. Como dϕ = dψ, deducimos que
δϕ = δψ : El1inv (H) → El1inv (G).
Tenemos pues dos aplicaciones diferenciables ϕ y ψ de una variedad conexa G en

otra variedad H, ambas coinciden en el punto e ∈ G, y ambas con el mismo efecto al
hacer pull-back sobre una base de 1-formas de H. Por tanto, los ideales diferenciales
generados por
{δπ1 δϕ(ωi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , d} y {δπ1 δψ(ωi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , d} (4)
coinciden, donde {ω1 , . . . , wd } es una base de El1inv (H) ≡ h∗ . Del Teorema 7,

{(σ, ϕ(σ) : σ ∈ G} y {(σ, ψ(σ) : σ ∈ G} son variedades integrales pasando por (e, e)
del ideal diferencial determinado en (4), de donde son iguales y ϕ = ψ.
6. Subgrupos de Lie
El concepto central de esta sección está contenido en la siguiente:
Definición 32. Un par (H, ϕ) se dice ser un subgrupo de Lie de un grupo de Lie
G si:
(a) H es un grupo de Lie.
(b) (H, ϕ) es una subvariedad de G, esto es, ϕ : H → G es una inmersión inyectiva.
(c) ϕ : H → G es un homomorfismo de grupos de Lie.
Si además ϕ(H) es cerrado en G, (H, ϕ) se dice un subgrupo de Lie cerrado de G.
En la anterior definición, nótese que si ϕ es propia entonces ϕ es un embebimiento
y (H, ϕ) es un subgrupo cerrado. Más adelante veremos que ϕ es un embebimiento
si y solo si (H, ϕ) es un subgrupo cerrado.
Sea g un álgebra de Lie. Un subespacio vectorial h ⊂ g se dice un subálgebra de
Lie de g si [X, Y ] ∈ h para todos X, Y ∈ h. Obviamente toda subálgebra de Lie es
un álgebra de Lie con el corchete [·, ·] inducido.
Sea (H, ϕ) un subgrupo de Lie de G, y sean h y g sus respectivas álgebras de
Lie. Entonces dϕ : h → dϕ(h) se convierte en un isomorfismo de álgebras; téngase en
cuenta el Teorema 8 y el hecho de que dϕ : h → g es un monomorfismo al ser ϕ en
este caso una inmersión.
Dos subgrupos (H, ϕ) y (H1 , ϕ1 ) de G se dicen equivalentes si existe un isomor-
fismo de grupos de Lie α : H → H1 tal que ϕ1 ◦ α = ϕ. Esta relación binaria es de
equivalencia en la familia de los subgrupos de Lie de G, y la unicidad de subgrupos
de Lie se entenderá salvo equivalencias. Como en el caso de subvariedades, cada cla-
se de equivalencia de subgrupos de Lie de G admite un representante (A, i), donde
A ⊂ G es un subgrupo abstracto de G con estructura de variedad diferenciable (no
necesariamente con la topología inducida por G) que le dota de estructura de grupo

de Lie, y tal que la aplicación inclusión i : A → G determina una subvariedad de G.
En particular, (A, i) es un subgrupo de Lie de G. Cuando consideremos el subgrupo
de Lie (A, i), usualmente eliminaremos la referencia a la aplicación inclusión i y es-
cribiremos A ⊂ G subrupo de Lie. También identificaremos el álgebra de Lie a de A
con di(a) ⊂ g, y por tanto a ⊂ g se considerará un subálgebra de Lie de g. En par-
ticular, identificaremos cada campo invariante a izquierda X sobre el grupo de Lie
A con el campo invariante a izquierda di(X) sobre G con el que está i-relacionado.
Ahora estamos preparados para abordar el teorema fundamental de la teoría de
grupos de Lie, que afirma que los subgrupos de Lie de un grupo de Lie conexo están
en correspondencia uno a uno con las subálgebras de Lie de su álgebra de Lie.
Necesitaremos la siguiente proposición.
Proposición 10. Sea G un grupo de Lie conexo, y sea U un entorno de e en G.
Entonces,
[∞
G= U n,
n=1
n
donde U = {u1 · · · un : uj ∈ U, j = 1, . . . , n}. También decimos que U genera G.
Demostración. Sin perdida de generalidad supondremos que U es abierto. Sea
V un subconjunto abierto en U conteniendo e y tal que V = V −1 := {σ −1 : σ ∈
V }. Para elegir un tal V , obsérvese que U −1 (definido análogamente) es un abierto
conteniendo al neutro y tómese V = U ∩ U −1 .
A continuación definamos
∞
[ ∞
[
H= Vn ⊂ U n.
n=1 n=1
Obsérvese que trivialmente H es un subgrupo abstracto de G. Además H es un

abierto en G: V 2 = ∪σ∈V σV es abierto por ser unión de abiertos e inductivamente
los mismo ocurre para V n , n ∈ N. Para n ∈ Z nótese que V n = (V −n )−1 .
En consecuencia σH = lσ (H) es un abierto de G para todo σ ∈ G. Como para
cualesquiera σ1 , σ2 ∈ G, los conjuntos σ1 H y σ2 H son iguales o disjuntos ya que son
clases laterales izquierda de H en G, esto es, asociadas a la relación de equivalencia
σ1 ∼ σ2 ⇐⇒ σ2−1 σ1 ∈ H.
Deducimos pues que [

H =G\ σH
σH6=H
es un subconjunto cerrado de G. Por la conexión de G inferimos que G = H, lo que

obviamente prueba la proposición.
Ahora podemos abordar el teorema fundamental
Teorema 10. Sea G un grupo de Lie con álgebra de Lie g, y sea ĥ ⊂ g una subálgebra
de Lie. Entonces existe un único subgrupo de Lie (H, ϕ) conexo tal que dϕ(h) = ĥ,
donde h es el álgebra de Lie de H.
Demostración. Definimos la distribución D en G dada por
D(σ) = {X(σ) : X ∈ ĥ}, σ ∈ G.
Aquí estamos interpretando los campos X ∈ ĥ ⊂ g como campos invariantes a

izquierda en E1l inv (G). Se tiene que
D es una distribución de dimensión d = dim ĥ.
D es diferenciable ya que está globalmente generada por cualquiera base {X1 , . . . , Xd }
de ĥ.
Pd Pd
D es involutiva: si X = i=1 ai Xi , Y = i=1 bi Xi son tangentes a D, entonces
d
X
[X, Y ] = ai bj [Xi , Xj ] + ai Xi (bj )Xj + bj Xj (ai )Xi
i,j=1
es también un campo que pertenece a D ya que ĥ es subálgebra de g.

Por el Teorema 4, existe una única subvariedad integral maximal (obviamente conexa
por definición) (H, ϕ) de D pasando por el punto e ∈ G.
Veamos que ϕ(H) es un subgrupo abstracto de G. En efecto, tomemos σ ∈ ϕ(H).
Como D es invariante por traslaciones a izquierda, (H, lσ−1 ◦ ϕ) es también una
variedad integral de D pasando por e, de donde por maximalidad lσ−1 (ϕ(H)) ⊂
ϕ(H). En otras palabras, hemos probado que para cualesquiera σ, τ ∈ ϕ(H) se tiene
que σ −1 τ ∈ ϕ(H). Esto garantiza que ϕ(H) es un subgrupo abstracto de G.
A continuación, induzcamos en H la única estructura de grupo que convierte
a ϕ : H → ϕ(H) en un isomorfismo de grupos, y en consecuencia, a ϕ : H → G
en un homomorfismo de grupos. Comprobemos por fin que H, con la estructura
diferenciable y algebraica dadas, es un grupo de Lie.
Para ello hemos de probar que la aplicación
α : H × H → H, α(σ, τ ) := στ −1
es diferenciable. Para ello, consideremos la aplicación diferenciable
β : H × H → G, β(σ, τ ) := ϕ(σ)ϕ(τ )−1 ,
y observemos que β = ϕ ◦ α.
El Teorema 5 nos garantiza que α es diferenciable, y por tanto que (H, ϕ) es

un subgrupo de Lie. Además, si h es el álgebra de Lie de H, se tiene que dϕ(h) =
D(e) = ĥ.
Para acabar comprobemos la unicidad de (H, ϕ) (salvo equivalencias). Sea (K, ψ)
otro grupo de Lie conexo tal que dψ(k) = ĥ, donde k es el álgebra de Lie de K. Como
para todo τ ∈ K
dψ(Kτ ) = dψ(dlτ (Ke )) = dψ(dlτ (k)) = dlψ(τ ) (dψ(k)) = dlψ(τ ) (ĥ) = Dψ(τ ) ,
inferimos que (K, ψ) es otra variedad integral de D pasando por e. En consecuencia

ψ(K) ⊂ ϕ(H). Por el Teorema 5 de nuevo, existe una única aplicación η : K → H
diferenciable tal que ϕ ◦ η = ψ. Como tanto ψ como ϕ son homomorfismos de grupos
inyectivos, lo mismo ocurre con η. Es más, al igual que ψ y ϕ, la aplicación η no
tiene puntos singulares (es regular en todo punto), lo que se traduce en que es un
difeomorfismo local. En particular η es un difeomorfismo en un entorno del elemento
neutro, por lo que la Proposición 10 nos asegura que es sobreyectiva, y por tanto,
un difeomorfismo global. En consecuencia, η es un isomorfismo de grupos de Lie y
los subgrupos (K, ψ) y (H, ϕ) son equivalentes.
Corolario 1. Existe una correspondencia bijectiva entre los subgrupos de Lie co-
nexos de un grupo de Lie y las subálgebras de Lie de su álgebra de Lie.
Corolario 2. Sea (H, ϕ) un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G. Entonces si Ĥ
es una componente conexa de H, (Ĥ, ϕ|Ĥ ) es una variedad integral maximal de la
distribución involutiva sobre G determinada por el subálgebra dϕ(h) de g.
Demostración. Consideremos una componente conexa Ĥ de H y un punto σ ∈ Ĥ.
Llamemos H ∗ a la componente conexa del neutro e en H. Es claro que lσ (H ∗ ) es una
componente conexa de H (ya que lσ es un homeomorfismo), de donde por unicidad
lσ (H ∗ ) = Ĥ.
Por otra parte, consideremos D la distribución en G determinada por el subál-
gebra dϕ(h) de g, esto es,
D(σ) = {X(σ) : X ∈ ĥ}, σ ∈ G.
Notemos que H ∗ es de forma natural un grupo de Lie con la estructura heredada

de H, y en particular con su misma álgebra de Lie. Por tanto, (H ∗ , ϕ|H ∗ ) es un
subgrupo de Lie conexo de G, y en particular (H ∗ , ϕ|H ∗ ) es la única variedad integral
maximal de D pasando por e; ver Teorema 10. Como la distribución D es invariante
por traslaciones a izquierda, lσ (H ∗ ) es también una variedad integral maximal de
D, la única pasando por σ. Esto concluye la prueba.
Podemos reenunciar parte del Teorem 10 en términos de ideales diferenciales (ver
Teorema 6) como sigue:
Corolario 3. Sea I un ideal diferencial en un grupo de Lie c-dimensional G gene-
rado por una colección {ω1 , . . . , ωc−d } de 1-formas invariantes a izquierda. Entonces,
la variedad integral maximal I de I que pasa por e ∈ G (obviamente de dimension
d) es un subgrupo de Lie de G.
El siguiente resultado válido para grupos de Lie no es cierto en su generalización

al ámbito general de variedades diferenciables, como prueban las dos estructuras
diferenciables no equivalentes en la figura del ocho en R2 ; ver Nota 2.
Teorema 11. Sea G un grupo de Lie, y sea A ⊂ G un subgrupo suyo abstracto.
Supongamos que que A admite una estructura diferenciable que hace del par (A, i)
una subvariedad de G, donde i es la aplicación inclusión.
Entonces esa estructura diferenciable en A es la única satisfaciendo esa condi-
ción, y con ella A es un grupo de Lie y (A, i) un subgrupo de Lie de G.
Demostración. Veamos primero que, dotado A de una estructura diferenciable
tal que (A, i) una subvariedad de G, el grupo abstracto A se convierte en un grupo
de Lie. Sea D la distribución (obviamente diferenciable y veremos más adelante
que involutiva) sobre G determinada por las traslaciones a izquierda de los vectores
tangentes a A en el neutro e:
D(σ) = {dlσ (v) : v ∈ Ae }.
Afirmación 1. (A, i) es una variedad integral de D pasando por e ∈ G.

Demostración. Este hecho no es evidente y requiere reflexión. En efecto, conside-
remos una curva diferenciable γ(t) en A y τ ∈ A. La curva lτ ◦γ(t) ≡ lτ ◦(i◦γ(t)) está
contenida en A y es diferenciable en G (i : A → G es una aplicación diferenciable!!),
pero a priori no hay garantías de que sea también diferenciable en A. La patología
tiene que ver con la posibilidad de que dlτ (γ 0 (t)) ∈ / Aτ γ(t) para algunos t. Pensemos
en la figura ocho de la Nota 2, donde hay una curva diferenciable en R2 , conteni-
da en la figuara ocho, pasando por el origen y con vector tangente en el origen no
contenido en el tangente a la subvariedad. En otras palabras, genéricamente cabría
la posibilidad de que hubiese elementos de D(σ) que no sean tangentes a A para
algunos σ ∈ A. Hemos de probar que esto no ocurre.
Llamemos k = dim(A). Razonando por reducción al absurdo, supongamos que
para algún σ ∈ A el espacio tangente Aσ no está contenido en D(σ). Podemos
encontrar k + 1 curvas β1 (t), . . . , βk+1 (t) satisfaciendo:
βj (t) es diferenciable en G para todo j.
βj (t) ⊂ A para todo j.
βj (0) = σ para todo j y {β10 (0), . . . , βk+1
0
(0)} son linealmente independientes.
En efecto, tómense β1 , . . . , βk las curvas coordenadas asociadas a un sistema de
coordenadas diferenciables en A centrado en σ (que son curvas diferenciables en G
ya que i es diferenciable). Para la βk+1 , elíjase un vector no nulo v ∈ D(σ)\Aσ , tómese
0
una curva γk+1 (t) diferenciable en A con γk+1 (0) = e y γk+1 (0) = dlσ−1 (v) ∈ Ae ,
obsérvese que lσ ◦ γk+1 (t) están contenida en A y es diferenciable en G, y defínase
βk+1 (t) = lσ ◦ γk+1 (t). Traslademos estas curvas a e vía lσ−1 , y construyamos así
k + 1 curvas γ1 , . . . , γk+1 satisfaciendo:
γj (t) es diferenciable en G para todo j.
γj (t) ⊂ A para todo j.
γj (0) = e para todo j y {γ10 (0), . . . , γk+1

0
(0)} son linealmente independientes.
(Esta situación no genera la contradicción deseada, recuérdese la típica figura ocho
en R2 para una versión uno-dimensional del problema).
El punto clave que hace imposible la patología expresada antes pasa por consi-
derar la aplicación
(t1 , . . . , tk+1 ) 7→ γ1 (t1 ) · · · γk+1 (tk+1 ).
(Nótese que este razonamiento usa de forma fuerte la estructura de grupo de Lie de
G, y no es válido para variedades generales). Esta aplicación está bien definida en
un entorno abierto W del origen de Rk+1 con valores en A ⊂ G (recordar que A es
un subgrupo), es diferenciable como aplicación sobre G, y tiene rango máximo en el
origen (que se aplica obviamente en e ∈ G). Podemos extenderla diferenciablemente
a un difeomorfismo F de un entorno O del origen de Rn (n = dim(G)) con O∩Rk+1 ⊂
W , en un entorno U del neutro en G. El par (U ∩ A, F −1 ◦ i) es pues una inmersión
diferenciable de la subvariedad abierta U ∩ A de A en Rn cuya imagen contiene
el subconjunto abierto O ∩ Rk+1 de W , luego de Rk+1 . Como dim(A) = k, esto
contradice el hecho de que A es II-Axioma de Numerabilidad (ver [1][p. 50]).
En consecuencia, D(σ) = Aσ para todo σ ∈ A y (A, i) es una variedad integral
de D pasando por e, probando nuestra afirmación.
Como D es invariante a izquierda, para todo σ ∈ G el par (A, lσ ) es una variedad
integral de D pasando por σ. Por el Teorema 4, D es involutiva. Podemos ahora
razonar como en la prueba del Teorema 10 y garantizar que la aplicación
A × A → A, (σ, τ ) 7→ στ −1
es diferenciable y A es un grupo de Lie.

Finalmente, para la unicidad supongamos que tenemos dos estructuras diferen-
ciables en A para las que (A, i) es una subvariedad. Llamemos (A1 , i1 ) y (A2 , i2 )
a ambos objetos, y observemos que por lo ya visto esos pares son formalmente las
variedades integrales pasando por e de distribuciones (D1 y D2 ) en G involutivas.
Como claramente i2 ◦ IdA = i1 y i1 ◦ IdA = i2 , el Teorema 5 nos garantiza que la
aplicación identidad IdA : A1 → A2 es un difeomorfismo.
Como consecuencia, si un subconjunto de un grupo de Lie se puede realizar como
un subgrupo de Lie vía la inclusión, sólo hay una forma de hacerlo: la estructura de
grupo, la topología y la estructura diferenciable están unívocamente determinadas.
Por tanto no hay ambigüedad en afirmar que un subconjunto A de un grupo de Lie G
es un subgrupo de Lie, ya que sólo lo puede ser de una sola manera. Esto significa que
A es un subgrupo abstracto de G que admite una estructura de variedad diferenciable
(única) haciendo de A un grupo de Lie y de (A, i) un subgrupo de Lie.
Veamos ahora exactamente en qué condiciones un subgrupo de Lie A ⊂ G tiene
la topología inducida por G, esto es, cuando i : A → G es un embebimiento.
Teorema 12. Sea (H, ϕ) un subgrupo de Lie d-dimensional de un grupo de Lie c-
dimensional G. La aplicación φ es un embebimiento si y sólo si (H, ϕ) es un subgrupo
cerrado de G (esto es, ϕ(H) es un cerrado de G).
Demostración. Asumamos que ϕ(H) es un cerrado de G, y dotémoslo de la to-

pología inducida por G. Es suficiente con probar que existe un abierto V de H de
forma que ϕ|V : V → ϕ(H) es un embebimiento. En efecto, lσ : H → H es un di-
feomorfismo para todo σ ∈ H, y como (H, ϕ) es un subgrupo de Lie tenemos que
ϕ ◦ lσ = lϕ(σ) ◦ ϕ. Por tanto, lϕ(σ) : ϕ(H) → ϕ(H) es biyectiva, y de hecho un ho-
meomorfismo por restricción de lϕ(σ) : G → G para todo σ ∈ H. Deduciríamos que
ϕ|lσ (V ) : lσ (V ) → ϕ(H) sería un embebimiento para todo σ ∈ H, ya que ϕ|lσ (V ) =
(lϕ(σ) |ϕ(H) ) ◦ (ϕ|V ) ◦ (lσ |V )−1 sería composición del embebimiento ϕ|V : V → ϕ(H)
con los homeomorfismos lϕ(σ) |ϕ(H) : ϕ(H) → ϕ(H) y (lσ |V )−1 : lσ (V ) → V en el or-
den indicado. Como H = ∪σ∈H lσ (V ), ϕ : H → ϕ(H) sería un homeomorfismo local,
luego un embebimiento topológico al ser inyectiva.
De forma más precisa, bastará con probar la existencia de un entorno V de e ∈ H
tal que ϕ|V : V → ϕ(H) es un embebimiento. Por el Corolario 2 y el Teorema 4, existe
un sistema de coordenadas cúbico (U, τ = (τ1 , . . . , τc )) en G centrado en e ∈ G (esto
es, τ (e) = 0) de forma que ϕ(H) ∩ U consiste en la unión de una familia (a lo más
numerable ya que H es II-Axioma de Numerabilidad) de láminas d-dimensionales
de la forma
τi = constante para todo i ∈ {d + 1, . . . , c},
incluyendo al menos la lámina que pasa por e ∈ G: τi = 0 para todo i ∈ {d+1, . . . , c}.
Sea C ⊂ U un subconjunto cerrado (compacto de hecho) conteniendo a e en su
interior, y cuya imagen por τ sea un subcubo d-dimensional contenido y paralelo al
cubo τ (U ) y también centrado en el origen 0 = τ (e).
Llamemos S a la lámina (d − c)-dimensional en C (transversal a las láminas de

ϕ(H) ∩ U ) conteniendo al neutro e y definida por
τ1 = 0, . . . , τd = 0.
Se tiene que τ (ϕ(H) ∩ S) es un subconjunto no vacío, cerrado y numerable de Rc−d .

