Motor de corriente continua (Modelo

Matemático)

Se puede modelar un motor de corriente continua como un

conjunto de 3 modelos individuales, unidos por ecuaciones
de relación. Un modelo de circuito RL para la armadura del
motor, un circuito RL para el generador de flujo
electromagnético y un sistema de masa-amortiguador
torsional para la flecha rotatoria.

1- Circuito de armadura

La ecuación del modelo matemático que rige este circuito

es:

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑉𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡

Luego, aplicando la transformada de Laplace a la ecuación

tenemos:
𝑽𝒂 (𝒔) = 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑳𝒂 𝒔 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝒆𝒂 (𝒔) Ec.1
 2- Circuito de campo

La ecuación del modelo matemático que rige este circuito

es:

𝑑𝑖𝑓 (𝑡)
𝑉𝑓 (𝑡) = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) + 𝐿𝑓
𝑑𝑡

Luego, aplicando la transformada de Laplace a la ecuación

tenemos:

𝑽𝒇 (𝒔) = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 (𝒔) + 𝑳𝒇 𝒔 ∗ 𝒊𝒇 (𝒔) Ec.2

3- Eje mecánico rotatorio

La ecuación del modelo matemático que rige este sistema

masa-amortiguador es:

𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝐽𝑚 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝑏𝑚 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡

Luego, aplicando la transformada de Laplace a la ecuación

tenemos:

𝑱𝒎 𝒔 ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) = 𝑻𝒎 (𝒔) − 𝒃𝒎 𝝎𝒎 (𝒔) Ec.3

4-Ecuaciones de relación:

Existen 2 ecuaciones que relacionan las partes eléctricas y

mecánicas del motor:

La primera ecuación nos relaciona el par del motor con la

corriente de armadura, y el flujo magnético debido al
circuito de campo

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 ∅(𝑡)𝑖𝑎 (𝑡)

Donde ∅(𝑡) = 𝐾𝑓 𝐼𝑓 (𝑡),y con eso entonces tenemos:

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝐾𝑓 𝐼𝑓 (𝑡)𝑖𝑎 (𝑡)

Finalmente podemos reducir 𝐾𝑚 𝐾𝑓 en 𝐾𝑡 y tenemos:

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 𝐼𝑓 (𝑡)𝑖𝑎 (𝑡)

Y su transformada de Laplace:

𝑻𝒎 (𝒔) = 𝑲𝒕 𝑰𝒇 (𝒔)𝒊𝒂 (𝒔) Ec.4

La segunda ecuación relaciona la velocidad de giro del

motor con el voltaje contra electromotriz

𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝐼𝑓 (𝑡)𝜔𝑚 (𝑡)

Y su transformada de Laplace:

𝒆𝒂 (𝒔) = 𝑲𝒃 𝑰𝒇 (𝒔)𝝎𝒎 (𝒕) Ec.5

 𝝎𝒎 (𝒔)
Deducción de la función de transferencia
𝑽𝒂 (𝒔)

Como primer paso, podemos introducir la ecuación 4, en la

ecuación 3 y obtener:

𝑱𝒎 𝒔 ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) = 𝑲𝒕 𝑰𝒇 (𝒔)𝒊𝒂 (𝒔) − 𝒃𝒎 𝝎𝒎 (𝒔) Ec.6

Luego colocar la ecuación 5 en la ecuación 1 y obtener:

𝑽𝒂 (𝒔) = 𝑳𝒂 𝒔 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑲𝒃 𝑰𝒇 (𝒔) ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) Ec.7

En la ecuación 4 podemos despejar la corriente de campo e

introducirlo en las ecuaciones 6 y 7.

𝑉𝑓 (𝑠)
𝑖𝑓 (𝑠) =
𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠

𝑲𝒕 𝑽𝒇 (𝒔)𝒊𝒂 (𝒔)
𝑱𝒎 𝝎𝒎 (𝒔) = − 𝒃𝒎 𝝎𝒎 (𝒔) Ec.8
𝑹𝒇 +𝑳𝒇 𝒔

𝑲𝒃 𝑽𝒇 (𝒔)𝝎𝒎 (𝒔)
𝑽𝒂 (𝒔) = 𝑳𝒂 𝒔 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒔) + Ec.9
𝑹𝒇 +𝑳𝒇 𝒔

Luego, se puede despejar 𝑖𝑎 (𝑠) de la ecuación 9

𝐾𝑏 𝑉𝑓 (𝑠)𝜔𝑚 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠)− 𝑅𝑓 +𝐿𝑓 𝑠
= 𝑖𝑎 (𝑠)
𝐿𝑎 𝑠+𝑅𝑎

𝑽𝒂 (𝒔) 𝑲𝒃 𝑽𝒇 (𝒔)𝝎𝒎 (𝒔)

− (𝑳 = 𝒊𝒂 (𝒔) Ec.10
𝑳𝒂 𝒔+𝑹𝒂 𝒂 𝒔+𝑹𝒂 )(𝑳𝒇 𝒔+𝑹𝒇 )

Luego la ecuación 10 se puede reemplazar en la ecuación 8,

y tenemos:

