UNIVESIDAD NACIONAL

DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

MT 516 A
Docente:
Ing. Ivan Calle
Curso:
Dinámica de Sistema Multicuerpos
Proyecto:
Brazo robótico de 3 grados de
libertad
Integrantes:
 Machuca Huaranga, Juan Carlos
 Navarro Alor, Jaime Hildebrando
 Quispe Garcia, Pio Wilde
Grupo:
1

2018-I
INTRODUCCIÓN
Con la evolución de la tecnología, el hombre cada vez ha logrado
conquistar y mejorar aspectos en la vida diaria. Introduciendonos a la
tecnología del nuevo milenio, estamos logrando desarrollar el campo de la
robótica y en esta oportunidad realizaremos un proyecto sobre un brazo
robótico.
Dicho brazo robótico optimizará multiples campos en la tecnología,
ofrenciendo un trabajo mejor controlado, tambien remplazará a
operantes humanos en ciertos trabajos que pueden resultar riesgoso para
la vida.
El presente informe irá mostrando el avance que tendrá el brazo mecánico
a lo largo de este ciclo académico, empezando así con una lista detallada
de los materiales a utilizar, de las dimensiones de las piezas, costos de
estas y de las observaciones logradas en el ensamblado.
OBJETIVOS

Los objetivos principales de la experiencia son:

 El brazo robótico debe ser capaz de realizar movimiento articulados

giratorios sin mayor dificultad.

 El brazo robótico debe realizar movimientos programados,

previamente haber hecho los cálculos correspondientes.

 Su movimiento debe ser el óptimo asemejándose al de un brazo de

persona.

 Demostrar a través del proyecto los conocimientos adquiridos en el

curso de dinámica de multicuerpos.
PIEZAS
Para una mejor visualizacion del manipulador robótico, su diseño se
separó en dos partes: en la base del brazo y el brazo mismo.

BASE

Esta parte del brazo fue diseñada para que pueda resistir el peso del
brazo, con las dimensiones adecuadas para que pueda operar en un alto
rango de movilidad.
En la base del brazo estará implementado un motor servo. La base será un
ensamblaje de piezas que serán mostradas a continuación, con sus
respectivas medidas.

A) Pieza de Base 1: Pieza de la base que tendrá contacto con la

superficie. Tendrá una pareja con las mismas medidas colocadas de
manera simétrica.
B) Pieza de la Base 2: Pieza que completará el par de la parte inicial de la
base. En esta pieza será ensamblada el motor servo que operará en la
base del brazo robótico.

C) Pieza de la Base con ruedas locas: En esta pieza, con las mismas
dimensiones que las dos anteriores, se le será ensambladas 3 ruedas
locas para que pueda rotar sobre su eje libremente, siendo el motor
servo mencionado anteriormente el que proporcionará el torque
necesario.
D) Pieza de Encaje: Se fabricaran dos de estas piezas; se usaran para el
encaje entre la pieza de base con ruedas locas con el brazo robótico.
Se ensamblaran de una manera simétrica.
BRAZO

Las piezas diseñadas en esta parte del proyecto tienen un geometría mas
compleja que las anteriores, dado por los esfuerzos y los torques que será
sometido el brazo robótico al estar trabajando.
Se le ensamblaran dos motores servos MG9995 para que brinde los
torques y el brazo pueda operar.

A) Brazo Parte A: Se fabricará dos de esta pieza. Será la parte inicial del
brazo robótico. La pieza Brazo parte A será ensamblada con el la
base del brazo por medio de la pieza de encaje.
CARACTERISTICAS DE COMPONENTES

1.- SERVOMOTOR MG995:

Dentro de los servos económicos el servo MG995 destaca por su gran

torque, engranajes metálicos y gran robustez. El MG995 Tower Pro se
puede utilizar sin ningún problema con las tarjetas Arduino y compatibles,
también se puede usar con microcontroladores PIC, AVR, MSP430, etc.
Recomendamos alimentar por separado el microcontrolador y los servos,
ya que el ruido eléctrico puede dar lugar a errores en la ejecución del
programa. Usaremos 3 de estos motores para que el brazo pueda realizar
su trabajo, uno en la base y los otros dos en el brazo.

- Dimensiones: 40.6 x 19.8 x 42.9 mm

- Torque: a 48 volts: 10kg/cm
- Cantidad: 3
- Precio total: S/. 60
- Peso: 55g
2.- RUEDA LOCA:

El uso que se le dará a la rueda loca será el de poder agilizar el rotamiento

de la base del brazo. Solo usaremos 3 de estas y será en la base.

- Agujero de montaje: 4 mm
- Distancia entre agujeros de montaje: 40 mm
- Altura: 20 mm
- Parte de la rueda expuesta: 5mm
- Número de bola de balero: 40
- Carga máxima: 15 kgr
- Diámetro de la bola: 15 mm
- Peso: 37 gr
- Costo:

Elementos de unión:
Para poder ensamblar cada pieza del brazo una con la otra, haremos uso
de multiples elementos de union como lo son tornillos y stobol,
ajustandolo de una manera adecuada de tal forma que no impida el
movimiento del brazo pero con una sujetacion firme y adecuada.

- Tornillos
- Pernos
- Arandelas
- Stobol
- Precio: S/. 19.20

- Peso aprox.: 200g

MADERA MDF (CAMBIAR)
- Volumen utilizado: 340757.92 mm3
- Densidad: 450 kg/m3
- Peso: 1.5334 kg
- Precio de plancha MDF: S/. 20

//Aquí se pondran el solidwork de las piezas ensambladas y las

observaciones logradas en el ensamblaje

//Aquí se pondrá el proceso de fabricacion (NO ENTIENDO ESTO :,n)

CARACTERISTICAS DEL BRAZO (CAMBIAR)

- Peso brazo: 1.774 kg
- Base: 453 g
- Peso total: 2.25 kg