Que no es vacío es claro pues 0 ∈ τ (e) ∈ τ (ϕ(H) ∩ S), que es cerrado se sigue de
que ϕ(H) y S son cerrados en G, y que es numerable se deduce de que τ (S) corta
cada lámina de τ (ϕ(H) ∩ U ) en un único punto y el conjunto de tales láminas es
numerable.
Sin embargo, todo conjunto numerable y cerrado en Rc−d tiene un punto aisla-
do. En efecto, el Teorema de la Categoría de Baire dice que todo espacio métrico
completo es un espacio de Baire (esto es, NO se puede poner como unión numerable
de subconjuntos cerrados de interior vacío). Si nuestro conjunto no tuviese un punto
aislado, tendríamos un espacio métrico completo (a saber, τ (ϕ(H) ∩ S) con la dis-
tancia euclidiana inducida) que es unión numerable de subconjuntos cerrados (sus
puntos!!) con interior vacío (un conjunto formado por un solo punto en un espacio
topológico tiene interior vacío si y solo si el punto no es aislado). Por tanto ϕ(H) ∩ S
tiene un punto aislato. En consecuencia existe una lámina aislada S0 en ϕ(H) ∩ U ,
y el conjunto V := ϕ−1 (S0 ) es un subconjunto abierto de H sobre el que ϕ actúa
como un embebimiento. Esto acaba la primera parte de la prueba.
Para la segunda, supongamos ahora que ϕ : H → G es un embebimiento topoló-
gico. Consideremos una sucesión de puntos {σi } ⊂ ϕ(H) convergiendo a un punto
σ ∈ G. Como ϕ es un embebimiento, existe un sistema de coordenadas cúbico (U, τ )
centrado en e ∈ G tal que ϕ(H) ∩ U consiste de una sola lámina d-dimensional, lla-
mémosla S, que como subconjunto de U será cerrada en U . A continuación tomemos
entornos V y W cúbicos y paralelos a U respecto de τ , y también centrados en e,
satisfaciendo
V ⊂W ⊂U
V −1 V ⊂ W ⊂ U (usar que G × G → G, (σ, τ ) 7→ σ −1 τ , es continua en (e, e)).
Como {σi } → σ, podemos suponer que {σi } ⊂ σV . En consecuencia σ1−1 σn ∈
(σV )−1 (σV ) = V −1 σ −1 σV = V −1 V ⊂ W para todo n ≥ 1. También por ser H
un subgrupo sabemos que σ1−1 σn ∈ ϕ(H). Deducimos que σ1−1 σn ∈ W ∩ ϕ(H) =
W ∩ (U ∩ ϕ(H)) = W ∩ S. Como S es un cerrado en U y W es un compacto en U ,
W ∩ S es compacto. Por tanto
W ∩ S ⊇ {σ1−1 σn } → σ1−1 σ ∈ W ∩ S ⊂ S ⊂ ϕ(H).
Como σ1 ∈ ϕ(H), finalmente σ ∈ ϕ(H). Esto prueba que ϕ(H) es cerrado y el

teorema.
7. Grupos de Lie y recubridores

Dado un espacio topológico Z arcoconexo, π1 (Z, z) representará el grupo fun-
damental de Z en el punto z ∈ Z. El espacio Z se dice simplemente conexo si
π1 (Z, z) = {0} para algún z ∈ Z (luego en todos los puntos de Z). Dados dos es-
pacios X e Y arcoconexos y una aplicación f : X → Y continua, denotaremos por
f∗ : π1 (X, x) → π1 (Y, f (x)) al homomorfismo de grupos inducido.
En lo que sigue X e Y serán dos espacios topológicos conexos y localmente ar-
coconexos (luego arcoconexos). Una aplicación continua y sobreyectiva π : Y → X
se dice un recubridor, si todo punto x ∈ X admite un entorno abierto arcoconexo V
de forma que π|U : U → V es un homeomorfismo para toda arcocomponente U de
π −1 (V ). Diremos entonces que V es un entorno fundamental de x para el recubridor
π : Y → X. Si π 0 : Y 0 → X es otro recubridor de X (Y 0 conexo y localmente arco-

conexo), una aplicación Φ : Y 0 → Y se dice un homomorfismo entre los recubridores
π 0 y π si π ◦ Φ = π 0 (endomorfismo si Y 0 = Y y π 0 = π). En caso de que Φ sea un
homeomorfismo, Φ se dirá un isomorfismo de recubridores (automorfismo si Y 0 = Y
y π 0 = π).
Teorema 13. Supongamos que π : Y → X es un recubridor, y tomemos puntos
x ∈ X e y ∈ π −1 (X). Los siguientes resultados son ciertos:
(a) π∗ : π1 (Y, y) → π1 (X, x) es un monomorfismo de grupos para todo y ∈ π −1 (x).
(b) El cardinal ]π −1 (y) = ] π1 (X, x)/π∗ (π1 (Y, y)) , y no depende de x ∈ X e y ∈

π −1 (x) ⊂ Y (número de hojas del recubridor).

(c) Si Z es conexo y localmente arcoconexo, f : Z → X es continua y z ∈ f −1 (x) ∈
Z, la condición necesaria y suficiente para que exista una aplicación continua
fˆ: Z → Y tal que f (z) = y y π ◦ fˆ = f es que f∗ (Π1 (Z, z)) ⊂ π∗ (Π1 (Y, y)).
Además, de existir una tal fˆ ésta es única.
(d) Si todo x ∈ X admite un entorno U tal que i∗ : Π1 (U, x) → Π1 (X, x) es el
nulo, donde i : U → X es la aplicación inclusión, X se dirá semilocalmente
simplemente conexo. En este caso, X admite un recubridor π 0 : Y 0 → X, único
salvo isomorfismos, tal que π1 (Y 0 , y 0 ) = 0, y 0 ∈ Y 0 . Este recubridor es llamado
el universal.
(e) Si π 0 : Y 0 → X es recubridor universal de X, existe un homomorfismo Φ : Y 0 →
Y entre los recubridores π 0 y π. Por tanto, Y 0 recubre a Y (de ahí que a π 0 : Y 0 →
X se le llame universal).
Nuestro primer objetivo es demostrar el siguiente:
Teorema 14. Todo grupo de Lie conexo G tiene un recubridor simplemente conexo
Ĝ (universal) que es a su vez un grupo de Lie de forma que la aplicación recubridora
π : Ĝ → G es un difeomorfismo local y un homomorfismo de grupos de Lie.
Demostración. Como G es una variedad diferenciable entonces es semilocalmente
simplemente conexo. Por tanto admite recubridor universal π : Ĝ → G. Dotemos
al espacio Ĝ de la única estructura diferenciable que hace de π un difeomorfismo
local. Como G es una variedad diferenciable, π1 (G, e) ≡ Π1 (G, e)/π∗ (Π1 (Ĝ, ê)) es
numerable y en consecuencia π tiene una cantidad numerable de hojas. De aquí que Ĝ
sea II-Axioma de Numerabilidad; recordemos que G es II-Axioma de Numerabilidad.
Así pues Ĝ es una variedad diferenciable. Veamos como dotar a Ĝ de estructura de
grupo de Lie con esa estructura diferenciable, de forma que π sea un homomorfismo
de grupos de Lie. Para ello, consideramos la aplicación obviamente diferenciable
α : Ĝ × Ĝ → G, α(σ̂, τ̂ ) = π(σ̂)π(τ̂ )−1 .
Fijemos ê ∈ π −1 (e). Como Ĝ × Ĝ es simplemente conexo, existe una única
α̂ : Ĝ × Ĝ → Ĝ
tal que π ◦ α̂ = α (levantamiento de α) y α̂(ê, ê) = ê (condición inicial del levanta-
miento); usar Teorema 14-(c).
Definimos las que serán operaciones algebraicas en Ĝ. Para cada σ̂ y τ̂ ∈ Ĝ,
τ̂ −1 := α̂(ê, τ̂ ), σ̂τ̂ := α̂(σ̂, τ̂ −1 ). (5)
Como consecuencia de esas definiciones,
ê−1 = α(ê, ê) = ê, êê = α̂(ê, ê−1 ) = α(ê, ê) = ê.
Ejercicio 18. Las siguientes propiedades son ciertas:
σ̂ê = σ̂.
êσ̂ = σ̂.
σ̂σ̂ −1 = ê.
σ̂ −1 σ̂ = ê.
σ̂(τ̂ γ̂) = (σ̂τ̂ )γ̂.
Como ayuda, probaremos el primer item: σ̂ê = σ̂. En efecto, la aplicación f : Ĝ →
Ĝ, σ̂ 7→ σ̂ê, satisface (π ◦ f )(σ̂) = π(σ̂ê) = π(α̂(σ̂, ê−1 )) = α(σ̂, ê−1 ) = α(σ̂, ê) =
π(σ̂)e−1 = π(σ̂), de donde por unicidad del levantamiento con condición inicial
f (ê) = ê se deduce que f = IdĜ .
De las propiedades anteriores, la ecuación (5) dota a Ĝ de estructura de grupo
algebraico. Como la aplicación α̂ es diferenciable (es el levantamiento de una aplica-
ción diferenciable a un recubridor diferenciable), Ĝ es un grupo de Lie. También de la
−1

ecuación (5) y las propiedades vistas se deduce que π(τ̂ ) = π α̂(ê, τ̂ ) = α(ê, τ) =
π(τ̂ )−1 y π(σ̂τ̂ ) = π α̂(σ̂, τ̂ −1 ) = α(σ̂, τ̂ −1 ) = π(σ̂)π(τ̂ −1 )−1 = π(σ̂)(π(τ̂ )−1 )−1 =

π(σ̂)π(τ̂ ); esto prueba que π : Ĝ → G es un homomorfismo de grupos de Lie y

concluye el teorema.
Proposición 11. Sea G y H dos grupos de Lie conexos y sea ϕ : G → H un ho-
momorfismo de grupos de Lie. Entonces ϕ es un recubridor topológico si y solo si
dϕ : Ge → He es un isomorfismo de álgebras de Lie.
Demostración. Supongamos primero que ϕ es un recubridor. Entonces dϕ|Ge es
inyectivo. En efecto, de otra forma dϕ|Ge tendría núcleo no trivial. Por ser ϕ un
homomorfismo de grupos de Lie, ϕ ◦ lσ−1 = lϕ(σ−1 ) ◦ ϕ, de donde dϕe ◦ d(lσ−1 )σ =

d(lϕ(σ−1 ) )ϕ(σ) ◦ dϕσ y dlσ Ker(dϕe ) = Ker(dϕσ ) ya que las traslaciones a izquierda
son difeomorfismos, y esto para todo σ ∈ G. Por tanto dϕσ tendría núcleo no trivial
en todo punto σ ∈ G, y estos núcleos determinarían la distribución

D = {Dσ = dlσ Ker(dϕe ) ≡ Ker(dϕσ ) : σ ∈ G}
en G de dimensión ≥ 1 invariante por traslaciones a izquierda. Esta distribución

está generada por campos invariantes a izquierda (la que determinan una base de
Ker(dϕe )), por lo que es diferenciable. Como además esos campos generan la subálge-
bra de Lie Ker(dϕ) de g (recordemos que dϕ : g → h un homomorfismo de álgebras),
también es involutiva. Las variedades integrales de D se aplicarían en puntos vía
ϕ, por lo que ϕ no sería un homeomorfismo local, una contradicción ya que es una
aplicación recubridora. Por otra parte, dϕ|Ge debe ser sobreyectiva, de otra forma
(G, ϕ) sería localmente una subvariedad de H (hemos probado que dϕ no tiene nú-
cleo!!), obviamente contradiciendo el hecho de que ϕ es un homeomorfismo local.
En definitiva dϕ|Ge es un isomorfismo (y por tanto, dϕ es un isomorfismo en todo
σ ∈ G).
Recíprocamente, supongamos que dϕ|Ge es un isomorfismo de álgebras de Lie.
Como ya hemos comentado, dϕ|Gσ es un isomorfismo para todo σ ∈ G por la in-
varianza por traslaciones a izquierda. En particular ϕ es un difeomorfismo local, y
en particular ϕ(G) contiene un entorno de e ∈ H. Como ϕ es un homomorfismo de
grupos de Lie, ϕ(G) contiene un entorno de e ∈ H y H es conexo, la Proposición 10
garantiza que ϕ(G) = H, esto es, ϕ es sobreyectivo. Para garantizar que ϕ es una
aplicación recubridora bastará con probar que todo punto de H admite un entorno
fundamental para ϕ. Definamos
D := Ker(ϕ) = ϕ−1 (e) ⊂ G.
Como ϕ es un difeomorfismo local, D es un subgrupo normal discreto de G. Por

tanto, para todo σ ∈ D existe un entorno Uσ de σ en G tal que Uσ ∩ D = {σ}. Como
la aplicación (τ, σ) 7→ τ −1 σ es continua (de hecho diferenciable), podemos encontrar
un entorno V de e en G tal que V −1 V ⊂ Ue . Por tanto,
(V −1 V ) ∩ D = {e}.
Comprobemos que ϕ(V ) es un entorno fundamental de e en H. Primero, obsérvese

que ϕ|V : V → ϕ(V ) es biyectiva, ya que si σ, τ ∈ V y ϕ(σ) = ϕ(τ ) entonces
ϕ(τ −1 σ) = e, y por tanto τ −1 σ ∈ (V −1 V ) ∩ D = {e}. Esto prueba que σ = τ y la
biyectividad buscada. Como dϕ|Gσ es un isomorfismo para todo σ, concluimos que:
ϕ|V : V → ϕ(V ) es un difeomorfismo y ϕ(V ) es un entorno abierto de e en H.
Comprobemos ahora que [

ϕ−1 (ϕ(V )) = V θ.
θ∈D
En efecto, la inclusión ⊇ es obvia ya que ϕ es un homomorfismo de grupos y ϕ(θ) = e

para todo θ ∈ D. Para comprobar la inclusión ⊆, tomemos σ ∈ ϕ−1 (ϕ(V )). Por tanto
que ϕ(σ) = ϕ(τ ). En particular ϕ(τ −1 σ) = e,
ϕ(σ) ∈ ϕ(V ), esto es, existe τ ∈ V tal S
−1 −1 −1
τ σ ∈ D y σ = τ (τ σ) ∈ V τ σ ⊂ θ∈D V θ como queríamos demostrar.
Veamos que V θ1 ∩ V θ2 = ∅ para todo θ1 , θ2 ∈ D, θ1 6= θ2 . En efecto, si σ ∈
V θ1 ∩ V θ2 entonces σ = τ θ1 = ηθ2 para algunos τ , η ∈ V . De aquí deducimos
que V −1 V 3 τ −1 η = θ1 θ2−1 ∈ D, y por tanto θ1 θ2−1 ∈ (V −1 V ) ∩ D = {e}, esto es,
θ1 = θ2 . Como ϕ|V : V → ϕ(V ) es un difeomorfismo, componiendo con la traslación a

la derecha rθ−1 |V θ : V θ → V deducimos que ϕ|V θ = (ϕ|V )◦(rθ−1 |V θ ) : V θ → ϕ(V ) es
un difeomorfismo para todo θ ∈ D. Esto prueba que ϕ(V ) es un entorno fundamental
para e ∈ H.
Análogamente puede probarse que ϕ(σV ) es un entorno distinguido para ϕ alre-
dedor de ϕ(σ), σ ∈ G. Para ello obsérvese que
[
ϕ−1 (ϕ(σV )) = σV θ, σV θ1 ∩ σV θ2 = ∅ para todo θ1 , θ2 ∈ D,
θ∈D
y la aplicación ϕ|σV θ : σV θ → ϕ(σV ), que coincide con (lϕ(σ) |ϕ(V ) )◦(ϕ|V θ )◦(lσ |V θ )−1
donde lϕ(σ) |ϕ(V ) : ϕ(V ) → ϕ(σV ) y (lσ |V θ )−1 : σV θ → V θ, es un homeomorfismo
para todo θ ∈ D.
7.1. Grupos de Lie simplemente conexos

Demostremos el siguiente
Teorema 15. Sean G y H dos grupos de Lie con álgebras de Lie g y h respectiva-
mente y con G simplemente conexo. Sea ψ : g → h un homomorfismo de álgebras.
Entonces existe un único homomorfismo ϕ : G → H tal que dϕ = ψ.
Demostración. La unicidad se sigue del Teorema 9.
Veamos la existencia. Sea ω1 , . . . , ωk una base de 1-formas invariantes a izquierda
en H (dim H = k) y denotemos por ψ ∗ : h → g el homomorfismo traspuesto de ψ.
Por la Proposición 9, las 1-formas
{δπ1 (ψ ∗ (ωi )) − δπ2 (ωi ), i = 1 . . . , k}
en G × H (donde π1 y π2 son las proyecciones canónicas de G × H en G y H res-

pectivamente) son invariantes a izquierda en el grupo de Lie G × H, y el ideal I
que generan es un ideal diferencial. Por el Corolario 3, la variedad integral conexa
maximal P de I que pasa por (e, e) ∈ G × H es un subgrupo de Lie de G × H con
dimension igual a la dimensión de G. La aplicación π1 |P : P → G es un homomorfis-
mo de grupos de Lie (evidente) y un difeomorfismo local por el Teorema 7-(b). Por
la Proposición 11 inferimos que π1 |P : P → G es un recubridor, de donde al ser G
simplemente conexo π1 |P : P → G es un homeomorfismo, esto es, un difeomorfismo,
luego un isomorfismo de grupos de Lie. Definimos el homomorfismo de grupos de
Lie
ϕ : G → H, ϕ := π2 ◦ (π1 |P )−1 .
El Teorema 7-(b) también nos da que
δϕ(ωi ) = ψ ∗ (ωi ) i = 1, . . . , k,
por lo que dϕ = ψ y concluimos el teorema.