𝑉𝑓 (𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) 𝐾𝑏 𝑉𝑓 (𝑠)𝜔𝑚 (𝑠)

𝐽𝑚 𝑠𝜔𝑚 (𝑠) + 𝑏𝑚 𝜔𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 ∗ ∗[ − ]
𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )
Luego toca hacer algo de algebra:

𝐾𝑡 𝑉𝑓 (𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) 𝐾𝑏 𝑉𝑓 (𝑠)𝜔𝑚 (𝑠)

(𝐽𝑚 𝑠 + 𝑏𝑚 )𝜔𝑚 (𝑠) = ∗[ − ]
𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )

𝐾𝑡 𝑉𝑓 (𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) 𝐾𝑏 𝑉𝑓 (𝑠)𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡 𝑉𝑓 (𝑠)

(𝐽𝑚 𝑠 + 𝑏𝑚 )𝜔𝑚 (𝑠) = [ ∗ ]−[ ∗ ]
𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠

2
𝐾𝑡 𝑉𝑓 (𝑠)𝑉𝑎 (𝑠) 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [𝑉𝑓 (𝑠)] 𝜔𝑚 (𝑠)
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝑏𝑚 )𝜔𝑚 (𝑠) = − 2
(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) (𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

Ahora, debemos dejar agrupado todo lo que tenga 𝑠 ∗ 𝜃𝑚 (𝑠) en

un miembro de la ecuación y lo que tenga 𝑉𝑎 (𝑠) en el otro
lado de la ecuación
2
𝐾𝑏 𝐾𝑡 [𝑉𝑓 (𝑠)] 𝐾𝑡 𝑉𝑓 (𝑠)𝑉𝑎 (𝑠)
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝑏𝑚 + 2 ) 𝜔𝑚 (𝑠) =
(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) (𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

𝜔𝑚 (𝑠)
y finalmente debemos conseguir el termino
Va (s)

𝐾𝑡 𝑉𝑓 (𝑠)
𝜔𝑚 (𝑠) (𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )
= 𝐻(𝑠) = 2
𝑉𝑎 (𝑠) 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [𝑉𝑓 (𝑠)]
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝑏𝑚 + 2 )
(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

Luego se aplica mínimo común múltiplo en el denominador:

𝐾𝑡 (𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)𝑉𝑓 (𝑠)

𝐻(𝑠) = 2 2 2
𝐽𝑚 𝑠(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝑏𝑚 (𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [𝑉𝑓 (𝑠)]

Una forma más abreviada de escribir esta función es hacer

un factor común polinomio, dejando entonces:

𝑲𝒕 (𝑳𝒇 𝒔 + 𝑹𝒇 )𝑽𝒇 (𝒔)

𝑯(𝒔) = 𝟐 2
(𝑳𝒇 𝒔 + 𝑹𝒇 ) (𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 )(𝑱𝒎 𝒔 + 𝒃𝒎 ) + 𝑲𝒃 𝑲𝒕 [𝑽𝒇 (𝒔)]
Descomponiendo el denominador tenemos:
2
𝐽𝑚 𝑠(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

𝐽𝑚 𝑠 (𝐿𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 3 + 2𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐿𝑓 2 𝑅𝑎 𝑠 2 + 2𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑎 𝑠 + 𝑅𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑓 2 𝑅𝑎 )

𝐽𝑚 𝐿𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 4 + 2𝐽𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑎 𝑠 3 + 𝐽𝑚 𝐿𝑓 2 𝑅𝑎 𝑠 3 + 2𝐽𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑎 𝑠 2 + 𝐽𝑚 𝑅𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐽𝑚 𝑅𝑓 2 𝑅𝑎 𝑠

y
2
𝑏𝑚 (𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

𝑏𝑚 (𝐿𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 3 + 2𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐿𝑓 2 𝑅𝑎 𝑠 2 + 2𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑎 𝑠 + 𝑅𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑓 2 𝑅𝑎 )

𝑏𝑚 𝐿𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 3 + 2𝑏𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝑏𝑚 𝐿𝑓 2 𝑅𝑎 𝑠 2 + 2𝑏𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑎 𝑠 + 𝑏𝑚 𝑅𝑓 2 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑏𝑚 𝑅𝑓 2 𝑅𝑎

Agrupando tenemos:

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑎 𝑙𝑎 4𝑡𝑎: 𝑠 4 𝐽𝑚 𝐿𝑓 2 𝐿𝑎

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑐𝑢𝑏𝑜: 𝑠 3 (2𝐽𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 𝐿𝑓 2 𝑅𝑎 + 𝑏𝑚 𝐿𝑓 2 𝐿𝑎 )

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑜: 𝑠 2 (2𝐽𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑎 + 𝐽𝑚 𝑅𝑓 2 𝐿𝑎 + 2𝑏𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑎 + 𝑏𝑚 𝐿𝑓 2 𝑅𝑎 )

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑠: 𝑠( 𝐽𝑚 𝑅𝑓 2 𝑅𝑎 + 2𝑏𝑚 𝑅𝑓 𝐿𝑓 𝑅𝑎 + 𝑏𝑚 𝑅𝑓 2 𝐿𝑎 )