Corolario 4. Si G y H son dos grupos de Lie simplemente conexos con álgebras
de Lie isomorfas, entonces son grupos de Lie isomorfos.
Demostración. Dado un isomorfismo entre las álgebras de Lie, aplicar el Teorema

15 en los dos sentidos.
Nota 4. Un teorema algebraico de Ado prueba que toda álgebra de Lie g admite
una representación fiel en gl(n, R) para algún n ∈ N, esto es, toda álgebra de Lie g
admite un monomorfismo de álgebras de Lie g → gl(n, R) para algún n ∈ N. Por
el Teorema 10, toda subálgebra de gl(n, R) es el álgebra de Lie de un subgrupo de
Lie de Gl(n, R), por lo que deducimos que toda álgebra de Lie abstracta h se puede
realizar como el álgebra de un subgrupo de Lie H de Gl(n, R). Es más, el Teorema
14 nos garantiza que, salvo pasar al recubridor universal Ĥ de H, toda álgebra de
Lie h es el álgebra de Lie de un grupo de Lie simplemente conexo.
Como consecuencia de lo comentado en esta nota y el Corolario 4, que expresa
el hecho de que en el caso simplemente conexo el álgebra de Lie determina al grupo
de Lie salvo isomorfismos, tenemos el siguiente resultado.
Teorema 16. Existe una correspondencia 1-1 entre (clases de isomorfía de) álgebras
de Lie y grupos de Lie simplemente conexos.
8. La Aplicación Exponencial en Grupos de Lie

La aplicación exponencial en Geometría Riemanniana está vinculada con el con-
cepto de geodésica, o de forma más precisa, de flujo geodésico. En el ambiente de
grupos de Lie es posible definir una aplicación exponencial asociada al concepto de
subgrupo 1-paramétrico de un grupo de Lie. Expliquemos los detalles.
Recordemos que (R, +) es un grupo de Lie, y su álgeba de Lie g0 consiste en los
d
campos constantes λ dr , λ ∈ R, con [, ] = 0.
Definición 33. Dado un grupo de Lie G, un homomorfismo de grupos ϕ : R → G es
llamado un subgrupo 1-paramétrico de G; aquí R ≡ (R, +) es el grupo de Lie aditivo
real.
Definición 34. Dado un grupo de Lie G con álgebra de Lie g, y dado X ∈ g, la
aplicación
d
λ 7→ λX
dr
es un homomorfismo de álgebras de Lie del álgebra de Lie de R en el origen 0,
d
(canónicamente identificada con el propio R vía λ dr ←→ λ), en el álgebra g. Como
la línea real es simplemente conexa, el Teorema 15 garantiza la existencia de un
único homomorfismo de grupos de Lie o subgrupo 1-paramétrico
expX : R → G
con diferencial en el punto 0 ∈ R dada por
d d
dexpX (λ ) ≡ dexpX (λ ) = λX(e) ≡ λX.
dr dr 0
En otras palabras, t 7→ expX (t) es el único subgrupo 1-paramétrico de G cuyo vector
tangente en 0 ∈ R es X(e).
Definimos la aplicación exponencial
exp : g → G, exp(X) = expX (1).
De ser necesario para evitar ambigüedades, excribiremos con más precisión expG .
Nota 5. La aplicación expX : R → G es la curva integral del campo X en G pasando

por e ∈ G.
En efecto, usando que expX : R → G es un homomorfismo del grupos tenemos
d d
que expX (0) = e. Además el Teorema 8 garantiza que dr y X = dexpX ( dr ) están
expX relacionados, esto es,
d
) ≡ (expX )0 (t) = X exp (t) ,

dexpX (
dr t X
y de ahí el enunciado.
La razón de esta terminología se verá más tarde, cuando comprobemos que en
el caso de gl(n, R) la aplicación exponencial abstracta así definida coincide con la
exponencial clásica de matrices.
Teorema 17. Sea G un grupo de Lie con álgebra g, y sea X ∈ g. Entonces:
(a) exp(tX) = expX (t) para todo t ∈ R.
(b) exp((t1 + t2 )X) = exp(t1 X)exp(t2 X) para todos t1 , t2 ∈ R.
(c) exp(−tX) = (exp(tX))−1 para todo t ∈ R.
(d) exp : g → G es diferenciable, y dexp : g0 → Ge es la aplicación identidad, donde
g0 es el espacio tangente en g en el origen 0 naturalmente identificado con g.
En particular, exp proporciona un difeomorfismo de un entorno de 0 ∈ g en un
entorno de e ∈ G.
(e) lσ ◦ expX es la única curva integral del campo invariante a izquierda X en G que
toma el valor σ en 0. Como consecuencia, los campos invariantes a izquierda
son siempre completos.
(f) El grupo 1-paramétrico de difeomorfismos {Xt : G → G, t ∈ R} asociado al

campo invariante a izquierda X está dado por
Xt = rexpX (t) , esto es, Xt (σ) = σexpX (t) para todo σ ∈ G.
donde como siempre rσ representa la traslación a la derecha en G según σ para
todo σ ∈ G.
Demostración. De la Nota 5, expX : R → G es una curva integral del campo X
en G pasando por e ∈ G. Como X ∈ g es un campo invariante a izquierda sobre
G, lσ ◦ expX : R → G es también una curva integral de X con la condición inicial
0 7→ σ. Esto demuestra la primera parte de (e).
Como
t 7→ lσ (expX (t)) = rexpX (t) (σ)
es la curva integral de X pasando σ en t = 0, el flujo de X viene dado por Xt (σ) =
rexpX (t) (σ) para todo σ ∈ G. Esto prueba (f). La completitud de X ∈ g es obvia ya
que Xt está definido en G para todo t ∈ R, lo que completa (e).
Definamos ahora aplicaciones ϕ, ψ : R → G por las expresiones:
ψ(t) := expsX (t) y ϕ(t) := expX (st), donde s ∈ R.
Lo anteriormente probado en (e) nos dice que ψ es la curva integral del campo
invariante a izquierda sX en G con ψ(0) = e. Por otra parte, un cálculo sencillo nos
dice que
d d d
dϕ( ) ≡ ϕ0 (t) = dexpX (s ) = sdexpX ( ) = sX|expX (st) .
dr t dr st dr st
En consecuencia, ϕ es también una curva integral del campo sX con ϕ(0) = e. Por
unicidad, ψ = ϕ. Hemos pues probado que
expsX (t) = expX (st) para todo X ∈ g y t, s ∈ R.
En particular haciendo t = 1 y cambiando s por t, exp(tX) = exptX (1) = expX (t)
para todo t ∈ R, lo que prueba (a). Los items (b) y (c) son consecuencia directa de
(a) y del hecho de que expX es un homomorfismo de grupos.
Para demostrar (d), definamos un campo de vectores V en G × g por la expresión
V (σ, X) := (X(σ), 0) ∈ Gσ ⊕ gX .
Aquí gX representa el tangente a g en el punto X (canónicamente identificable con
g), como es habitual. Es claro que V es un campo de vectores en G × g diferenciable,
y teniendo en cuenta (e), la curva integral de V que pasa por el punto (σ, X) es
t 7→ (lσ ◦ expX (t), X) = (σexp(tX), X).
Como consecuencia, el campo V es completo y su grupo local 1-paramétrico de
transformaciones {Vt : G × g → G × g, t ∈ R} viene dado por
Vt (σ, X) = (σexp(tX), X).
En particular, la aplicación V1 : G × g → G × g, V1 (σ, X) = (σexp(X), X) es una

aplicación diferenciable. Si llamamos π : G × g → G a la proyección sobre G, ob-
viamente diferenciable, e i : g → G × g a la inyección diferenciable i(X) = (e, X),
comprobamos que la aplicación
exp : g → G, exp(X) = (π ◦ V1 ◦ i)(X)
es diferenciable por ser composición de diferenciables. Para comprobar que dexp : g0 →
Ge es la identidad consideremos la curva t 7→ tX en g cuyo vector tangente en t = 0
es X. Por (a), exp(tX) = expX (t) es la curva en G cuyo vector tangente en t = 0
es X(e), de donde con las identificaciones canónicas g0 ≡ g = Ge concluimos que
dexp : g0 → Ge es la identidad. Esto prueba (d) y concluye el teorema.
Teorema 18. Sea ϕ : H → G un homomorfismo de grupos de Lie. Entonces
ϕ ◦ expH = expG ◦ dϕ,
donde expH : h → H y expG : g → G son las correspondientes aplicaciones exponen-

ciales (h y g son las álgebras de Lie de H y G, respectivamente). Si no hay ambi-
güedad se suele escribir exp ≡ expH y exp ≡ expG , y por tanto ϕ ◦ exp = exp ◦ dϕ.
Demostración. Consideremos las aplicaciones diferenciables ϕ ◦ expH , expG ◦
dϕ : h → G, y tomemos X ∈ h. Sabemos que t 7→ ϕ(expH (tX)) es una curva
diferenciable en G cuyo vector tangente en t = 0 es dϕ(X(e)) = (dϕ(X))(e). Pero
como esta curva es también un subgrupo 1-paramétrico de G ya que ϕ es un homo-
morfismo de grupos de Lie, deducimos que ha de coincidir con el único tal subgrupo
en G cuyo vector tangente en t = 0 es (dϕ(X))(e), a saber, t 7→ expG (tdϕ(X(e))).
Por la identificación Ge ≡ g tenemos (dϕ(X))(e) ≡ dϕ(X), de donde
ϕ(expH (tX)) = expG (tdϕ(X)).
Por tanto para t = 1 tenemos
ϕ(expH (X)) = expG (dϕ(X)).
Como X ∈ h es un campo arbitrario el teorema se sigue.
La siguiente proposición expresa que la exponencial tiene un buen comporta-
miento sobre subgrupos. Siendo más preciso, la exponencial del subgrupo no es sino
la restricción de la exponencial global a los campos tangentes al subgrupo.
Proposición 12. Sea (H, ϕ) un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G, y sea X ∈ g.
Si X ∈ dϕ(h) entonces expG (tX) ∈ ϕ(H) para todo t ∈ R. Recíprocamente, si
expG (tX) ∈ ϕ(H) para t en un intervalo abierto de R entonces X ∈ dϕ(h).
Demostración. Si X ∈ dϕ(h), esto es, existe Y ∈ h tal que X = dϕ(Y ), entonces

el Teorema 18 nos dice que expG (tX) = ϕ(expH (tY )) ∈ ϕ(H) para todo t ∈ R.
Por otra parte, supongamos que expG (tX) ∈ ϕ(H) para t en un intervalo abier-
to I ⊂ R. Para t ∈ I tenemos que la curva t 7→ expG (tX) puede escribirse como
t 7→ ϕ(α(t)) para cierta curva α : I → H, que por el Corolario 2 y el Teorema 5 es dife-
renciable. Tomemos t0 ∈ I, el vector α0 (t0 ) ∈ Hα(t0 ) , y el único campo invariante a iz-
quierda X̂ ∈ h tal que X̂(α(t0 )) = α0 (t0 ). La identidad ϕ(α(t)) = expG (tX) para to-
do t ∈ I implica que dϕα(t0 ) (α0 (t0 )) = dϕα(t0 ) (X̂α(t0 ) ) = dϕ(X̂)ϕ(α(t0 )) = Xϕ(α(t0 )) .
Como X y dϕ(X̂) son dos campos invariantes a izquierda en G que coinciden en un
punto (a saber, ϕ(α(t0 ))), deducimos que X = dϕ(X̂).
El siguiente teorema, de gran utilidad práctica, nos dice que un subgrupo al-
gebraico abstracto A de un grupo de Lie G es de hecho un subgrupo de Lie, si
localmente se materializa como la exponencial de un subespacio vectorial a ⊂ g.
Teorema 19. Sea A un subgrupo algebraico abstracto de un grupo de Lie G (ninguna
estructura diferenciable es a priori asumida en A), y sea a un subespacio vectorial
de g. Sea U un entorno de 0 ∈ g sobre el que la aplicación exp de G actua como un
difeomorfismo sobre un entorno V = exp(U ) del neutro e ∈ G. Supongamos que
exp(U ∩ a) = A ∩ V.
Entonces:
A con la topología inducida por G es un subgrupo de Lie de G; esto es, admite
una estructura diferenciable soportada sobre esa topología con la que es un
grupo de Lie, y junto con la inclusión i : A → G el par (A, i) es un subgrupo
de Lie cerrado de G (i es un embebimiento).
a es una subálgebra de Lie de g, y de hecho a es el álgebra de Lie de A.
Demostración. Necesitamos sólo demostrar que, con la topología inducida, el sub-
grupo A tiene una estructura diferenciable tal que (A, i) es una subvariedad de G
(al ser i un embebimiento este subgrupo será obviamente cerrado, ver Teorema 12).
En efecto, si demostramos eso el Teorema 11 garantizará que con esta estructura
diferenciable, y no otra, A es un subgrupo de Lie de G, y la Proposición 12 nos dirá
que a es su álgebra de Lie. Para lo segundo, téngase en cuenta que
exp|U : U → V es biyectiva, y por tanto los vectores del álgebra de Lie de A
dentro de U se proyectan por exp en A ∩ V .
Para todo X ∈ a, la curva exp(tX) está contenida en A ∩ V para t en un
pequeño entorno de 0 en R.
Veamos pues que el subgrupo abstracto A, con la topología inducida, tiene una
estructura diferenciable tal que (A, i) es una subvariedad de G. Para ello, considera-
mos la aplicación biyectiva

ϕ = expU ∩a : U ∩ a → A ∩ V,
y la familia A de todas las aplicaciones biyectivas que de ella se derivan descrita a

continuación:
A = {(A ∩ σV, ϕ−1 ◦ lσ−1 ) : σ ∈ A}.
Obsérvese que dotado A con la topología inducida de G:
S
{A ∩ σV : σ ∈ A} son abiertos en A y A = σ∈A (σV ∩ A).
ϕ−1 ◦ lσ−1 : A ∩ σV → U ∩ a es un homeomorfismo por ser composición de
homeomorfismos para todo σ ∈ A.
Para todo σ, τ ∈ A tales que σV ∩ τ V 6= ∅, el conjunto
Uσ,τ := (ϕ−1 ◦ lσ−1 )(A ∩ σV ∩ τ V ) = ϕ−1 A ∩ [V ∩ (σ −1 τ )V ]

es abierto en U ∩ a; téngase en cuenta que expU : U → V es un difeomorfismo,

luego expU ∩a : U ∩ a → A ∩ V es un homeomorfismo, (A ∩ V ) ∩ (σ −1 τ )V es
un abierto de A ∩ V , y ϕ es un homeomorfismo.
Para todo σ, τ ∈ A tales que σV ∩ τ V 6= ∅, la aplicación
(ϕ−1 ◦ lτ −1 ) ◦ (lσ ◦ ϕ) : Uσ,τ → Uτ,σ
es diferenciable por ser composición de diferenciables.

Basta definir la estructura diferenciable en A como la única compatible con A, esto
es, la colección maximal de sistemas coordenados con cambio de carta diferenciable
en A conteniendo a A.
9. La exponencial en Gl(n, C). Subgrupos de Gl(n, C).

Vamos a demostrar que la aplicación exponencial
exp : gl(n, C) → Gl(n, C)
para el grupo lineal general complejo (entendido como grupo de Lie real) está dada
por la exponencial matricial clásica. Escribiremos I en vez de e para representar a
la matriz identidad en Gl(n, C).
Definamos
A2 An
eA := I + A + + ... + + ... para toda A ∈ gl(n, C).
2! n!
Veamos que esta expresión tiene sentido, esto es, que la serie anterior converge.
Bastará con probar el siguiente:
Lema 1. Sea µ > 0 y definamos Ωµ := {A ∈ gl(n, C) : |xik (A)| ≤ µ, 1 ≤ i, k ≤ n}.
2 n
Entonces la serie I + A + A2! + . . . + An! + . . . converge uniformemente en Ωµ .
Demostración. Sea A ∈ gl(n, C) tal que |xik (A)| ≤ µ para toda entrada xik (A) de
(Aj )| j−1 j
A. Por inducción es fácil demostrar que |xik (Aj )| ≤ nj−1 µj , luego |xikj! ≤ n j! µ .
P∞ j−1 j
Al ser la serie j=1 n j! µ convergente, tenemos
∞ ∞ ∞ ∞
X xik (Aj ) X |xik (Aj )| X nj−1 µj 1 X (nµ)j 1
≤ ≤ = = (enµ − 1).
j=1
j! j=1
j! j=1
j! n j=1 j! n
2 n
El M -test de Weierstrass nos garantiza que la entrada (i, k) de A+ A2! +. . .+ An! +. . .
converge uniformemente en Ωµ para todo 1 ≤ i, k ≤ n, y lo mismo ocurre para las
2 n
entradas de I + A + A2! + . . . + An! + . . .. El lema queda demostrado.
Los siguientes dos lemas enuncian algunas de las propiedades básicas de la expo-
nencial de matrices.
Lema 2. eA ∈ Gl(n, C) y det(eA ) = eTraza(A) para toda A ∈ gl(n, C).
Demostración. Denotemos por Sj (A) a la j-ésima suma parcial de la serie I +
2 n
A + A2! + . . . + An! + . . ., j ∈ N. Esto es,
A2 Aj
Sj (A) = I + A + + ... + .
2! j!
Consideremos B ∈ gl(n, R). Las aplicaciones gl(n, C) → gl(n, C), C 7→ BC y C 7→
CB, son continuas. Por tanto

B lı́m Sj (A) = lı́m BSj (A).
j→∞ j→∞
Si además B ∈ Gl(n, R), deducimos también que

B lı́m Sj (A) B −1 = lı́m BSj (A)B −1 ,

j→∞ j→∞
de donde −1
BeA B −1 = eBAB .
Afirmación 2. Existe una matriz B ∈ Gl(n, C) tal que BAB −1 es triangular su-
perior.
Demostración. Hemos de encontrar una matriz B ∈ Gl(n, C) tal que BAB −1
tenga todas las entradas debajo de la diagonal nulas. Para ello consideremos la
aplicación lineal l : Cn → Cn , x 7→ A · x, donde xt = (x1 , . . . , xn ) ∈ Cn . Bastará
con encontrar una base {v1 , . . . , vn } de Cn tal que l(vj ) ⊂ L{v1 , . . . , vj } para todo
1 ≤ j ≤ n, y definir B = (v1 , . . . , vn )−1 . Para encontrar una tal base elegimos v1
cualquier autovector de l, y de forma inductiva supuesto elegidos v1 , . . . , vi tales que
l(vj ) ⊂ L{v1 , . . . , vj } para todo 1 ≤ j ≤ i, elegimos vi+1 como cualquier vector de
Cn cuya clase [vj+1 ] en el espacio vectorial cociente Cn /L{v1 , . . . , vi } sea autovector
de ˆl : Cn /L{v1 , . . . , vi } → Cn /L{v1 , . . . , vi }, ˆl([v]) = [l(v)] (cualquier endomorfismo
entre espacios vectoriales complejos admite al menos un autovector). Obviamente
l(vj+1 ) ⊂ L{v1 , . . . , vj+1 }, por lo que se cierra la inducción y la construcción de
B.
Tomemos B ∈ Gl(n, C) como en la Afirmación anterior. Al ser BAB −1 triangular

superior, lo mismo ocurre con BAj B −1 = (BAB −1 )j para todo j ∈ N. De hecho,
si λ1 , . . . , λn son las entradas diagonales de BAB −1 entonces λj1 , . . . , λjn son las
entradas diagonales de BAj B −1 para todo j ∈ N. En particular, eλ1 , . . . , eλn son las
−1
entradas diagonales de eBAB , de donde
n
BAB −1
Y
A A −1
det(e ) = det(Be B ) = det(e )= eλj = eTraza(A) 6= 0.
j=1
Esto acaba la demostración.

Lema 3. Si A, B ∈ gl(n, C) son matrices tales que AB = BA, entonces
eA+B = eA eB .
Demostración. Recordemos que el producto de matrices es una aplicación dife-

renciable gl(n, R) × gl(n, R) → gl(n, R), de donde
eA eB = lı́m Sj (A)Sj (B).

j→+∞
Como eA+B = lı́mj→+∞ Sj (A + B), basta con demostrar que

lı́m Sj (A)Sj (B) − Sj (A + B) = 0.
j→+∞
Teniendo en cuenta que AB = BA, un cálculo tedioso nos dice que

X B l Ak
Sj (A)Sj (B) − Sj (A + B) =
l!k!
donde el sumatorio involucra índices l y k sometidos a las restricciones 1 ≤ l ≤ j,
1 ≤ k ≤ j y j + 1 ≤ l + k ≤ 2j. Si µ es una cota superior del valor absoluto de
P B l Ak
todas las entradas de A y B, deducimos que cada entrada de la matriz l!k! está
acotada superiormente por la cantidad
X nl+k−1 µl+k (nµ)2j j 2
≤ ,
l!k! [j/2]!
donde [j/2] es la parte entera de j/2. Como
(nµ)2j j 2
lı́m = 0,
j→∞ [j/2]!
el lema se sigue de forma directa.

Una vez estudiadas las propiedades analíticas básicas de la aplicación exponencial
de matrices, podemos extraer consecuencias para la aplicación exponencial del grupo
de Lie Gl(n, C). Recordemos que gl(n, C) es el álgebra de Lie de Gl(n, C).
Proposición 13. La aplicación exponencial de Gl(n, C) viene dada por:
exp : gl(n, C) → Gl(n, C), exp(A) = eA .
Demostración. Dada A ∈ gl(n, C), consideremos la aplicación ϕ : R → Gl(n, C),

ϕ(t) = etA . Esta aplicación es claramente diferenciable; para ello obsérvese que la
parte real e imaginaria de cada entrada de la matriz etA es una serie de potencias
en t con radio de convergencia infinito. Además, derivando esta serie de potencias
término a término en t = 0 se observa que ϕ0 (0) = A. Por el Lema 3, ϕ es un
homomorfismo de grupos de Lie. Por tanto, ϕ es el único subgrupo 1-paramétrico de
Gl(n, C) cuyo vector tangente en 0 es A. Esto implica que ϕ(t) = expA (t) = exp(tA),
lo que prueba el lema.
Por restricción natural y/o definición, se sigue el siguiente corolario.
Corolario 5. Los siguiente enunciados son ciertos:
(a) La aplicación exponencial de Gl(n, R) viene dada por:
exp : gl(n, R) → Gl(n, R), exp(A) = eA .
(b) La aplicación exponencial de Aut(V ), V es real o complejo, viene dada por:
l2 lj
exp : End(V ) → Aut(V ), exp(l) = el = IV + l + + ... + + ...,
2! j!
j
donde lj = l◦ · · · ◦l para todo j ∈ N.
Nota 6. Si G es un grupo de Lie y ϕ : G → Aut(V ) una representación de G, el
Teorema 18 y el Corolario 6 nos dicen que
ϕ(exp(X)) = edϕ(X) para todo X ∈ g.
De la identificación canónica entre el espacio tangente Aut(V )IV y End(V ), ver Nota
3, se tiene que:
d d d ϕ(exp(tX)) − IV
dϕ(X) = etdϕ(X) = edϕ(tX) = ϕ(exp(tX)) = lı́m .
dt t=0 dt t=0 dt t=0 t→0 t
9.1. Subgrupos de Gl(n, C)

El Teorema 19 junto con el conocimiento de la aplicación exponencial en Gl(n, C)
nos permitirán presentar algunos de los subgrupos de Lie clásicos de Gl(n, C). La
idea básica será exponenciar algunas subálgebras de Lie de gl(n, C). De hecho ya
conocemos un ejemplo de esta construcción, nos referimos a Gl(n, R) que es un
subgrupo cerrado de Gl(n, C) con álgebra de Lie gl(n, R) ⊂ gl(n, C).
Para cada A ∈ gl(n, C), denotaremos como es habitual At la matriz traspuesta
de A, e igualmente por Ā la matriz conjugada de A.
Definición 35. Denotaremos por
(a) Grupo Unitario: U(n) = {A ∈ Gl(n, C) : A−1 = Āt }.

(b) Grupo Especial Lineal: Sl(n, C) = {A ∈ Gl(n, C) : det(A) = 1}.
(c) Grupo Ortogonal complejo: O(n, C) = {A ∈ Gl(n, C) : A−1 = At }.
Cada uno de estos grupos es un subgrupo abstracto de Gl(n, C) y un subcon-
junto cerrado de Gl(n, C). Vamos a utilizar el Teorema 19 para garantizar que son
subgrupos de Lie de Gl(n, C). Presentemos primero quienes serán respectivamente
sus álgebras de Lie.
Definición 36. Denotaremos por
(a) Matrices Antihermitianas: u(n) = {A ∈ gl(n, C) : Ā + At = 0}.
(b) Matrices con Traza Nula: sl(n, C) = {A ∈ gl(n, C) : Traza(A) = 0}.
(c) Matrices Antisimétricas: o(n, C) = {A ∈ gl(n, C) : A + At = 0}.
Cada uno de estos espacios de matrices son un subálgebra de Lie del álgebra de
Lie gl(n, C).
Teorema 20. Los siguientes enunciados son ciertos:
(a) U(n) es un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, C) con álgebra de Lie u(n).
(b) Sl(n, C) es un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, C) con álgebra de Lie sl(n, C).
(c) O(n, C) es un subgrupo de Lie de Gl(n, C) con álgebra de Lie o(n, C).
Demostración. Sea U un entorno de 0 ∈ gl(n, C) difeomorfo por exp : gl(n, C) →
Gl(n, C) con un entorno V de la identidad In ∈ Gl(n, C). Podemos asumir además
que para toda A ∈ U , las matrices At , Ā y −A ∈ U , y |Traza(A)| < 2π. En efecto,
tomemos W entorno de 0 en gl(n, C) suficientemente pequeño para que la exponen-
cial actúe como un difeomorfismo entre W y exp(W), y para que |Traza(A)| < 2π
para todo A ∈ W . Luego basta con definir U := W ∩ W t ∩ W ∩ (−W ) y V = exp(U ).
t
Si A ∈ U ∩ u(n) entonces (eA )t = eĀ = e−A , de donde (eA )t eA = e−A eA =
e0 = In y eA ∈ U(n) ∩ V . Recíprocamente, supongamos que A ∈ U es tal que eA ∈
t
U(n) ∩ V . Eso quiere decir que (eA )−1 = e−A = (eA )t = eĀ , y como −A y Āt ∈ U
t
done la exponencial es injectiva, que −A = Ā . En otras palabras A ∈ u(n) ∩ U . Por
tanto exp(U ∩ u(n)) = V ∩ U(n), y el Teorema 19 implica que U(n) es un subgrupo
de Lie de Gl(n, C), obviamente cerrado, con álgebra de Lie u(n). Esto prueba (a).
Un argumento similar nos prueba que O(n, C) es es un subgrupo de Lie cerrado de
Gl(n, C)con álgebra de Lie o(n, C), y por tanto (b).
Por último, si A ∈ sl(n, C) entonces det(eA ) = eTraza(A) = e0 = 1, de donde eA ∈
Sl(n, C). Recíprocamente, si det(eA ) = eTraza(A) = 1 entonces Traza(A) = 2kπı,
k ∈ Z. Si además A ∈ U inferimos que necesariamente Traza(A) = 0 (recordar que
|Traza(A)| < 2π en U ). De nuevo el Teorema 19 implica que Sl(n, C) es un subgrupo
de Lie (cerrado) de Gl(n, C) con álgebra de Lie sl(n, C). Esto demuestra (c).
Como corolario de las ideas implícitas en el Teorema 20 y su demostración,
obtenemos:
Corolario 6. Los siguientes enunciados son ciertos:
(a) El grupo especial unitario SU(n) := U(n) ∩ Sl(n, C) = {A ∈ Gl(n, C) : A−1 =

Āt y det(A) = 1} es un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, C) con álgebra de Lie el
subálgebra su(n, C) = u(n) ∩ sl(n, C) = {A ∈ gl(n, C) : Ā + At = 0 y Traza(A) =
0} de gl(n, C) de las matrices antihermitianas con traza 0.
(b) El grupo especial lineal real Sl(n, R) := Sl(n, C)∩Gl(n, R) = {A ∈ Gl(n, R) : det(A) =
1} es un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, R) (y de Gl(n, C)) con álgebra de Lie
el subálgebra sl(n, R) = {A ∈ gl(n, R) : Traza(A) = 0} de gl(n, R) de las matrices
reales con traza 0.
(c) El grupo ortogonal real O(n) := U(n) ∩ Gl(n, R) = O(n, C) ∩ Gl(n, R) = {A ∈
Gl(n, R) : A−1 = At } es un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, R) (y de Gl(n, C))
con álgebra de Lie el subálgebra o(n) = {A ∈ gl(n, R) : Ā + At = 0} de gl(n, R)
de las matrices antisimétricas reales.
(d) El grupo especial ortogonal SO(n) := O(n) ∩ Sl(n, R) = {A ∈ Gl(n, R) : A−1 =
At y det(A) = 1} es un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, R) (y de Gl(n, C)) con
álgebra de Lie también el subálgebra o(n) de gl(n, R) de las matrices antisimé-
tricas reales.
Ejercicio 19. Demostrar detalladamente el Corolario 6.
El grupo unitario U(n), y por tanto el especial unitario SU(n), y el grupo ortogo-
nal O(n), y por tanto el especial ortogonal SO(n), son grupos trivialmente compactos
por el Teorema de Heine-Borel (cerrados y acotados en GL(n, C)). Las dimensiones
reales de todos los grupos estudiados se deducen de las de sus álgebras de Lie:
U(n) tiene dimensión n2 .
Sl(n, C) tiene dimensión 2n2 − 2.
O(n, C) tiene dimensión (n(n − 1).
SU(n) tiene dimensión n2 − 1.
Sl(n, R) tiene dimensión n2 − 1.
O(n) y SO(n) tienen ambos dimensión n(n − 1)/2.
10. Homomorfismos continuos de grupos

En esta sección demostraremos que la continuidad es suficiente ingrediente para
garantizar diferenciabilidad cuando se trata de homomorfismos abstractos (algebrai-
cos) de grupos entre grupos de Lie.
Comenzaremos con el siguiente:
Teorema 21. Sea G un grupo de Lie. Sea ϕ : R → G un homomorfismo de grupos
algebraico entre la linea real (aditiva) y G, que como aplicación es continua. Entonces
ϕ es diferenciable.
Demostración. Es suficiente probar que ϕ es diferenciable en 0. En efecto, dado t ∈
R la diferenciablidad global de ϕ en t está garantizada por la identidad ϕ◦lt = lϕ(t) ◦ϕ
y el hecho de que la composición de aplicaciones diferenciables es diferenciable. La
idea de la demostración consiste en probar que ϕ se puede levantar vía la aplicación

exponencial a un homomorfismo de grupos aditivos R → g. De forma más precisa,
probaremos que existen t0 > 0 e Y ∈ g tales que ϕ(t0 t) = exp(tY ) para todo
t ∈ [−1, 1]. Obviamente esta identidad garantizará la diferenciabilidad de ϕ en t = 0
y el teorema (con posterioridad se puede garantizar que esa identidad es cierta para
todo t ∈ R por unicidad de subgrupos 1-paramétricos). Primeramente, veremos
que ϕ(t0 t) = exp(tY ) cuando t = 1/n, n ∈ N, luego extenderemos la validez de
esa identidad a los racionales Q ∩ [−1, 1], y por densidad y continuidad a todo el
intervalo [−1, 1].
Con este objetivo, empezaremos tomando un entorno V de e ∈ G difeomorfo
con un entorno U de 0 ∈ g vía la aplicación exponencial exp : g → G. Sin pérdida
de generalidad asumiremos que U es estrellado desde 0, esto es, tX ∈ U para todo
0 ≤ t ≤ 1 y X ∈ U . Definamos
U 0 = {X/2 : X ∈ U }.
Como U 0 es un entorno de 0 ∈ g y ϕ es continua, existe t0 > 0 suficientemente
pequeño tal que ϕ([−t0 , t0 ]) ⊂ exp(U 0 ). Al ser ϕ(t0 ) ∈ ϕ([−t0 , t0 ]) ⊂ U 0 , existe un
único Y ∈ U 0 tal que exp(Y ) = ϕ(t0 ). Análogamente, al ser ϕ(t0 /n) ∈ ϕ([−t0 , t0 ]) ⊂
U 0 para cada n ∈ N, existe un único Yn ∈ U 0 tal que exp(Yn ) = ϕ(t0 /n). Afirmamos
que
ϕ(t0 /n) = exp(Y /n),
o equivalentemente por la inyectividad de exp|U , que Y = nYn . En efecto, como
exp(nYn ) = exp(Yn )n = ϕ(t0 /n)n = ϕ(n(t0 /n)) = ϕ(t0 ) = exp(Y ),
exp|U 0 es inyectiva e Y ∈ U 0 , será suficiente con ver que nYn ∈ U 0 . Para ello probare-
mos de forma inductiva que jYn ∈ U 0 para todo 1 ≤ j ≤ n. En efecto, para j = 1 ese
resultado es trivial. Supongamos que jYn ∈ U 0 para algún j, 1 ≤ j < n, y probemos
que (j + 1)Yn ∈ U 0 . Como jYn ∈ U 0 existe X ∈ U tal que jYn = X/2, de donde
(j + 1)Yn = j+12j X ∈ U por ser U estrellado desde 0. Ahora tenemos (j + 1)Yn ∈ U y
exp((j+1)Yn ) = exp(Yn )j+1 = ϕ(t0 /n)j+1 = ϕ((j+1)t0 /n) ∈ ϕ([−t0 , t0 ]) ⊂ exp(U 0 ).

Por tanto (j + 1)Yn es un vector de U con imagen por la exponencial en exp(U 0 ).
Como exp|U es inyectiva, (j + 1)Yn ∈ U 0 y cerramos la inducción. En conclusión
nYn = Y como queríamos. Probemos ahora que
ϕ(mt0 /n) = exp(mY /n) para todo m/n ∈ Q ∩ [−1, 1].
Para ello tomemos m ∈ Z con 0 < |m| ≤ n (para m = 0 el resultado es trivial). Si
m > 0 entonces
ϕ(mt0 /n) = ϕ(t0 /n)m = exp(Y /n)m = exp(mY /n),
donde se ha tenido en cuenta que ϕ y exp son homomorfismos de grupos. Si m < 0,
usando que es válido para enteros positivos y un razonamiento similar:
−1 −1
ϕ(mt0 /n) = ϕ(−mt/n)−1 = ϕ(t0 /n)−m = exp(Y /n)−m = exp(mY /n).
Finalmente, como ϕ es continuo y Q ∩ [−1, 1] denso en [−1, 1] deducimos que
ϕ(t0 t) = exp(tY ) para todo t ∈ [−1, 1],
lo que concluye la prueba.

Este resultado se puede extender a homomorfismos generales entre grupos de Lie.
Teorema 22. Sean H y G dos grupos de Lie, y sea ϕ : H → G un homomorfismo
abstracto (algebraico) de grupos, que como aplicación es continua.
Entonces ϕ es diferenciable.
Demostración. Llamemos d = dim H y sean X1 , . . . , Xd ∈ h una base. La aplica-
ción
α : Rd → H, α(t1 , . . . , td ) := expH (t1 X1 ) · · · expH (td Xd ),
es obviamente diferenciable y no singular en 0 ∈ Rd por el Teorema 17. En conse-
cuencia existe un entorno V de 0 ∈ Rd difeomorfo por α a un entorno U de e ∈ H.
Por hipótesis, la aplicación R → G, t 7→ ϕ(expH (tXi )), es continua, luego diferencia-
ble por el Teorema 21, i = 1, . . . , d. Por tanto ϕ ◦ α : Rd → G es diferenciable, por lo
que ϕ|U = (ϕ ◦ α) ◦ (α|U )−1 es diferenciable. Como ϕ|σU = lϕ(σ) ◦ (ϕ|U ) ◦ (lσ−1 )|σU es
composición de diferenciables para todo σ ∈ H, ϕ es globalmente diferenciable.
Una cuestión interesante en la teoría es conocer cuando un grupo topológico
admite una estructura diferenciable que lo convierte en un grupo de Lie.
Definición 37. Un grupo topológico G es un grupo algebraico abstracto dotado de
una topología que hace continua a la aplicación G × G → G, (σ, τ ) 7→ στ −1 .
Como consecuencia del Teorema 22 tenemos:
Corolario 7. Un grupo topológico que sea II-Axioma de numerabilidad solo puede
tener una única estructura diferenciable que lo convierta en un grupo de Lie.
Demostración. Por el Teorema 22, la aplicación identidad sería un difeomorfismo
entre dos cualesquiera estructuras diferenciables en esas condiciones.
Uno de los problemas más relevantes de la teoría de grupos de Lie ha sido el

conocer si cualquier grupo topológico admite una estructura diferenciable que lo
convierta en grupo de Lie. Este problema fue planteado por Hilbert en el año 1900,
y resuelto en sentido afirmativo por Gleason, Montgomery y Zippen en 1952.
Es también conocido que un grupo de Lie contiene, dentro de su atlas diferen-
ciable, un subatlas analítico. El análogo analítico al Teorema 22 afirma que todo
homomorfismo continuo de grupos es analítico, de donde por las mismas ideas del
Corolario 7 sólo hay una estructura analítica en un grupo de Lie.
11. Subgrupos Cerrados

De acuerdo con el Teorema 11, si G es un grupo de Lie y H ⊂ G un subgrupo
algebraico abstracto, a lo más existe una única estructura diferenciable en H con la
que (H, i) es una subvariedad de G. De existir esa tal estructura, dotado de ella H
es un grupo de Lie y (H, i) un subgrupo de G.
En esta sección vamos a demostrar que si el subgrupo H inicial es un cerrado
de G, entonces de hecho existe una estructura diferenciable en H con la que (H, i)
es un subgrupo de Lie de G. Necesariamente a tenor de lo dicho anteriormente y el
Teorema 12, H será un subgrupo de Lie embebido de G. En particular la estructura
topológica subyacente a la diferenciable en H coincidirá con la heredada de G.
Para afrontar este resultado necesitaremos el siguiente lema.
Lema 4. Sea G un grupo de Lie y sea g su álgebra de Lie. Si X, Y ∈ g, entonces
existe > 0 tal que
exp(tX)exp(tY ) = exp t(X + Y ) + O(t2 ) , t ∈ I :=] − , [

donde O(t2 ) : I → g es una función diferenciable con (1/t2 )O(t2 ) acotada en I.

Demostración. Si > 0 es suficientemente pequeño, la curva I → G, t 7→
exp(tX)exp(tY ), tiene su traza dentro de un entorno de e difeomorfo vía exp−1
a un entorno de 0 ∈ g. Por tanto, existe una curva diferenciable Z(t) en g tal que

exp(tX)exp(tY ) = exp Z(t) , t ∈ I.
Veamos que el vector tangente para t = 0 a exp(tX)exp(tY ) es X(e)+Y (e). De forma

más general dadas α(t) y β(t) diferenciables en G con α(0) = e, u = α0 (0) ∈ Ge ,
β(0) = e, v = β 0 (0) ∈ Ge , la curva σ(t) = α(t)β(t) tiene por vector tangente u + v
en t = 0. En efecto, si η : G × G → G, η(γ, τ ) = γτ , claramente
d
σ 0 (0) = |t=0 η(α(t), β(t)) = dη(u, 0) + dη(0, v) = α0 (0) + β 0 (0) = u + v,
dt
donde hemos tenido en cuenta que (α(t), e) y (e, β(t)) son curvas diferenciables
en G × G con vectores tangentes (u, 0) y (0, v), respectivamente, en t = 0. Como
dexp0 = Idg , Z 0 (0) = X(e) + Y (e) ≡ X + Y y la expansión de Taylor con resto
integral de Z(t) viene dada por
Z(t) = t(X + Y ) + O(t2 ),
donde O(t2 ) : I → g es una función diferenciable con (1/t2 )O(t2 ) acotada en I, de

donde el lema se sigue.
Teorema 23. Sea G un grupo de Lie, y sea A ⊂ G un subgrupo algebraico abstracto
que es cerrado como subconjunto de G. Entonces A admite una única estructura de
variedad diferenciable con la que se convierte en un subgrupo de Lie de G embebido
vía la aplicación inclusión.
Demostración. La unicidad de una estructura diferenciable en A que lo convierta

en subgrupo de Lie está garantizada por el Teorema 11. Nótese también que, por
ser A un subconjunto cerrado de G, el Teorema 12 implica que de existir la (única)
estructura diferencibla en A convirtiendolo en subgrupo de Lie ha de tener como
topología subyacente a la inducida por G, o en otras palabras, que A ha de ser un
subgrupo embebido.
Para acabar probemos que efectivamente existe una estructura diferenciable en
A que lo convierte en subgrupo de Lie de G. La idea central consiste en garantizar
que el conjunto
a := {X ∈ g : exp(tX) ∈ A para todo t ∈ R}
es un subespacio de g y aplicar el Teorema 19. Está claro por definición que si X ∈ a

y t ∈ R entonces tX ∈ a. Veamos que a es cerrado para la suma. Para ello tomemos
X, Y ∈ a.
2
Por el Lemma 4, exp( nt X)exp( nt Y ) = exp nt (X + Y ) + O( nt 2 ) para cada n ∈ N,
de donde usando que exp es un homomorfismo de grupos:
t t n t2
exp( X)exp( Y ) = exp t(X + Y ) + +O(
n n n
para cada n ∈ N. Por tanto,
t t n
lı́m exp( X)exp( Y ) = exp t(X + Y ) .
n→∞ n n
n
Por otra parte, como A es un subgrupo entonces exp( nt X)exp( nt Y ) ∈ A para
todo t ∈ R y n ∈ N, y como además A es cerrado el correspondiente límite n → ∞
también pertenece a A. De aquí que exp t(X + Y ) ∈ A para todo t ∈ R, y por
tanto X + Y ∈ A. Esto prueba que a es un subespacio vectorial de g.
Para poder aplicar el Teorema 19 y concluir, necesitamos garantizar todas sus
hipótesis. Basta con probar que existe un entorno U de 0 ∈ g, difeomorfo vía exp
con un entorno V de e ∈ G, tal que
exp(U ∩ a) = V ∩ A.
Razonando por reducción al absurdo, supongamos que un tal U no existe.

Dados U y V en las condiciones de difeomorfía anteriores, claramente exp(U ∩
a) ⊂ V ∩ A. Por tanto si no podemos encontrar tales U y V , dada una sucesión
{(Uk , Vk )} ⊂ g × G estrictamente decreciente respecto a ⊂, satisfaciendo
Uk es un entorno de 0 ∈ g estrellado desde 0 y difeomorfo vía exp con Vk
entorno de e ∈ G, y
{(Uk , Vk )} → (0, e),
ha de existir un elemento
σk ∈ (A ∩ Vk ) \ exp(Uk ∩ a) para cada k ∈ N.