2
𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠: 𝑏𝑚 𝑅𝑓 2 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [𝑉𝑓 (𝑠)]

Y la función de transferencia extendida es:

Función de transferencia para un flujo magnético
constante

Consideremos constante el valor del flujo magnético. Si

esto es así tenemos

𝑽𝒂 (𝒔) = 𝑹𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑳𝒂 𝒔 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝒆𝒂 (𝒔) 1.a

𝑱𝒎 𝒔 ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) = 𝑻𝒎 (𝒔) − 𝒃𝒎 𝝎𝒎 (𝒔) 1.b

𝑻𝒎 (𝒔) = 𝑲𝒎 ∅𝒊𝒂 (𝒔) 1.c

∅
𝒆𝒂 (𝒔) = 𝑲𝒃 𝑲 ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) = 𝑲𝒆 ∅𝝎𝒎 (𝒔) 1.d
𝒇

Despejando reemplazando 1.d en la ecuación 1.a, y

despejando 𝒊𝒂 (𝒔) de la ecuación 1.a, e introduciéndola en la
ecuación 1.c, y todo esto se introduce la ecuación 1.b,
tenemos:

𝑽𝒂 (𝒔) = 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑳𝒂 𝒔 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑲𝒆 ∅𝝎𝒎 (𝒔)

𝑽𝒂 (𝒔) − 𝑲𝒆 ∅𝝎𝒎 (𝒔)

= 𝒊𝒂 (𝒔)
𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂

𝑽𝒂 (𝒔) 𝑲𝒆 ∅𝝎𝒎 (𝒔)

− = 𝒊𝒂 (𝒔)
𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂

𝑽𝒂 (𝒔) 𝑲𝒆 ∅𝝎𝒎 (𝒔)

𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑲𝒎 ∅[ − ]
𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂

𝑲𝒎 ∅𝑽𝒂 (𝒔) 𝑲𝒎 𝑲𝒆 ∅𝟐 𝝎𝒎 (𝒔)

𝑻𝒎 (𝒕) = −
𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹 𝒂 𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂

𝑲𝒎 ∅𝑽𝒂 (𝒔) 𝑲𝒎 𝑲𝒆 ∅𝟐 𝝎𝒎 (𝒔)

𝑱𝒎 𝒔 ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) = − − 𝒃𝒎 𝝎𝒎 (𝒔)
𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂

𝑲𝒎 𝑲𝒆 ∅𝟐 𝝎𝒎 (𝒔) 𝑲𝒎 ∅𝑽𝒂 (𝒔)

𝑱𝒎 𝒔 ∗ 𝝎𝒎 (𝒔) + 𝒃𝒎 𝝎𝒎 (𝒔) + =
𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂

𝑲 𝒎 𝑲 𝒆 ∅𝟐 𝑲𝒎 ∅𝑽𝒂 (𝒔)
[𝑱𝒎 𝒔 + 𝒃𝒎 + ]𝝎𝒎 (𝒔) =
𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂
 𝑲𝒎 ∅
𝝎𝒎 (𝒔) 𝑳 𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂
𝑯(𝒔) = =
𝑽𝒂 (𝒔) 𝑲 𝑲 ∅𝟐
𝑱𝒎 𝒔 + 𝒃𝒎 + 𝑳 𝒎𝒔 +𝒆 𝑹
𝒂 𝒂

𝝎𝒎 (𝒔) 𝑲𝒎 ∅
𝑯(𝒔) = =
𝑽𝒂 (𝒔) 𝑱𝒎 𝒔[(𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 )] + 𝒃𝒎 [(𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 )] + 𝑲𝒎 𝑲𝒆 ∅𝟐

Una forma más abreviada de escribir esta función es hacer un

factor común polinomio, dejando entonces:

𝝎𝒎 (𝒔) 𝑲𝒎 ∅
𝑯(𝒔) = =
𝑽𝒂 (𝒔) (𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 )(𝑱𝒎 𝒔 + 𝒃𝒎 ) + 𝑲𝒎 𝑲𝒆 ∅𝟐

En el denominador tenemos:

𝑱𝒎 𝒔(𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 ) = 𝑱𝒎 𝑳𝒂 𝒔𝟐 + 𝑱𝒎 𝑹𝒂 𝒔

𝒃𝒎 (𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 ) = 𝒃𝒎 𝑳𝒂 𝒔 + 𝒃𝒎 𝑹𝒂

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜: 𝑠 2 𝐽𝑚 𝐿𝑎

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜: 𝑠(𝐽𝑚 𝑅𝑎 + 𝑏𝑚 𝐿𝑎 )

𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠: 𝑏𝑚 𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑒 ∗ ∅2

𝝎𝒎 (𝒔) 𝑲𝒎 ∅
𝑯(𝒔) = = 𝟐
𝑽𝒂 (𝒔) 𝒔 𝑱𝒎 𝑳𝒂 + 𝒔(𝑱𝒎 𝑹𝒂 + 𝒃𝒎 𝑳𝒂 ) + 𝒃𝒎 𝑹𝒂 + 𝑲𝒎 𝑲𝒆 ∅𝟐