Como σk ∈ / exp(Uk ∩ a), la definición de a implica que σk ∈ / exp(U1 ∩ a) para

todo k ∈ N. En efecto, si σk ∈ exp(a ∩ U1 ) entonces σk ∈ exp(a ∩ U1 ) ∩ Vk =
exp(a ∩ U1 ) ∩ exp(Uk ) = exp (a ∩ U1 ) ∩ Uk = exp a ∩ Uk ; téngase en cuenta que
exp|U1 : U1 → V1 es 1-1 y Uk ⊂ U1 . En particular, existe un entorno W := U1 ∩ a de
0 en a y una sucesión {σk } ⊂ A tales que {σk } → e en G y
{σk } ∈
/ exp(W ) para todo k ∈ N.
Sea b cualquier subespacio vectorial complementario de a en g. Del Teorema 17-(d),

la aplicación
α : a × b → G, α(X, Y ) = exp(X)exp(Y ),
es diferenciable y no singular en 0. Por tanto existen entornos Wa de 0 ∈ a y Wb
de 0 ∈ b tales que α|Wa ×Wb es un difeomorfismo de Wa × Wb en un entorno V̂ de
e ∈ G. Si pudiesemos elegir Wb suficientemente pequeño para que
A ∩ exp(Wb \ {0}) = ∅, (6)
alcanzaríamos una contradicción como sigue. Para k suficientemente grande, σk ∈

V̂ ∩ A y σk = exp(Xk )exp(Yk ) para Xk ∈ Wa , Yk ∈ Wb \ {0}. Pero como σk ,
exp(Xk ) ∈ A y A es un subgrupo entonces exp(Yk ) ∈ A, lo que es contrario a (6) y
genera la contradicción buscada.
Para acabar, demostremos que Wb se puede elegir satisfaciendo (6). De nuevo
razonamos por reducción al absurdo y suponemos que existe una sucesión {Yj } ⊂
Wb \ {0}, tal que {Yj } → 0 y exp(Yj ) ∈ A para todo j ∈ N. Salvo tomar una
subsucesión, podemos suponer que existe una sucesión {tj } ⊂ R, {tj } → 0, tal que
{Yj /tj } → Y ∈ Wb \ {0}. Para cada t > 0, la desigualdad (E[·] denota parte entera)
t t t
− 1 ≤ E[ ] <
tj tj tj
implica que lı́mj→∞ tj E[ ttj ] = t. De aquí que
t t E[ t ]
exp(tY ) = exp lı́m (tj E[ ])(Yj /tj ) = exp lı́m E[ ]Yj = lı́m exp(Yj ) tj ∈ A;
j→∞ tj j→∞ tj j→∞
de nuevo usamos que A es un subgrupo algebraico y un subconjunto cerrado de G.

Como exp(−tY ) = (exp(tY ))−1 , deducimos que también exp(tY ) ∈ A para t > 0,
esto es, exp(tY ) ∈ A para todo t ∈ R. De aquí que Y ∈ a, lo que es absurdo ya que
Y ∈ Wb \ {0}.
Como consecuencia podemos probar que el núcleo de un homomorfismos de gru-
pos de Lie es un subgrupo de Lie con álgebra de Lie asociada el núcleo de su dife-
rencial.
Teorema 24. Sean G y K dos grupos de Lie y sea ψ : G → K un homomorfismo
de grupos de Lie. Si A = Ker(ψ) y a = Ker(dψ), entonces A es un subgrupo de Lie
cerrado de G con álgebra de Lie a.
Demostración. Obviamente A es un subgrupo de G y A es un subconjunto cerrado

de G. Por tanto, el Teorema 23 nos garantiza que A admite una (única) estructura
diferenciable, con la que es grupo de Lie y (A, i) es un subgrupo embebido (cerrado)
de G. Si X ∈ g, la Proposición 12 (aplicada para H = A y ϕ = i) nos dice que X
pertenece al álgebra de Lie de A si y sólo si expG (tX) ∈ A para todo t ∈ R, y esto
ocurre si y solo si ψ(expG (tX)) = e para todo t ∈ R. Por el Teorema 18, la última
condición es equivalente a tener expK (tdψ(X)) = e para todo t ∈ R, y esto ocurre
si y solo si dψ(X) = 0 (expK es difeomorfismo local alrededor del neutro), esto es,
si y solo si X ∈ a.
12. La Representación Adjunta

Comenzamos con la siguiente
Definición 38. Sea M una variedad diferenciable, y sea G un grupo de Lie. Una
aplicación diferenciable µ : G × M → M tal que

µ(στ, p) = µ σ, µ(τ, p) , µ(e, p) = p
para todos σ, τ ∈ G y p ∈ M es llamada una acción de G sobre M por la izquierda.
Para una tal acción por la izquierda µ : G × M → M , si σ ∈ G es un elemento fijo la
aplicación µσ : M → M , p 7→ µ(σ, p) es un difeomorfismo de M con inverso µσ−1 .
De forma análoga, una aplicación diferenciable µ : M × G → M tal que

µ(p, στ ) = µ µ(p, σ), τ , µ(p, e) = p
para todos σ, τ ∈ G y p ∈ M es llamada una acción de G sobre M por la derecha.
De igual forma, si fijamos σ ∈ G entonces p 7→ µ(p, σ) es un difeomorfismo de M .
El siguiente teorema trata sobre la construcción de representaciones de un grupo
de Lie en un grupo de automorfismos de un espacio vectorial, bajo ciertas condiciones.
Teorema 25. Sea µ : G × M → M una acción por la izquierda de un grupo de Lie
G en una variedad diferenciable M . Supongamos que p0 ∈ M es un punto fijo para
µ, esto es, µσ (p0 ) = p0 para todo σ ∈ G. Entonces, la aplicación
ψ : G → Aut(Mp0 ), ψ(σ) = dµσ |Mp0
es una representación de G.
Recordermos que Aut(Mp0 ) es el grupo de Lie de los automorfismos lineales en
el espacio vectorial tangente Mp0 , con álgebra de Lie asociada End(Mp0 ).
Demostración. Hemos de ver que ψ es un homomorfismo de grupos de Lie. Para
ello, como claramente es un homomorfismo de grupos ya que

ψ(στ ) = dµστ M = d µσ ◦ µτ M = d µσ M ◦ d µτ M = ψ(σ) ◦ ψ(τ ),
p0 p0 p0 p0
bastará con probar que ψ es diferenciable. Para ello, es suficiente con probar que
la composición de ψ con una función coordenada arbitraria en Aut(Mp0 ) es dife-
renciable. Para obtener un sistema de coordenadas en Aut(Mp0 ) elegimos una base
B = {v1 , . . . , vn } de Mp0 (dim M = n) e identificamos Aut(Mp0 ) con las matrices

regulares a través del isomorfismo que lleva cada automorfismo f ∈ Aut(Mp0 ) en
su matriz M (f, B). Si B ∗ = {α1 , . . . , αn } es la base de Mp∗0 dual de B, una típica
función coordenada en ese sistema de coordenadas es la función
Aut(Mp0 ) 3 f 7→ αj (f (vi )), i, j ∈ {1, . . . , n}.
Por tanto es suficiente con demostrar que, para todo v0 ∈ Mp0 y α ∈ Mp∗0 , la función

G → R, σ 7→ α dµσ (v0 ) ,
es diferenciable. Para ello basta con ver que la función
G → M p0 , σ 7→ dµσ (v0 ),
es diferenciable, lo que es equivalente a probar que
Φ : G → T (M ), σ 7→ dµσ (v0 ),
es diferenciable, donde T (M ) es el fibrado tangente a M ; obsérvese que Mp0 es una
subvariedad embebida de T (M ) vía la inclusión natural. Pero Φ es la composición
de las siguientes aplicaciones diferenciables:
G → T (G) × T (M ) → T (G × M ) → T (M )

donde la primera aplicación es σ 7→ (σ, 0), (p0 , v0 ) , la segunda aplicación es el
difeomorfismo canónico entre T (G) × T (M ) y T (G × M ), y la tercera es dµ. Por
tanto Φ es diferenciable, luego ψ por lo comentado anteriormente.
12.1. Construcción de la representación adjunta de un Grupo de Lie

Dado un grupo de Lie G y σ ∈ G, el automorfismo de grupos
aσ : G → G, τ 7→ στ σ −1
es referido como un automorfismo interno de G.
Un grupo de Lie G actúa sobre si mismo por automorfismos internos de acuerdo
con la acción
a : G × G → G, a(σ, τ ) := aσ (τ ) = στ σ −1 .
Esta acción fija el neutro e ∈ G, esto es, a(σ, e) = e para todo σ ∈ G. Por el Teorema
25, la aplicación
G → Aut(g) ≡ Aut(Ge ), σ 7→ daσ |Ge : Ge ≡ g → Ge ≡ g
es una representación de G en Aut(g).
Definición 39. La representación Ad : G → Aut(g), Ad(σ) := daσ |Ge ≡g : g → g es
llamada la representación adjunta de G.
Denotaremos por ad : g → End(g) a la diferencial dAde , o con notación global
simplemente dAd. Si σ ∈ G y X ∈ g, escribiremos Adσ y adX en vez de Ad(σ) y
ad(X), respectivamente.
Si escribimos expAut(g) : End(g) → Aut(g) la aplicación exponencial (que no es

sino la exponencial de endomorfismos o matricial clásica) y aplicamos el Teorema 18
al homomorfismo de grupos Ad : G → Aut(G), obtenemos que
Ad ◦ expG = expAut(g) ◦ ad : g → Aut(g) (7)
Análogamente, si aplicamos el Teorema 18 al homomorfismo de grupos aσ : G →

G (con diferencial Adσ : g → g, que pertenece a Aut(g)), obtenemos que
aσ ◦ expG = expG ◦ Adσ .
En otras palabras,
expG tAdσ (X) = expG Adσ (tX) = aσ expG (tX) = σ expG (tX) σ −1

(8)
para todo X ∈ g y t ∈ R.
En el caso particular G = Aut(V ), los anteriores diagramas conmutativos se
convierten en
y para cada B ∈ Aut(V ),
En algunos ejemplos simples se puede dar la expresión explícita de la representación

adjunta.
Ejercicio 20. Probar los siguientes enunciados:

Aut(V )
Si B ∈ Aut(V ), la aplicación AdB : End(V ) → End(V ) viene dada por
Aut(V )
AdB (C) = B ◦ C ◦ B −1 , para todo C ∈ End(V ).
Gl(n,R)
Si B ∈ Gl(n, R), la aplicación AdB : gl(n, R) → gl(n, R) viene dada por
Gl(n,R)
AdB (C) = B ◦ C ◦ B −1 , para todo C ∈ gl(n, R).
Gl(n,C)
Si B ∈ Gl(n, C), la aplicación AdB : gl(n, C) → gl(n, C) viene dada por
Gl(n,C)
AdB (C) = B ◦ C ◦ B −1 , para todo C ∈ gl(n, C).
La siguiente proposición estudia en detalle la diferencial ad de la representación

adjunta Ad, estableciendo una conexión con el corchete de Lie (que originalmente
surgió de este hecho).
Proposición 14. Sea G un grupo de Lie con álgebra de Lie g, y consideremos la
diferencial ad : g → End(g) de la representación adjunta Ad : G → Aut(g). Entonces,
para cada X ∈ g el endomorfismo adX ∈ End(g) viene dado por
adX : g → g, adX (Y ) = [X, Y ].
Demostración. Es claro que t 7→ exp(tX) es una curva en G que pasa por e con
vector tangente X para t = 0. Por tanto, Ad(exp(tX)) es una curva en Aut(g) que
pasa por Idg = Ad(e) con vector tangente dAde (X) ≡ dAd(X) = adX .
De la Nota 6 deducimos que
d
adX = Ad exp(tX) ,
dt t=0

entendiendo t 7→ Ad exp(tX) como una curva en Aut(g) y su derivada en t = 0 co-
mo un vector de End(g), naturalmente identificado con el espacio tangente abstracto
en Idg a Aut(g). Por tanto
d d d
adX (Y ) = Ad exp(tX) (Y ) ≡ Adexp(tX) (Y ) = daexp(tX) (Y ),
dt t=0 dt t=0 dt t=0
donde recordemos que aσ : G → G es el automorfismo interno τ 7→ στ σ −1 , para cada
σ ∈ G.
Como aσ = rσ−1 ◦ lσ : G → G, se tiene que daσ = drσ−1 ◦ dlσ , de donde
d
adX (Y ) = d(rexp(−tX) ) d(lexp(tX) )(Y (e)) .
dt t=0

Al ser Y invariante a izquierda, d(lexp(tX) )(Y (e)) = Y exp(tX) , por lo que sustitu-
yendo en lo anterior
d
adX (Y ) = d(rexp(−tX) ) Y exp(tX) .
dt t=0
Si denotamos por {Xt : G → G : t ∈ R} el flujo 1-paramétrico asociado al campo

X ∈ g (completo por ser invariante a izquierda), recordemos que Xt = rexpX (t) ; ver
Teorema 17-(f). Deducimos pues que
d d
adX (Y ) = d(rexp(−tX) ) Y = d(X−t ) YXt (e) = (LX Y )(e);

dt t=0 exp(tX) dt t=0
ver Definición 21-(i). Como (LX Y )(e) = [X, Y ](e), concluimos que los campos inva-
riantes a izquierda adX (Y ) y [X, Y ] coinciden en el neutro, luego han de ser iguales.
Esto acaba la prueba.
En el siguiente teorema se caracterizan los subgrupos de Lie normales de un
grupo de Lie.
Teorema 26. Sea G un grupo de Lie conexo, y sea A ⊂ G un subgrupo de Lie
conexo. Entonces A es un subgrupo normal de G si y solo si el álgebra de Lie a de
A es un ideal de g (esto es, [X, Y ] ∈ a para todo Y ∈ a y X ∈ g).
Demostración. Asumamos que a es un ideal en g (da igual la lateralidad del ideal
ya que [X, Y ] = −[Y, X]) y probemos que A es un subgrupo normal. Hemos de
demostrar que para todo σ ∈ G y τ ∈ A, στ σ −1 ∈ A.
Sea Y ∈ a, X ∈ g, y sea σ = expG (X) ∈ G. De la ecuación (8) tenemos

σ expG (Y ) σ −1 = aσ (expG (Y )) = expG Adσ (Y ) ≡ expG Ad ◦ expG (X)(Y ) ,

mientras que de la ecuación (7)

expG Ad◦expG (X)(Y ) = expG expAut(g) ◦ad (X)(Y ) = expG expAut(g) adX (Y ) .

Por tanto, teniendo en cuenta que expAut(g) no es sino la versión para endomorfismos
de la exponencial de matrices:
(adX )2
σ expG (Y ) σ −1 = expG Y + adX (Y ) +

(Y ) + . . .
2!
Por la Proposición 14, adX (Y ) = [X, Y ] ∈ a ya que a es un ideal de g. Por el
2
mismo razonamiento, [X, Y ] ∈ a implica que (ad2!X ) (Y ) = [X, [X, Y ]] ∈ a. Por un
(adX )j
procedimiento inductivo j! (Y ) ∈ a para todo j ∈ N, y la serie Y + adX (Y ) +
(adX )2
2! (Y ) + . . . converge a un elemento Y0 ∈ a. Por tanto
σ expG (Y ) σ −1 = expG (Y0 ) ∈ A,

(9)
donde hemos tenido en cuenta el Teorema 18. Por ser A y G conexos, la Proposición
10 y el Teorema 17-(d) garantizan que
{expG (Y ) : Y ∈ a} ≡ {expA (Y ) : Y ∈ a}
es un sistema generador del grupo A, y análogamente que {expG (X) : X ∈ g} genera

al grupo G. Es ahora cuando la ecuación (9) implica que A es un subgrupo normal
de G, como queríamos demostrar.
Recíprocamente, supongamos ahora que A es un subgrupo normal de G y veamos
que a es un ideal de g. Sean s y t números reales, sea Y ∈ a y X ∈ g, y sea
σ = expG (tX). Razonando exactamente como antes

σ expG (sY ) σ −1 = aσ expG (sY ) = expG Adσ (sY ) = expG Ad◦expG (tX)(sY ) =

= expG expAut(g) ◦ ad) (tX)(sY ) = expG s expAut(g) adtX (Y ) ,

Como A es normal, σ expG (sY ) σ −1 ∈ A; por tanto expG s expAut(g) adtX (Y ) ∈ A

y de la Proposición 12 deducimos que expAut(g) adtX (Y ) ∈ a para todo t ∈ R. Pero

∞ j
X t (adX )j
expAut(g) adtX (Y ) = expAut(g) t adX (Y ) = Y +

(Y )
j=1
j!
es una curva diferenciable en a con vector tangente adX (Y ) = [X, Y ] en t = 0. Por

tanto [X, Y ] ∈ a y a es un ideal de g.
Las siguientes definiciones son bien conocidas.
Definición 40. Sea G un grupo de Lie con álgebra de Lie g. Definimos:
Centro de g = {X ∈ g : [X, Y ] = 0 para todo Y ∈ g}.
Centro de G = {σ ∈ G : στ = τ σ para todo τ ∈ G}.
Teorema 27. Dado un grupo de Lie G conexo, el centro de G es el núcleo de la
representación adjunta Ad : G → Aut(G).
Demostración. Sea σ un elemento del centro de G, y sea X ∈ g. Como σ está en
el centro, expG (tX) = σexpG (tX)σ −1 . Teniendo en cuenta (8),
expG (tX) = σexpG (tX)σ −1 = aσ (expG (tX)) = expG tAdσ (X)

para todo t ∈ R. Esto implica que X = Adσ (X) para todo X ∈ g, esto es Adσ = Idg
y σ ∈ Ker(Ad).
Recíprocamente, supongamos que σ ∈ Ker(Ad). El mismo cálculo anterior nos
da
expG (tX) = expG tAdσ (X) = σexpG (tX)σ −1 ,

y por tanto σ conmuta con expG (tX). Al ser X ∈ g y t ∈ R arbitrarios y expG

un difeomorfismo localmente alrededor de 0 ∈ g, inferimos que σ conmuta con todo
elemento de un entorno del neutro e ∈ G. Como G es conexo, la Proposición 10
garantiza que de hecho σ conmuta con todo elemento de G y está en el centro.
Como consecuencia de este resultado tenemos:
Corolario 8. Sea G un grupo de Lie conexo. Entonces el centro de G es un sub-

grupo de Lie cerrado de G con álgebra de Lie el centro de g.
Demostración. Como Ad : G → Aut(g) es un homomorfismo de grupos, el Teore-
ma 27 implica que el centro de G es un subgrupo de Lie de G cerrado. Por el Teorema
24 el álgebra de Lie asociada al centro de G no es sino el núcleo de la diferencial de
Ad. Pero Ker(ad) no es sino el centro de g por la Proposición 14, de donde se sigue
el corolario.
Como consecuencia, los grupos de Lie conexos abelianos se caracterizan por tener
álgebras de Lie abelianas.
Corolario 9. Un grupo de Lie conexo G es abeliano si y solo si su álgebra de Lie
es abeliana (o conmutativa).
Demostración. G es abeliano si y solo si el centro de G es el total, lo que por el
corolario anterior equivale a que g sea abeliana.
La aplicación exponencial no es en general un homomorfismo de grupos de Lie.
Sin embargo, el comportamiento algebraico de la exponencial es bondadoso cuando
actua sobre campos que commutan en el álgebra de Lie. Como consecuencia, si un
grupo de Lie es abeliano la exponencial es un homomorfismo de grupos.
Proposición 15. Sea G un grupo de Lie con álgebra de Lie g, y sean X, Y ∈ g dos
campos. Entonces
[X, Y ] = 0 =⇒ exp(X + Y ) = exp(X)exp(Y ).
En particular, si G es abeliano entonces exp : g → G es un homomorfismo de grupos

de Lie.
Demostración. El subespacio de g generado por X e Y es un subálgebra de g
conmutativa. Por el Teorema 10, existe un subgrupo de Lie conexo A de G que la
admite como álgebra de Lie, que además es abeliano por el Corolario 9. Sea
α : R → A ⊂ G, α(t) = exp(tX)exp(tY ).
(La aplicación exponencial exp hace referencia indistintamente a expG o expA , es

irrelevante ya que las expresiones coinciden y no hay ambigüedad.)
Entonces α es una curva diferenciable. Teniendo en cuenta además el Teorema
17-(b) y el hecho de que A es conmutativo, α es un homomorfismo de grupos, esto
es, α(t1 + t2 ) = α(t1 )α(t2 ) para todo t1 , t2 ∈ R.
Veamos que el vector tangente a α en t = 0 es X(e) + Y (e). En efecto, considere-
mos β : R → G×G, β(t) := (exp(tX), exp(tY )), y µ : G×G → G, µ(σ, τ ) = στ , y ob-
servemos que β 0 (0) = (X(e), Y (e)) = (X(e), 0) + (0, Y (e)). Como dµ(e,e) (X(e), 0) =
X(e) y dµ(e,e) (0, Y (e)) = Y (e), inferimos que (µ ◦ β)0 (0) = X(e) + Y (e). Al ser
α = µ ◦ β se sigue α0 (0) = X(e) + Y (e) como deseábamos. Pero la aplicación
R → A ⊂ G, t 7→ exp(t(X + Y )),
es también un subgrupo 1-paramétrico de G con vector tangente X(e) + Y (e) en

t = 0. Por unicidad, exp(t(X + y)) = exp(tX)exp(tY ) para todo t ∈ R, y de aquí la
proposición (t = 1).
Como consecuencia del Teorema de Ado (ver Nota 4), toda álgebra de Lie g
admite una representación fiel en gl(n, R), y por tanto es el álgebra de Lie de un
grupo de Lie (de hecho, un subgrupo de Gl(n, R)). Sin llegar al Teorema de Ado,
con nuestras herramientas podemos probar el siguiente resultado parcial.
Corolario 10. Si (g, [·, ·]) es un álgebra de Lie abstracta con centro trivial (esto
es, {0}), entonces la aplicación
ad : g → End(g), ad(X)(Y ) := [X, Y ]
es una representación fiel de g en End(g). En particular, el Teorema 10 implica que

g es el álgebra de Lie de un subgrupo de Aut(g).
Demostración. Observemos que ad : g → End(g) es un homomorfismo de álgebas
de Lie. En efecto, recordemos que el corchete en End(g) viene dado por [f, g] =
f ◦ g − g ◦ f , de donde

[ad(X1 ), ad(X2 )](Y ) = ad(X1 ) ◦ ad(X2 ) (Y ) − ad(X2 ) ◦ ad(X1 ) (Y ) =
ad(X1 )([X2 , Y ]) − ad(X2 )([X1 , Y ]) = [X1 , [X2 , Y ]] − [X2 , [X1 , Y ]] =

Id.Jacobi
= [[X1 , X2 ], Y ] = ad([X1 , X2 ])(Y ), para todo X1 , X2 , Y ∈ g.
De aquí que [ad(X1 ), ad(X2 )] = ad([X1 , X2 ]) para todo X1 , X2 ∈ g, y por tanto ad
es un homomorfismo de álgebras. Además, ad tiene núcleo {0} por ser el centro de
g es trivial, esto es, es una representación fiel de g en End(g).
13. Automorfismos y derivaciones de operaciones y formas

bilineales
Comencemos recordando la definción de operación bilineal y derivación.
Definición 41. Sea V un espacio vectorial real o complejo. Una operación bilineal
en V es una aplicación lineal ψ : V ⊗V → V , donde el producto tensorial se construye
sobre los reales o los complejos según V sea real o complejo. Usaremos la notación
ψ(v ⊗ w) = {v, w}.
(a) Escribiremos
Aψ (V ) = {α ∈ Aut(V ) : α({v, w}) = {α(v), α(w)} para todo v, w ∈ V },
y llamaremos a los elementos de Autψ (V ) automorfismos de V que preservan la

operación bilineal ψ.
(b) Escribiremos
dψ (V ) = {l ∈ End(V ) : l({v, w}) = {l(v), w} + {v, l(w)} para todo v, w ∈ V },
y llamaremos a los elementos de dψ (V ) derivaciones de la operación bilineal ψ.

Podemos demostrar el siguiente teorema:
Teorema 28. El grupo Aψ (V ) is un subgrupo de Lie cerrado de Aut(V ) con álgebra
de Lie dψ .
Demostración. Primeramente, por cuestiones meramente algebraicas δψ es un
subálgeba de End(V ). En efecto, claramente es un subespacio vectorial. En cuanto
al comportamiento respecto al corchete, dados l1 ,l2 ∈ δψ tenemos

(l2 ◦ l1 )({v, w}) = l2 {l1 (v), w} + {v, l1 (w)} =
= {l2 (l1 (v)), w} + {l1 (v), l2 (w)} + {l2 (v), l1 (w)} + {v, l2 (l1 (w))},
de donde como [l1 , l2 ] = (l1 ◦ l2 − l2 ◦ l1 ) se deduce que [l1 , l2 ] ∈ dψ .
Es también evidente que Aψ (V ) es un subgrupo abstracto de Aut(V ), y un sub-
conjunto cerrado de Aut(V ). Por el Teorema 23, Aψ (V ) es un subgrupo de Lie ce-
rrado de Aut(V ). Llamemos a al álgebra de Lie de Aψ (V ). Para acabar necesitamos
probar que a = dψ .
Sea l ∈ a. Sabemos que exp(tl) ∈ Aψ (V ) (aquí exp es la exponencial clásica de
endomorfismos), de donde
exp(tl)({v, w}) = {exp(tl)(v), exp(tl)(w)}.
Ambos lados de la igualdad corresponden a una curva diferenciable en V . Derivando

en t = 0 obtenemos que
d d
l({v, w}) = t=0
exp(tl)({v, w}) = t=0 {exp(tl)(v), exp(tl)(w)}.
dt dt
Ahora bien, como V ⊗ V es un espacio vectorial (de dimensión dim(V )2 ), si ϕ(t)
y φ(t) son curvas diferenciables en V lo mismo ocurre con ϕ(t) ⊗ φ(t) en V ⊗ V .
Además, el vector tangente de ϕ(t) ⊗ φ(t) en t = 0 es ϕ0 (0) ⊗ φ(0) + ϕ(0) ⊗ φ0 (0).
Es por esto que
d
l({v, w}) = {exp(tl)(v), exp(tl)(w)} = {l(v), w} + {v, l(w)},
dt t=0
lo que prueba que l ∈ dψ .
Recíprocamente, consideremos ahora l ∈ dψ . Para probar que l ∈ a basta con
garantizar que exp(tl) ∈ Aψ (V ) para todo t ∈ R. Consideremos el endomorfismo
l ⊗ Id en V ⊗ V dado tras extensión lineal de
(l ⊗ Id)(v ⊗ w) = l(v) ⊗ w, v, w ∈ V.
El hecho de que l ∈ dψ , esto es, l({v, w}) = {l(v), w} + {v, l(w)} para todo v, w ∈ V ,
se puede reescribir como
l ◦ ψ = ψ ◦ (l ⊗ Id + Id ⊗ l),
de donde iterando
ln ◦ ψ = ψ ◦ (l ⊗ Id + Id ⊗ l)n
y por tanto
etl ◦ ψ = ψ ◦ et(l⊗Id+Id⊗l) .
Como hay conmutatividad (l ⊗ Id) ◦ (Id ⊗ l) = (Id ⊗ l) ◦ (l ⊗ Id), la regla usual de
la exponencial de una suma funciona y et(l⊗Id+Id⊗l) = et(l⊗Id) ◦ et(Id⊗l) . Concluimos
pues que
etl ◦ ψ = ψ ◦ et(l⊗Id) ◦ et(Id⊗l) = ψ ◦ (etl ⊗ Id) ◦ (Id ⊗ etl ) = ψ ◦ etl ⊗ etl ,
donde para la penúltima igualdad hemos tenido en cuenta que et(l⊗Id) = etl ⊗ Id
y et(Id⊗l) = Id ⊗ etl ; para observarlo aplíquese sin más la fórmula clásica de la
exponencial de endomorfismos.
Ahora podemos probar que exp(tl) ∈ Aψ (V ) para todo t ∈ R. En efecto,
exp(tl)({v, w}) = (etl ◦ ψ)((v, w)) = (ψ ◦ etl ⊗ etl )(v ⊗ w) =
= ψ(exp(tl)(v) ⊗ exp(tl)(w)) = {exp(tl)(v), exp(tl)(w)} para todo v, w ∈ V ,

por lo que exp(tl) ∈ Aψ (V ) para todo t ∈ R y l ∈ a. Esto concluye la prueba.
El estudio anterior se puede realizar de forma paralela para formas bilineales y
derivaciones.
Definición 42. Sea V un espacio vectorial finito dimensional sobre K = R o C. Una
forma bilineal B sobre V es una aplicación lineal B : V ⊗V → K (o equivalentemente,
una aplicación bilineal V × V → K). Usaremos la notación B(v ⊗ w) = (v, w).
(a) Escribiremos
AB (V ) = {α ∈ Aut(V ) : α((v, w)) = (α(v), α(w)) para todo v, w ∈ V },
y llamaremos a los elementos de AutB (V ) automorfismos de V que preservan

la forma bilineal B.
(b) Escribiremos
dB (V ) = {l ∈ End(V ) : l((v, w)) = (l(v), w) + (v, l(w)) para todo v, w ∈ V },
y llamaremos a los elementos de dψ (V ) derivaciones de la forma bilineal B.

Al igual que antes tenemos el siguiente
Teorema 29. El grupo AB (V ) es un subgrupo de Lie cerrado de Aut(V ) con álgebra
de Lie dB .
Ejercicio 21. Probar el Teorema 29.
13.1. Algunas aplicaciones.

Estudiemos algunos ejemplos de automorfismos y derivaciones de operaciones y
formas bilineales, y extraigamos algunas consecuencias de lo probado.
(a) El Teorema 29 nos proporciona otra prueba de que el grupo ortogonal O(n) es
un subgrupo de Lie cerrado de Gl(n, R) con álgebra de Lie la de las matrices
antisimétricas o(n).
En efecto, sea V un espacio vectorial real dotado de una métrica euclidiana B,
que obviamente es una forma bilineal en V . Por el Teorema 29, los automor-
fismos de V que preservan B, esto es, las isometrías de (V, B), determinan un
subgrupo de Lie cerrado de AutB (V ) ⊂ Aut(V ) cuya álgebra de Lie es el subál-
gebra de Lie dB ⊂ End(V ) de las derivaciones de la métrica B. Fijemos una
base ortonormal B0 para (V, B). Consideremos el isomorfismo de grupos de Lie
Aut(V ) → Gl(n, R), α 7→ M (α, B0 ), y el isomorfismo de álgebras de Lie asociado
End(V ) → gl(n, R), l 7→ M (l, B0 ); aquí M (f, B0 ) represena a la matriz de f en
B0 para todo f ∈ End(V ). Es fácil ver que vía los correspondientes isomorfismos
el grupo AutB (V ) se aplica en el grupo ortogonal O(n) ⊂ Gl(n, R) y el álgebra
dB en el álgebra de las matrices antisimétricas o(n) ⊂ gl(n, R), respectivamente.
(b) Otra interesante consecuencia es que el grupo de los automorfismos de Lie de
un grupo de Lie simplemente conexo es de forma canónica un grupo de Lie.
En efecto, observemos primero que toda álgebra de Lie soporta una operación
bilineal: el corchete [·, ·]. Los automorfismos de g que preservan [·, ·] no son sino
los automorfismos del álgebra de g como álgebra de Lie. Denotemos A(g) al con-
junto de los automorfismos de g. Por el Toerema 28, A(g) es un subgrupo de Lie
cerrado de Aut(g) con álgebra de Lie las derivaciones de [·, ·], que denotaremos
por d(g).
Supongamos ahora que G es un grupo de Lie simplemente conexo con álgebra
de Lie g. Sea A(G) el grupo abstracto formado por todos los automorfismos de
Lie del grupo G. La aplicación
ψ : A(G) → A(g), ψ(α) = dα
es un homomorfismo de grupos abstractos. La conexión de G y el Teorema 9

garantizan que ψ es inyectiva, y la simple-conexión de G y el Teorema 15 que ψ
es sobreyectiva. Por tanto ψ es un isomorfismo de grupos abstractos. Podemos
pues inducir en A(G) vía ψ la estructura de grupo de Lie de A(g). De esta
manera A(G) se convierte en un grupo de Lie con álgebra de Lie isomorfa a
d(g).
14. Variedades Homogéneas

Las variedades homogéneas surgen como cocientes de grupos de Lie por subgrupos
cerrados. Esta construcción descansa en el siguiente teorema fundamental.
Teorema 30. Sa H un subgrupo de Lie cerrado de un grupo de Lie G. Consideremos

el conjunto de las clases a la izquierda de H en G
G/H = {σH : σ ∈ G}
y la proyección natural
π : G → G/H, π(g) = gH.
Entonces G/H tiene una única estructura de variedad diferenciable tal que
(a) π es diferenciable.
(b) G/H admite secciones locales diferenciables, esto es, para todo σH ∈ G/H existe
un entorno W de σH en G/H y una aplicación diferenciable τ : W → G tal que
π ◦ τ = IdW .
Demostración. Comenzemos probando la parte de existencia en el teorema. Lo
primero que haremos será dotar a G/H de una topología Hausdorff y II-Axioma de
Numerabilidad que haga a π continua y abierta. La candidata natural es la topología
cociente en G/H:
U ⊂ G/H es abierto si y solo si π −1 (U ) es abierto de G.
Con esta topología la aplicación π : G → G/H es continua. Además no es difícil ver

que π es abierta; en efecto, si W ⊂ G es un abierto entonces
[ [ [
π −1 (π(W )) = wH = Wh = rh (W )
w∈W h∈H h∈H
es abierto en G, y por tanto π(W ) es abierto en G/H. Además, no es dificil ver que
G/H es un espacio Hausdorff. Para ello, primero observemos que el conjunto
R = {(σ, τ ) ∈ G × G : τ −1 σ ∈ H}
es cerrado en G × G al ser la imagen inversa del conjunto cerrado H por la aplicación

continua G × G → G, (σ, τ ) 7→ τ −1 σ. Por tanto, si σH y τ H son puntos distintos
en G/H, o equivalentemente, si (σ, τ ) ∈ / R, podemos encontrar entornos abiertos V
de σ y W de τ tales que (V × W ) ∩ R = ∅, esto es, V −1 W ∩ H = ∅. En particular
V h1 ∩ W h2 = ∅ para todo h1 , h2 ∈ H, lo que implica que π(V ) y π(W ) son entornos
abiertos disjuntos de σH y τ H, respectivamente, ya que
[ [
π −1 (π(W )) ∩ π −1 (π(V )) = Wh ∩ V h = ∅.
h∈H h∈H
Esto prueba que G/H es Hausdorff. También es claro que una base numerable de
la topología de G, que existe por ser G variedad diferenciable, se proyecta en una
base numerable de la topología en G/H (la imagen abierta de un II-Axioma de
Numerabilidad es II-Axioma de Numerabilidad).
Procedamos a introducir en G/H la estructura diferenciable. Recordemos que,
por el Teorema 23, el subgrupo cerrado H tiene estructura de subgrupo de Lie de G
embebido vía la inclusión. Escribamos dim G = d y dim H = d−k. Para lograr definir
las cartas en G/H, necesitaremos probar la existencia de un sistema de coordenadas
(U, ϕ = (x1 , . . . , xd )) cúbico (esto es, ϕ(U ) es un cubo en Rd ) en G centrado en el
neutro e ∈ G, de forma que cada una de las láminas (d − k)-dimensionales
xi = constante para todo i ∈ {1, . . . , k}
esté contenida en una clase a izquierda distinta de H. En otras palabras,

Si c := (c1 , . . . , ck ) ∈ Rk y Lc := {xi = ci : i = 1, . . . , k} ⊂ U , entonces
Lc ⊂ σc H para algún σc ∈ G.
Si Lc , Lc0 ⊂ U, c 6= c0 , entonces σc H 6= σc0 H.
Con ese objetivo consideramos D la distribución invariante a izquierda sobre G
generada por el álgebra de Lie h ⊂ Ge de H:
Dσ = dlσ (h) para todo σ ∈ G.
Como D es involutiva, el Teorema 4 garantiza la existencia de un entorno coordenado

cúbico (V, ϕ = (x1 , . . . , xd )) centrado en e ∈ G de forma que las variedades integrales
de D contenidas en V son de la forma descrita anteriormente: xi = constante, para
todo i ∈ {1, . . . , k}. Llamemos S0 a la variedad integral de D en V conteniendo
e ∈ G, esto es, la lámina {xi = 0 : i ∈ {1, . . . , k}}. Como H es un subgrupo cerrado
de G, y en consecuencia es un subgrupo de Lie embebido de G, V se puede elegir
suficientemente pequeño para que
V ∩ H = S0 .
A continuación elegimos entornos U y V1 de e ∈ G, cúbicos relativos al sistema de

coordenadas (V, ϕ) (esto es, contenidos en V , con coordenadas la restricción de las
de (V, ϕ), y con imagen por ϕ un sub-cubo de ϕ(V ) centrado en el origen), de forma
que
U −1 U ⊂ V1 y V1 V1 ⊂ V.
Obsérvese que en particular U ⊂ V1 ⊂ V . Veamos que (U, ϕ) es el sistema de coor-
denadas deseado. En efecto, supongamos que σ, τ ∈ U son puntos que determinan
la misma clase en G/H, esto es, σ ∈ τ H, y veamos que están contenidos en una
misma lámina {xi = ci : i = 1, . . . , k} de U .
En efecto, como σ y τ ∈ U determinan la misma clase en G/H,
τ −1 σ ∈ U −1 U ∩ H ⊂ V1 ∩ H = (V ∩ H) ∩ V1 = S0 ∩ V1 ,
donde hemos usado que V1 ⊂ V y V ∩ H = S0 . Por tanto,
σ ∈ lτ (V1 ∩ S0 ) ≡ τ (V1 ∩ S0 ), y al ser e ∈ V1 ∩ S0 , también τ ∈ τ (V1 ∩ S0 ).
Pero
τ (V1 ∩ S0 ) = lτ (V1 ∩ S0 ) es una variedad integral de D (D es invariante por
traslaciones a izquierda y V1 ∩ S0 es variedad integral de D!!).
τ (V1 ∩ S0 ) está contenida en V , ya que τ ∈ U ⊂ V1 , V1 ∩ S0 ⊂ V1 , y por tanto

τ (V1 ∩ S0 ) ⊂ V1 V1 ⊂ V .
τ (V1 ∩ S0 ) es conexa
Deducimos de todo ello que el conjunto τ (V1 ∩S0 ) (luego τ y σ) ha de estar contenido
en una variedad integral de D en V , esto es, en una lámina {xi = ci : i = 1, . . . , k}
de V como queríamos demostrar.
Llamemos S a la lámina del cubo ϕ(U ) ⊂ Rd sobre la cual xk+1 , . . . , xd se

anulan, esto es, suplementaria a las láminas que son variedades integrales de D en
U . Nótese que salvo la identificación Rk × {0} ≡ Rk , S es un cubo abierto en Rk .
Por la elección de (U, ϕ) y S, cada una de las láminas {xi = ci : i = 1, . . . , k} en U
(variedades integrales de D en U , contenidas en clases a la izquierda de H distintas)
corta a S en un único punto, que es distinto además para cada una de ellas. Por
tanto, la aplicación
ϕ̂−1 = π ◦ ϕ−1 : S → π(U ),

S
es inyectiva. Obviamente ϕ̂ es continua por ser composición de continuas. Veamos
que ϕ̂−1 también es abierta. En efecto, si O ⊂ S es abierto, O0 := (O × Rd−k ) ∩ ϕ(U )
es un abierto de ϕ(U ) y claramente ϕ̂−1 (O) = π(ϕ−1 (O0 )) ya que las láminas {xi =
ci : i = 1, . . . , k} en U están contenidas en clases a la izquierda de H. Como ϕ−1 y
π son abiertas se sigue que ϕ̂−1 (O) es abierto en G/H. Como consecuencia ϕ̂−1 es
un homeomorfismo y también su inversa
ϕ̂ : π(U ) → S ⊂ Rk × {0} ≡ Rk .
Por tanto, (π(U ), ϕ̂) es un entorno coordenado cúbico centrado alrededor de la clase
del neutro eH ≡ H ∈ G/H. Además nótese que por definición
ϕ̂ ◦ π = π0 ◦ ϕ : U → S, (10)
donde π0 : ϕ(U ) → S es la proyección canónica.

Se obtienen entornos coordenados alrededor de otros puntos de G/H sin más que
hacer traslaciones a la izquierda. En efecto, si σ ∈ G, denotemos por ˆlσ : G/H →
G/H el homeomorfismo inducido por la traslación lσ :
ˆlσ (τ H) = στ H para todo τ H ∈ G/H.
Entonces para cada σH ∈ G/H definimos la aplicación

ϕ̂σH : ˆlσ (π(U )) → S ⊂ Rk , ϕ̂σH = ϕ̂ ◦ ˆlσ−1 .

l̂σ (π(U ))
Tenemos que (ˆlσ (π(U )), ϕ̂σH ) es un sistema de coordenadas alrededor de σH; ob-
servese que con esta notación ϕ̂H coincide con ϕ̂. Afirmamos que extendiendo a un
atlas maximal las cartas
{(ˆlσ (π(U )), ϕ̂σH ) : σ ∈ G}
generamos una estructura diferenciable sobre G/H. Para ello es suficiente con de-
mostrar que los cambios de carta son diferenciables. En efecto, consideremos dos
cartas (ˆlσ1 (π(U )), ϕ̂σ1 H ), (ˆlσ2 (π(U )), ϕ̂σ2 H ) y llamemos

V = ϕ̂σ1 H ˆlσ1 (π(U )) ∩ ˆlσ2 (π(U )) y V 0 = ϕ̂σ2 H ˆlσ1 (π(U )) ∩ ˆlσ2 (π(U )) .
Obsérvese que V y V 0 son abiertos contenidos en S ⊂ Rk , luego abiertos de Rk .

Hemos de probar que

ϕ̂σ2 H ◦ ϕ̂−1 = ϕ̂ ◦ ˆl −1 ◦ ˆlσ ◦ ϕ̂−1 : V → V 0 ⊂ Rk

σ1 H σ 2
1
V V
es diferenciable. Sea t ∈ V . Como

ˆl −1 ◦ ˆlσ ◦ ϕ̂−1 (t) = ˆl −1 ◦ ˆlσ ◦ π ◦ ϕ−1 (t) =
σ
2
1 σ 2
1
= π ◦ lσ−1 σ1 ◦ ϕ−1 (t) = σ2−1 σ1 ϕ−1 (t) H ∈ π(U ),

2
deducimos que σ2−1 σ1 ϕ−1 (t) H = lσ−1 σ1 ϕ−1 (t) H = σH, σ ∈ U , y por tanto

2
existe un elemento g ∈ H tal que σ2−1 σ1 ϕ−1 (t)g = σ ∈ U . De aquí que exista un
entorno W de t en V tal que σ2−1 σ1 ϕ−1 (W )g = rg ◦lσ−1 σ1 ◦ϕ−1 (W ) ⊂ U . Obviamente
2
−1
basta con demostrar que ϕ̂σ2 H ◦ ϕ̂σ1 H es diferenciable. Teniendo en cuenta (10)
W
y el hecho de que π ◦ rg = π para todo g ∈ H,

ϕ̂σ2 H ◦ ϕ̂−1 = ϕ̂ ◦ π ◦ lσ−1 σ1 ◦ ϕ−1 =

σ1 H 2
W W

= ϕ̂ ◦ π ◦ rg ◦ lσ−1 σ1 ◦ ϕ−1 = π0 ◦ ϕ ◦ rg ◦ lσ−1 σ1 ◦ ϕ−1 ,
2 W 2 W

la aplicación ϕ̂σ2 H ◦ ϕ̂−1 es diferenciable al ser composición de aplicaciones di-

σ1 H
W
ferenciables.
Con esta estructura diferenciable en G/H, la proyección π : G → G/H es diferen-
ciable. En efecto, estudiemos la restricción de π al conjunto abierto lσ (U ). Si τ ∈ U ,
tenemos que
ϕ̂−1 −1 ˆ
σH ◦ π0 ◦ ϕ ◦ lσ −1 (στ ) = ϕ̂σH ◦ π0 ◦ ϕ(τ ) = lσ ◦ ϕ̂
−1
◦ π0 ◦ ϕ(τ ),
de donde por (10),
ϕ̂−1 ˆ
σH ◦ π0 ◦ ϕ ◦ lσ −1 (στ ) = lσ ◦ ϕ̂
−1
◦ ϕ̂ ◦ π(τ ) = ˆlσ ◦ π(τ ) = π(στ )

Hemos demostrado pues que π coincide con la composición ϕ̂−1 σH ◦ π0 ◦ ϕ ◦ lσ −1 ,

lσ (U )
y por tanto es diferenciable al ser composición de diferenciables. Esto prueba el item
(a) del teorema. Para (b), obsérvese que sobre el entorno ˆlσ (π(U )) la composición
π ◦ lσ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ̂σH = π ◦ lσ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ̂ ◦ ˆlσ−1 = ˆlσ ◦ π ◦ ϕ−1 ◦ ϕ̂ ◦ ˆlσ−1 =

= ˆlσ ◦ ϕ̂−1 ◦ ϕ̂ ◦ ˆlσ−1 = ˆlσ ◦ ˆlσ−1 = Id ,

l̂σ (π(U ))
y por tanto lσ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ̂σH : ˆlσ (π(U )) → lσ (U ) ⊂ G es una sección diferenciable de

G/H en G.
Esto acaba la parte de existencia en el teorema.
En cuanto a la unicidad en el teorema, denotemos por (G/H)1 el conjunto G/H
con otra estructura diferenciable satisfaciendo (a) y (b).
La aplicación identidad y su inversa son ambas diferenciables ya que localmente

pueden expresarse como la composición de secciones locales diferenciables en G se-
guidas de la proyección diferenciable π. En consecuencia Id es un difeomorfismo, lo
que prueba la unicidad.
Definición 43. Las variedades de la forma G/H, donde G es un grupo de Lie, H
un subgrupo cerrado suyo, y la estructura diferenciable es la única satisfaciendo (a)
y (b) en el Teorema 30, serán llamadas variedades homogéneas.
Corolario 11. Si M es una variedad diferenciable y f : G/H → M es una aplica-
ción, f es diferenciable si y solo si f ◦ π es diferenciable.
Demostración. Obviamente si f es diferenciable también lo es f ◦ π por ser com-

posición de diferenciables. Recíprocamente, si f ◦ π es diferenciable entonces f se
puede expresar localmente como composición de una sección diferenciable de G/H
en G con f ◦ π, luego es diferenciable.
A continuación profundicemos en el estudio de la acción de un grupo sobre una
variedad.
Definición 44. Sea
η: G × M → M
una acción de un grupo de Lie G sobre una variedad M por la izquierda; ver Defi-
nición 38. Como es habitual, sea
ησ : M → M, ησ (p) = η(σ, p)
el difeomorfismo asociado a σ ∈ G.
La acción se dirá efectiva si el neutro e ∈ G es el único elemento de G para el
que ηe es la aplicación IdM . La acción se llamará transitiva si para cualesquiera p,
q ∈ M existe σ ∈ G tal que ησ (p) = q. Dado p0 ∈ M , denotaremos por
H = {σ ∈ G : ησ (p0 ) = p0 }
el subgrupo de Lie (cerrado) de isotropía en p0 , que por el Teorema 23 tiene una

estructura diferenciable que lo convierte en subgrupo de Lie cerrado de G. La restric-
ción de la acción η a H nos proporciona una acción de H en M por la izquierda con
un punto fijo p0 , de donde siguiendo el Teorema 25 obtenemos una representación

α : H → Aut(Mp0 ), donde α(σ) = dησ .

Mp0
El grupo α(H) de transformaciones lineales de Mp0 es llamado el grupo lineal de

isotropía en p0 .
Las acciones transitivas de un grupo de Lie sobre una variedad diferenciable
permiten identificarla con una variedad homogenea de forma natural.
Teorema 31. Sea η : G × M → M una acción transitiva de el grupo de Lie G sobre
la variedad diferenciable M por la izquierda. Sea p0 ∈ M , sea H el subgrupo de
isotropía de η en p0 , y consideremos la variedad homogénea G/H; ver Teorema 30.
Entonces la aplicación
β̂ : G/H → M, β̂(σH) = ησ (p0 )
es un difeomorfismo.
Demostración. Observemos primero que β̂ está bien definida ya que ησh (p0 ) =
ησ (ηh (p0 )) = ησ (p0 ) para todo h ∈ H. Además β̂ es sobreyectiva ya que η es una
acción transitiva, y es inyectiva ya que β̂(σH) = β̂(τ H) quiere decir que ησ (p0 ) =
ητ (p0 ), esto es, ητ−1 ησ (p0 ) = ητ −1 ησ (p0 ) = ητ −1 σ (p0 ) = 0, lo que implica que τ −1 σ ∈
H y σH = τ H. Asi pues, β̂ es una biyección entre variedades diferenciables. Para

probar que es un difeomorfismo, es suficiente con demostrar que es diferenciable y
con diferencial no singular en todo punto. Por el Corolario 11, β̂ es diferenciable si y
solo si β̂ ◦π : G → M es diferenciable, donde π : G → G/H es la proyección canónica.
Si consideramos la aplicación diferenciable
ip0 : G → G × M, ip0 (σ) = (σ, p0 ),
es claro que β̂ ◦ π(σ) = β̂(σH) = ησ (p0 ) = η(σ, p0 ) = η ◦ ip0 (σ), esto es,
β̂ ◦ π = η ◦ ip0 (σ) : G → M.
Resulta pues evidente que β̂ ◦π es diferenciable por ser composición de diferenciables,

y por lo dicho β̂ es diferenciable.
Comprobemos la regularidad de β̂. Para ello llamemos β = β̂ ◦ π : G → M .
Obsérvemos que
Ker(dπ ) = (σH)σ ⊂ Gσ .

Gσ
En efecto, como H es una subvariedad embebida de G (H es un subgrupo cerrado

de G), σH = lσ (H) es una subvariedad embebida de G igualmente que se proyecta
por π en el punto o clase σH ∈ G/H. Por tanto, (σH)σ ⊂ Ker(dπ ). La igualdad

Gσ
se tiene por cuestión de dimensiones, ya que por el Teorema 30-(b)
la aplicación π es
una submersión (su diferencial es sobreyectiva), y dim Ker(dπ ) + dim dπ(Gσ ) =

Gσ
dim Gσ , y por tanto dim Ker(dπ ) = dim Gσ − dim dπ(Gσ ) = dim G − dim G/H =

Gσ
dim H = dim(σH) σ .
Como Ker(dπ ) = (σH)σ , para comprobar que dβ̂ no es singular es

Gσ (G/H)σH
suficiente con garantizar que también Ker dβ = (σH)σ . Obsérvese que para

Gσ
cada σ ∈ G
ησ ◦ β ◦ lσ−1 (τ ) = ησ ◦ β(σ −1 τ ) = ησ ◦ β̂ ◦ π(σ −1 τ ) =
= ησ ◦ β̂(σ −1 τ H) = ησ ◦ ησ−1 τ (p0 ) = ητ (p0 ) = β(τ ),

y por tanto
β = ησ ◦ β ◦ lσ−1 . (11)

Al ser ησ y lσ−1 difeomorfismos, la igualdad Ker dβ = (σH)σ es equivalente a

Gσ

Ker dβ = He .

Ge
Comprobemos pues para acabar la última igualdad. En efecto, como para cada

h ∈ H tenemos que β(h) = ηh (p0 ) = p0 , trivialmente He ⊂ Ker dβ . Para la otra
Ge

inclusión hay que trabajar un poco más. Sea x ∈ Ker dβ y llamemos X ∈ g ≡ Ge

Ge
al campo invariante a izquierda determinado por x (obviamente Xe = x). Para
comprobar que x ∈ He es suficiente con garantizar que exp(tX) ∈ H para todo
d
t ∈ R, ya que en ese caso x = Xe = dt exp(tX) ∈ He . Para garantizar esto
t=0
último, basta con ver que el vector tangente a la curva t 7→ β(exp(tX)) es constante
cero, ya que ello implicaria que β(exp(tX)) = β(exp(0)) = β(e) = p0 , esto es,
exp(tX) ∈ H para todo t ∈ R. El vector tangente a esa curva se calcula de la
siguiente forma. Recordemos que exp(tX) es la curva integral del campo X que pasa
d
por el neutro e ∈ G, y por tanto dt exp(tX) = Xexp(tX) para todo t ∈ R. De ahí que
teniendo en cuenta (11),
d
β(exp(tX)) = dβ Xexp(tX) = d ηexp(tX) ◦ β ◦ lexp(−tX) Xexp(tX) ,
dt
de donde como X es invariante a izquierda
d
β(exp(tX)) = dηexp(tX) ◦ dβ X(e) = dηexp(tX) ◦ dβ(x) = 0
dt

ya que x ∈ Ker dβ .

Ge
Esto demuestra que dβ̂ no es singular en todo punto y el teorema.
Este teorema explica por qué las variedades G/H son llamadas homogéneas. Si
G es un grupo de Lie y H un subgrupo cerrado suyo, existe una acción canónica ˆl
de G sobre la variedad homogénea G/H por la izquierda dada por
ˆl : G × G/H → G/H, ˆl(σ, τ H) = στ H.
Usando el Teorema 30-(b), es fácil demostrar que ˆl es diferenciable. Además obvia-

mente ˆl es una acción de G sobre G/H por la izquierda. También es inmediato que
ˆl es transitiva por argumentos meramente algebraicos. Esta acción demuestra que
G/H admite un grupo de difeomorfismos, a saber los denotados por ˆlσ = ˆl(σ, ·),
σ ∈ G, que actúan transitivamente en G/H. Es por este motivo que a la variedad
G/H se le llama homogénea. Recíprocamente, el Teorema 31 muestra que toda va-
riedad M que admitiendo un grupo de difeomorfismos que actúa de forma transitiva
es difeomorfa a una variedad homogénea.
El Teorema 31 nos proporciona otra caracterización de la estructura diferencia-
ble en G/H. En efecto, el conjunto G/H tiene una única estructura de variedad
diferenciable de forma que la acción ˆl de arriba es diferenciable.
El siguiente teorema muestra que, en el caso de que H sea un subgrupo normal
de G, la variedad homogénea G/H es también un grupo de Lie.
Teorema 32. Sea G un grupo de Lie, y sea H un subgrupo de Lie cerrado y normal
de G. Entonces la variedad homogénea G/H con su estructura natural de grupo es
un grupo de Lie.
Demostración. Tenemos que comprobar que la aplicación
ϕ̂ : G/H × G/H → G/H, ϕ̂(σH, τ H) = στ −1 H,
es diferenciable. Con este fin consideramos ασ : Wσ → G y ατ : Wτ → G secciones

locales de G/H en G sobre entornos Wσ de σH y Wτ de τ H en G/H, respectiva-
mente. Localmente, la aplicación ϕ̂ se puede expresar como la composición de las
siguientes aplicaciones diferenciables:

ϕ̂ = π ◦ ϕ ◦ (ασ × ατ ) : Wσ × Wτ → G/H,

Wσ ×Wτ
donde ϕ : G × G → G es la aplicación ϕ(σ, τ ) = στ −1 . Esto acaba la prueba.
14.1. Ejemplos de Variedades Homogéneas

En este apartado describiremos algunos ejemplos básicos de variedades homogé-
neas.
(a) La esfera Sn−1 es canónicamente difeomorfa a la variedades homogéneas O(n)/O(n−
1) y SO(n)/SO(n − 1).
En efecto, consideremos la base canónica estándar {e1 , . . . , en } de Rn . Cada
matriz σ = (σi,j )i,j=1...,n ∈ Gl(n, R) define una transformación lineal en Rn , que
también llamaremos σ, determinada por las expresiones:
X
σ(ej ) = σi,j ei , j = 1, . . . , n.
i
De esta forma, pensando en Rn como vectores columna, tenemos definida una

acción de Gl(n, R) en Rn por la izquierda via la multiplicación matricial
Gl(n, R) × Rn → Rn , (σ, x) 7→ σ · x.
Consideremos el producto escalar euclidiano h, i clásico en Rn , respecto del cual

{e1 , . . . , en } es base ortonormal. Obviamente
hσ(v), ui = hv, σ t (u)i, u, v ∈ Rn .
Si σ ∈ O(n) se tiene que σ t σ = In , por lo que
hσ(v), σ(u)i = hv, ui, u, v ∈ Rn ,
y σ preserva la longitud euclidiana de vectores de Rn (es una isometría).

Por restricción de la acción anterior a O(n) × Sn−1 , ésta factoriza a la esfera
unidad Sn−1 dando lugar a una acción por la izquierda:
O(n) × Sn−1 → Sn−1 , (σ, x) 7→ σ · x, (12)
claramente diferenciable ya que i : Sn−1 → Rn es un embebimiento diferenciable

y la aplicación O(n) × Sn−1 → Rn , (σ, x) 7→ σ · x, es diferenciable. Además la
acción (12) es claramente transitiva por geometría elemental. Consideremos el

embebimiento natural de O(n − 1) en O(n) dado por σ̂ 7→ σ, donde σi,j = σ̂i,j
para todo 1 ≤, i, j ≤ n − 1, σi,n = σn,i = 0 para todo 1 ≤ i ≤ n − 1, y
σn,n = 1. Salvo la identificación O(n − 1) 3 σ̂ ←→ σ ∈ O(n) inducida por el
embebimiento anterior, podemos considerar O(n − 1) como subgrupo cerrado de
O(n): el subgrupo de las matrices de O(n) que fijan en .
Es obvio por tanto que O(n − 1) es el subgrupo de isotropía de la acción (12)
en el punto en ∈ Rn . El Teorema 31 prueba que la aplicación
O(n)/O(n − 1) → Sn−1 , σO(n − 1) 7→ σ(en ),
es un difeomorfismo, y de aquí el resultado.

El caso de SO(n)/SO(n − 1) es análogo. Téngase en cuenta que la acción
SO(n) × Sn−1 → Sn−1 , (σ, x) 7→ σ · x,
también es transitiva y tiene a SO(n − 1) como subgrupo de isotropía en en .

(b) La esfera S2n−1 es canónicamente difeomorfa a la variedades homogéneas U(n)/U(n−
1) y SU(n)/SU(n − 1).
Consideremos la base canónica estándar {e1 , . . . , en } de Cn . Como antes, cada
matriz σ = (σi,j )i,j=1...,n ∈ Gl(n, C) define una transformación lineal en Cn , que
también llamaremos σ, por las expresiones:
X
σ(ej ) = σi,j ei , j = 1, . . . , n.
i
Pensando Cn como vectores complejos columna, definimos la correspondien-

te acción del grupo de Lie 2n2 -dimensional real Gl(n, C) en la variedad 2n-
dimensional real Cn por la izquierda
Gl(n, C) × Cn → Cn , (σ, x) 7→ σ · x.
Consideremos el producto escalar hermítico h, i clásico en Cn dado por

X X X
h ai ei , bi e i i = ai bi .
i i i
Obviamente
hσ(v), ui = hv, σ t (u)i, u, v ∈ Cn .
Si σ ∈ U(n) se tiene que σ t σ = In , por lo que
hσ(v), σ(u)i = hv, ui, u, v ∈ Cn ,
y σ preserva la longitud euclidiana de vectores de Cn (es una isometría).

Por restricción de la acción anterior a U(n) × S2n−1 , ésta factoriza a la esfera
unidad S2n−1 de Cn dando lugar a una acción por la izquierda:
U(n) × S2n−1 → S2n−1 , (σ, x) 7→ σ · x, (13)

claramente diferenciable ya que i : S2n−1 → Cn es un embebimiento diferenciable

y la aplicación U(n) × S2n−1 → Cn , (σ, x) 7→ σ · x, es diferenciable. Además
la acción (13) es claramente transitiva por argumentos de geometría elemental.
Consideremos el embebimiento natural U(n−1) en U(n) dado por σ̂ 7→ σ, donde
σi,j = σ̂i,j para todo 1 ≤, i, j ≤ n − 1, σi,n = σn,i = 0 para todo 1 ≤ i ≤ n − 1,
y σn,n = 1. Salvo la identificación U(n − 1) 3 σ̂ ←→ σ ∈ U(n) inducida por el
embebimiento anterior, podemos considerar U(n − 1) como subgrupo cerrado de
U(n): el subgrupo de las matrices de U(n) que fijan en .
Es obvio por tanto que U(n − 1) es el subgrupo de isotropía de la acción (13) en
el punto en ∈ Cn . El Teorema 31 prueba que la aplicación
U(n)/U(n − 1) → S2n−1 , σU(n − 1) 7→ σ(en ),
es un difeomorfismo, y de aquí el resultado.

El caso de SU(n)/SU(n − 1) es análogo. Téngase en cuenta que la acción
SU(n) × S2n−1 → S2n−1 , (σ, x) 7→ σ · x,
también es transitiva y tiene a SU(n − 1) como subgrupo de isotropía en en =

(0, . . . , 0, n)t . Como caso particular, al ser SU(1) = (1) (matriz unidad 1 × 1)
tenemos que S3 es difeomorfo a SU(2). Por tanto S3 tiene estructura de grupo
de Lie. De hecho es conocido, pero no trivial, que las únicas esferas que poseen
estructura de grupo de Lie son S1 = O(2)/O(1) y S3 .
Nota 7. El caso (b) no es consecuencia del (a), ya que el grupo de transforma-
ciones lineales considerado en (b) es muy particular y distinto del de (a) para
dimensión 2n: aquellas que conmutan con la estructura compleja J : Cn → Cn
dada por la involución J(u) = iu.
(c) El proyectivo real RPn−1 es difeomorfo a la variedad homogénea SO(n)/O(n−1).
El proyectivo RPn−1 , como espacio topológico, es el cociente de Sn−1 bajo
la relación de equivalencia pRq ⇐⇒ p = ±q. Como la proyección canónica
π : Sn−1 → RPn−1 , π(p) = [p] = {p, −p}, es recubridora, la estructura di-
ferenciable de Sn−1 puede ser inducida sobre RPn−1 convirtiendo a π en un
difeomorfismo local. La acción
SO(n) × RPn−1 → RPn−1 , (σ, [p]) 7→ [σ(p)] (14)
es claramente diferenciable ya que es la resultante de factorizar la acción dife-

renciable
SO(n) × Sn−1 → Sn−1 , (σ, p) 7→ σ(p)
por el difeomorfismo local π : Sn−1 → RPn−1 . Es fácil comprobar también que la
acción (14) es transitiva. El subgrupo de isotropía H en [en ] ∈ RPn−1 para(14)
no es sino la familia de matrices σ ∈ SO(n) con σn,i = σi,n = 0, i < n y
σn,n = det σ̂, donde σ̂ = (σi,j )1≤i,j≤n−1 ∈ O(n − 1). En otras palabras, y salvo
la identificación natural explicitada, H = O(n − 1).
Nota 8. La clave que diferencia la acción explicada en (a) de SO(n) sobre Sn−1
y la de SO(n) sobre RPn−1 en (14) es el grupo de isotropía, que en el primer
caso se identifica con SO(n − 1) y en el segundo con O(n − 1).
(d) El espacio proyectivo complejo CPn−1 es difeomorfo a la variedad homogénea
SU(n)/U(n − 1).
El espacio proyectivo complejo CPn−1 es el cociente de Cn \ {0} bajo la relación
de equivalencia u ∼ v ⇐⇒ {u, v} son linealmente dependientes en Cn . Podemos
convertir CPn−1 en una variedad compleja de dimension n−1 de forma estandar.
En efecto, basta considerar las cartas
ψj : Cn−1 → CPn−1 , (z1 , . . . , ẑj , . . . , zn ) 7→ [(z1 , . . . , zj−1 , 1, zj+1 , . . . , zn )],
j = 1, . . . , n, cuyas imágenes recubren CPn−1 (∪nj=1 ψj (Cn−1 ) = CPn−1 ) y deter-
minan por tanto una estructura compleja (atlas maximal holomorfo) en CPn−1 .
En particular, CPn−1 es una variedad real de dimensión 2(n − 1). Llamaremos
π : Cn \ {0} → CPn−1 a la proyección natural, obviamente diferencible (de hecho
holomorfa) y admitiendo secciones locales diferenciables (de hecho holomorfas)
inducidas por las aplicaciones ψj .
Para comprobar que CPn−1 es una variedad homogénea, consideramos la acción
SU(n) × CPn−1 → CPn−1 , (σ, [u]) = [σ(u)]. (15)
Obsérvese que si v ∼ u entonces σv ∼ σu, por lo que esta acción está bien
definida. Además, esta acción es diferenciable, sin más que comprobar que es la
factorización vía π de la acción diferenciable
SU(n) × Cn \ {0} → Cn \ {0}, (σ, u) = σ(u).
No es difícil ver que la acción (15) es transitiva. El subgrupo de isotropía H
en [en ] ∈ CPn−1 , donde en = (0, . . . , 0, 1)t , para(15) no es sino la familia de
matrices σ ∈ SU(n) con σn,i = σi,n = 0, i < n y σn,n = 1/ det σ̂, donde
σ̂ = (σi,j )1≤i,j≤n−1 ∈ U(n − 1). En otras palabras, y salvo la identificación
natural explicitada, H = U(n − 1). En consecuencia, la biyección
SU(n)/U(n − 1) → CPn−1 , σU(n − 1) 7→ [σ(en )]
es un difeomorfismo.
(e) La variedad de Steifel Sp (V ) de las p-referencias en un espacio vectorial real V
de dimensión n ≥ p.
Sea V un espacio vectorial real de dimensión n. Denotemos por
Sp (V ) = {(w1 , . . . , wp ) : w1 , . . . , wp linealmente independientes en V }.
Fijemos una base {e1 , . . . , en } en V , y asociemos a cada matriz σ ∈ GL(n, R) la
única aplicación lineal V → V tal que
X
σ(ej ) = σi,j ei .
i
De esta forma identificamos Gl(n, R) ≡ End(V ).

Entonces, Gl(n, R) actúa sobre Sp (V ) por la izquierda de forma natural

η : Gl(n, R) × Sp (V ) → Sp (V ), η σ, (w1 , . . . , wp ) = σ(w1 ), . . . , σ(wp ) . (16)
Claramente η es transitiva y el grupo de isotropía H de ŝ := {e1 , . . . , ep } consiste

en aquellas matrices de Gl/n, R) de la forma

Ip A
,
0 B
donde A es una matriz de orden p × (n − p) y B ∈ Gl(n − p, R). La aplicación
Gl(n, R)/H → Sp (V ), σH 7→ σ(ŝ)
es una biyección de la variedad homogénea Gl(n, R)/H en Sp (V ). Usando es-

ta biyección, podemos dotar a Sp (V ) de estructura de variedad de dimensión
dim Gl(n, R) − dim H = n2 − (n − p)n = pn.
No es difícil comprobar que esta estructura de variedad en Sp (V ) no depende de
la base {e1 , . . . , en } utilizada. A esta variedad es conocida como la variedad de
Steifel de las p-referencias en V .
(f) Grassmaniana de los k-subespacios.
Sea V un espacio vectorial real de dimensión n, dotado de una métrica eucli-
diana auxiliar h, i. Denotemos por Mk (V ) al conjunto de todos los subespacios
vectoriales de dimensión k en V . Elijamos una base ortonormal {e1 , . . . , en } de
(V, h, i). El grupo ortogonal O(n) actúa de forma natural en V :
X
O(V ) × V → V, σ( xi ei ) = σ · (x1 , . . . , xn )t · (e1 , . . . , en ).
i
Como los isomorfismos vectoriales de V llevan subespacios de dimensión k en

subespacios de dimensión k, O(n) actúa de forma natural en Mk (V ) por la
izquierda:
η : O(n) × Mk (V ) → Mk (V ), η((σ, S)) = σ(S). (17)
Esta acción es claramente transitiva. Llamemos P0 al subespacio engendrado
por {e1 , . . . , ek }, y denotemos por H el subgrupo de isotropía de O(n) dejando
para la acción (17) del punto P0 . Una matriz de O(n) que fije P0 deja invariante
también P0⊥ ,por tanto es obvio que
n σ 0 o
H= : σ ∈ O(k), τ ∈ O(n − k) .
0 τ
Deducimos que H es un subgrupo cerrado de O(n) canónicamente identificable

con O(k) × O(n − k). En consecuencia la aplicación

O(n)/O(k) × O(n − k) → Mk (V ), σ O(k) × O(n − k) 7→ η(σ, P0 ) = σ(P0 )
es biyectiva. Convertimos Mk (V ) en una variedad diferenciable de dimensión

k(n − k) requiriendo que esa aplicación sea un difeomorfismo. Esta estructura
diferenciable no depende de la métrica euclidiana y base ortonormal elgidas en
V , y es conocida como variedad Grassmanniana de k-subespacios de V .
Para comprender mejor la topología de algunos variedades homogéneas necesita-
mos algunos resultados básicos.
Proposición 16. Sea H un subgrupo cerrado de un grupo de Lie G. Si G y G/H
son conexos entonces G es conexo.
Demostración. Supongamos que G = U ∪ V , donde U y V son subconjuntos
abiertos no vacíos de G. Como la proyección π : G → G/H es abierta,
G/H = π(U ) ∪ π(V )
donde π(U ) y π(V ) son abiertos no vacíos de de G/H. Como G/H es conexo, ha de
existir un punto en la intersección de ambos:
σH ∈ π(U ) ∩ π(V ).
Pero σH = σH ∩ G = σH ∩ (U ∪ V ) = (σH ∩ U ) ∪ (σH ∩ V ), donde (σH ∩ U ) y

(σH ∩ V ) son abiertos en σH ya que H tiene la topología inducida por G. Además,
la condición σH ∈ π(U ) ∩ π(V ) implica que existen u ∈ U y v ∈ V tales que
σH = uH = vH, de donde u ∈ (σH ∩ U ) y v ∈ (σH ∩ V ) y estos dos conjuntos son
no vacíos. Como σH es homeomorfo vía lσ con H y este último es conexo, inferimos
que σH es conexo. Por tanto (σH ∩ U ) ∩ (σH ∩ V ) 6= ∅, luego U ∩ V 6= ∅. Esto
prueba que G es conexo.
Como consecuencia, podemos probar el siguiente:
Teorema 33. Los grupos de Lie SO(n), SU(n) y U(n) son conexos para todo n ∈ N,
y O(N ) tiene dos componentes conexas.
Demostración. Los grupos SO(1) y SU(1) constan solo de la matriz identidad,
por tanto son conexos. El grupo U(1) = {λ ∈ C : |λ| = 1} = S1 es claramente conexo
también.
Como Sn−1 ∼ = SO(n)/SO(n − 1) (ver item (a)) es conexo, el grupo SO(n) es
∼
conexo por la Proposición 16 y un proceso inductivo. De igual manera, como S2n−1 =
∼
SU(n)/SU(n − 1) = U(n)/U(n − 1) (ver item (b)) es conexo, los grupos SU(n) y
U(n) son conexos.
Para el estudio de la conexión de O(n), llamemos

In−1 0
σ= ∈ O(n).
0 −1
Claramente O(n) = SO(n) ∪ σSO(n). Como SO(n) = det−1 ({1}) = det−1 (]0, +∞[)
es un subconjunto abierto de O(n), que además ya sabemos es conexo. Lo mismo
ocurre con lσ (SO(n)) = σSO(n). Al ser SO(n) ∩ σSO(n) = ∅, deducimos que SO(n)
y σSO(n) son las dos únicas componentes conexas de O(n).
Teorema 34. Gl(n, R) tiene dos componentes conexas.

Demostración. Llamemos
Gl(n, R)+ = {σ ∈ Gl(n, R) : det(σ) > 0}, Gl(n, R)− = {σ ∈ Gl(n, R) : det(σ) < 0}.

In−1 0
La traslación lσ0 para σ0 = lleva difeomórficamente Gl(n, R)+ en
0 −1
Gl(n, R)− . Como
Gl(n, R) = Gl(n, R)+ ∪ Gl(n, R)− y Gl(n, R)+ ∩ Gl(n, R)− = ∅,

basta con demostrar que Gl(n, R)+ es conexo. Para ver esto, comprobemos que
todo punto de Gl(n, R)+ puede unirse mediante una curva continua con la identidad
In ∈ Gl(n, R)+ .
Para ello demostraremos que todo elemento de Gl(n, R) admite una representa-
ción polar; esto es, toda σ ∈ Gl(n, R) puede expresarse
σ = P R,
donde P es una matriz simétrica definida positiva y R ∈ O(n). (Recuerdese que todos
los autovalores de una matriz simétrica son reales, de hecho ésta es diagonalizable,
siendo además todos ellos positivos en caso de ser definida positiva). En efrecto,
consideremos σ ∈ Gl(n, R), y observermos que σσ t es simétrica. Además, si a es un
autovalor de σσ t (obviamente a 6= 0 ya que σ es regular) y v ∈ Rn (vector columna)
es un autovector asociado al autovalor a, tenemos que:
ahv, vi = hσσ t v, vi = hσ t (v), σ t (v)i > 0.
Esto prueba que σσ t es una matriz simétrica y definida positiva.

Ahora bien, como σσ t es simétrica, sabemos existe una matriz ortogonal β ∈ O(n)
tal que
βσσ t β t es diagonal.
Como los autovalores de σσ t son todos positivos, la matriz βσσ t β t admite una raíz
cuadrada (βσσ t β t )1/2 con todos los autovalores también positivos. Definimos
P = β t (βσσ t β t )1/2 β y R = P −1 σ.
Es claro que P es simétrica y definida positiva, ya que sus autovalores son los de
(βσσ t β t )1/2 . Además R es ortogonal ya que
P 2 = β t (βσσ t β t )1/2 ββ t (βσσ t β t )1/2 β = β t (βσσ t β t )β = σσ t ,
de donde
RRt = P −1 σσ t (P −1 )t = P −1 σσ t (P t )−1 = P −1 σσ t P −1 = P −1 P 2 P −1 = In .
Como σ = P R concluimos lo deseado.

Ahora bien, si σ ∈ Gl(n, R)+ y σ = P R es su representación polar, inferimos que

det(R) = 1 y R ∈ SO(n). Sea
Pt := tIn + (1 − t)P, t ∈ [0, 1].
La matriz P es simétrica y definida positiva para todo t ∈ [0, 1], por lo que la curva
continua t 7→ Pt R está contenida en Gl(n, R)+ y obviamente une σ y In . Esto prueba
que Gl(n, R)+ es conexo por arcos, y por tanto conexo, concluyendo el teorema.
Referencias
[1] Warner, F. W.: Foundations of Diferentiable Manifolds and Lie Groups. Sprin-
ger Verlag (1987).

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Master Fisymat. Grupos de Lie., Págs.

Introducción a la Geometría Diferencial

2. Preliminares de Álgebra Multilineal

(v1 , . . . , avi + bvi0 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs )−

−a(v1 , . . . , vi , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs ) − b(v1 , . . . , vi0 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs )

(v1 , . . . , vr , ω1 , . . . , aωi + bωi0 , . . . , ωs )−

Nótese que no todo elemento de Vr,s es de la forma v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ ω1 ⊗ . . . ⊗ ωs

{ei1 ⊗ . . . eir ⊗ φj1 ⊗ . . . φjs : il , jl ∈ {1, . . . , n}}

y sea U un espacio vectorial arbitrario.

(v1 ⊗ . . . ⊗ vr1 ⊗ v1∗ ⊗ . . . ⊗ vr∗2 ) ⊗ (u1 ⊗ . . . ⊗ us1 ⊗ u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗s2 ) =

= v1 ⊗ . . . ⊗ vr1 ⊗ u1 ⊗ . . . ⊗ us1 ⊗ v1∗ ⊗ . . . ⊗ vr∗2 ⊗ u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗s2 .

Al igual que en el caso tensorial, la siguiente propiedad universal es cierta (su

(i(u)ω)(v1 , . . . , vk ) = ω(u, v1 , . . . , vk ) (ω ∈ Λk+1 (V ∗ ), k ≥ 0)

es llamada producto interior por el vector u.

3. Variedades diferenciables: Conceptos básicos

está contenida en A (maximalidad).

es diferenciable. Denotaremos C ∞ (M, N ) al espacio de las funciones diferenciables

Dada una variedad diferenciable M y un punto p ∈ M , denotaremos por Fp (M )

Teorema 1. F0 (M )/Fp1 (M ) es un espacio vectorial de dimensión dim(M ). Como

asociadas a las cartas (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) en M . Con esta estructura diferenciable,

Dado X ∈ X(M ) y f ∈ C ∞ (M ), denotaremos X(f ) : M → R a la función

(X, Y )(p,q) (f ) = Xp (f ◦ i1q ) + Yq (f ◦ i2p ) para toda f ∈ C ∞ (M ).

Ejercicio 5. Demuestra la Proposición 1.

[X, Y ]p (f ) = Xp (Y (f )) − Yp (X(f )) para toda f ∈ C ∞ (M ) y p ∈ M .

Ejercicio 6. Probar que el corchete de Lie satisface las siguientes propiedades:

Dos subvariedades (Nj , ϕj ), j = 1, 2, de M se dicen equivalentes si existe un difeo-

En general, la identificación canónica entre subvariedades abstractas de M y

3.0.1. Flujo de un campo de vectores

(xj ◦ c)0 (t) = fj (c(t)) = (fj ◦ ϕ−1 ) x1 (c(t)), . . . , xn (c(t)) , j = 1, . . . , n.

Dado p ∈ M , La teoría de EDO nos garantiza la existencia una curva integral

Definición 14. Un campo X ∈ X(M ) se dice completo si Dt = M para todo t ∈ R,

3.0.2. Fibrados Tensoriales

dxj (p)(v) := v(xj ),j = 1, . . . , n.

asociadas a las cartas (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) en M . Con esta estructura diferenciable,

Definición 17. A continuación presentaremos los distintos fibrados de tensores

Escribiremos E ∗ (M ) = ∪k E k (M ) al conjunto de todas las formas diferencia-

Ejercicio 10. Dados X ∈ X(M ) y ω ∈ E ∗ (M ), probar que i(X)ω es diferenciable

Dada una aplicación diferenciable f : M → N , recordemos que el operador δf tiene

(ii) Si ω ∈ E 1 (M ) es una 1-forma, la derivada de Lie de ω respecto de X en p ∈ M ,

dX−t (v1 ⊗ . . . ⊗ vr ) ⊗ δXt (u∗1 ⊗ . . . ⊗ u∗r )

Las propiedades básicas de la derivada de Lie están recogidas en la siguiente

(f) La acción de la diferencial exterior sobre campos sigue la fórmula:

La prueba se puede consultar en [1].

3.0.4. El Teorema de Frobenius: ideales diferenciales

xi =constante para todo i ∈ {c + 1, . . . , n}

son subvariedades integrales de D.

Dada una distribución diferenciable D de dimensión c, decimos que una k-forma

ωp (v1 , . . . , vk ) = 0 para todos v1 , . . . , vk ∈ Dp .

Una forma ω ∈ E ∗ (M ) anula a D si lo hacen sus partes homogéneas en E k (M ),

I(D) = {ω ∈ E ∗ (M ) : ω anula a D}.

Una colección de 1-formas ω1 , . . . , ωd ∈ E 1 (M ) se dice independiente si para todo

Proposición 6. Una distribución diferenciable D en M es involutiva sí y sólo si

{δπ1 δf (ωi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , n}.

(Observese que esas 1-formas son independientes!!)

{δπ1 (αi ) − δπ2 (ωi ) : i = 1, . . . , n}

es un ideal diferencial, entonces dados n0 ∈ N y m0 ∈ M :

4. Grupos de Lie y Álgebras de Lie

es un difeomorfismo de variedades diferenciables. En particular, todas las com-

(g) Si R∗ = R \ {0} y K1 = R∗ × R, la aplicación

(s1 , t1 )(s2 , t2 ) := (s1 s2 , s1 t2 + t1 )

dota a K1 de estructura natural de grupo de Lie. Este grupo es conocido como

(A1 , b1 )(A2 , b2 ) := (A1 A2 , A1 b2 + b1 )

dota a Kn de estructura natural de grupo de Lie. Este grupo es conocido como

[a1 x + b1 y, a2 x + b2 y] := (a1 b2 − a2 b1 )y, a1 , b1 , a2 , b2 ∈ R