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(Instrumentación)
“Sensores”
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Sensores
Un elemento imprescindible para la toma de medidas es el sensor que se encarga de
transformar la variación de la magnitud a medir en una señal eléctrica. Los sensores se
pueden dividir en:
Activos: los que son capaces de generar su propia energía. A veces también se les llama
sensores generadores. Un ejemplo puede ser un transistor en el que la puerta se sustituye
por una membrana permeable sólo a algunas sustancias (IsFET), que puede servir para
medir concentraciones.
Por lo general, la señal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a
veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento,
como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrónicos que
adaptan la señal a los niveles apropiados para el resto de la circuitería.
Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una fuente de señal
luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora del reflejo 6
de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips
especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades,
desde los que detectan un objeto recién cuando está a 5 mm de distancia hasta los que,
usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a más de un metro.
Para detección a corta distancia se suele utilizar en robótica el sensor de reflexión
CNY70, de Telefunken, que está especificado en su hoja de datos para detección a 0,3
mm (ya que fue pensado para usarlo en la detección en discos de encoders, en los que
el dibujo de ranuras está bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar
objetos a 10 ó 20 mm, según informan los artículos que encontré en la red. Consta de
un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la
ventaja de ser pequeño, compacto y de precio muy accesible.
Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que menciono
al GP2D02, uno de los más conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia.
Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8
bits, a través de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que
su salida de datos es analógica.
Con elementos ópticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de
ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se
establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que
puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la detección. Este tipo
de elemento (en especial los más comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o
zona sensible es muy estrecha) no es tan útil en un robot, aunque es posible
encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen además módulos para control industrial
con una apertura mucho mayor.
Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan más bien para tomar energía
solar y cargar baterías (como lo hacen las sondas espaciales y los robots que se mueven en
Marte), un sensor basado en una celda de éstas tiene la ventaja de poder activar un circuito
con su propia energía ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, más que nada
por tamaño, fragilidad y precio, no son la opción más conveniente para usarlas en la
detección de una señal luminosa.
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unión PN, como muchos
otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor
está expuesto a la luz a través de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por
su diseño y construcción será especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o
infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso
de los fotodiodos, diseñados específicamente para esto, la construcción está orientada a
lograr que esta sensibilidad sea máxima.
Los diodos tienen un sentido normal de circulación de corriente, que se llama polarización
directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente eléctrica y prácticamente no lo
permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo. Pero en el fotodiodo la
corriente que está en juego (y que varía con los cambios de la luz) es la que circula en
sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el
fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producirá un aumento de la circulación de
corriente cuando el diodo es excitado por la luz.
Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el material
semiconductor que se emplea en la construcción. Los fotodiodos están construidos de
silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 µm), de germanio para luz
infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 µm), y los hay de otros materiales
semiconductores. El rango de espectro es:
Rangos de Expectros
Silicio: 190–1100 nm
Germanio: 800–1700 nm
Indio galio arsénico (InGaAs): 800–2600 nm
Sulfuro de plomo: 1000-3500 nm
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Uno de los detectores que más comúnmente se instalan en los procesos, es algún tipo de 11
sensor de presión o choque.
Estos sensores se llaman MICRO SWITCH y sencillamente es un interruptor eléctrico
que se acciona por el movimiento físico de dispositivos mecánicos. El accionamiento del
interruptor generalmente “enciende” o “apaga” algo.
Los MICRO SWITCH generalmente se empacan en un diseño pequeño, para permitir su
ubicación en lugares reducidos.
Los hay de distintas clases y modelos
Pero todos ellos cumplen la misma función, abrir o cerrar un contacto por intermedio de
un accionador mecánico
En la industria hay un amplísimo rango de sensores de presión, la mayoría orientados a medir la presión
de un fluido sobre una membrana. En robótica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos
hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más probable que los medidores de presión disponibles 12
resulten útiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un
brazo robótico), con la debida adaptación. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el
MPX2100 de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible.
Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presión.
Proporcionan una variación de tensión exacta y directamente proporcional a la presión que se les aplica.
El sensor consta de un diafragma monolítico de silicio para medir el esfuerzo y una fina película con una
red de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por láser.
En los sensores electrónicos en general, la presión actúa sobre una membrana elástica, midiéndose la
flexión. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios físicos, tales como inductivos,
capacitivos, piezorresistivos, ópticos, monolíticos (con módulos electrónicos extremadamente pequeños,
totalmente unidos) u óhmicos (mediante cintas extensométricas).
En los sensores de presión con elemento por efecto Hall, un imán permanente pequeño (que está unido a
una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presión piezorresistivo tiene un
elemento de medición en forma de placa con resistencias obtenidas por difusión o implantación de iones.
Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia eléctrica. Lo mismo se aplica en el caso de
los sensores de presión monolíticos, obtenidos mediante la cauterización gradual de silicio.
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El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema
de medición de distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot,
luego de que éstos rebotan en los obstáculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y
segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algún sentido.
En este segundo caso, hay dos razones básicas para que un robot esté provisto de un micrófono u
otro sensor de sonido (como los piezoeléctricos): recibir órdenes a través de sonidos (palabra o
tonos) y, un poco más avanzado, determinar la dirección de estos sonidos. Ambas opciones le dan al
robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le hable.
En sentido técnico, la implementación más básica serían aquella en la que se coloca el micrófono
dentro de una bocina direccional, algo así como un concentrador parabólico de radar, de modo que
haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una dirección bien definida. Si el robot detecta un
sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la dirección del
sonido por una simple medición del máximo volumen. Es obvio que un sistema así está demasiado
sujeto a errores, ya que el robot puede resultar engañado con sonidos de intensidad variable, y
también puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la dirección.
La otra implementación es la más conocida en la naturaleza: el oído biaural. Básicamente, se trata
de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de
tiempo entre las dos señales sonoras percibidas.
Los sonidos recibidos por dos micrófonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas señales
se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de
las señales llegadas a los micrófonos. Se puede determinar así la dirección del sonido que ha llegado
al robot.
Por otra parte, y cumpliendo una función más específica de detección y medición de tipo sonar, se
encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores
especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser —como en los
medidores ultrasónicos de distancia que utilizan las cámaras Polaroid con autoranging ("autorango")
para ajustar la distancia a la que se toma la fotografía— de doble uso: emisores y sensores a la vez.
Su funcionamiento no es simultáneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un
tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepción, a la espera del retorno
del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.
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Queda claro que la inclinación de un objeto u pieza se puede medir con facilidad utilizando las
características de medición estática del sensor ADXL202 que describimos aquí arriba. Las ventajas de
este sensor son grandes, debido a su pequeño tamaño, sólida integración y facilidad de conexión con
microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posición de la vertical
(en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecánicas, todas basadas en un peso, a veces
suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su 16
circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un líquido
viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes móviles en muchos casos están
sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de péndulo quede realizando movimientos
oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electrolítico, de torsión
(piezoeléctrico), magnético (inducción sobre bobinas) y variación resistiva.
Contactos de mercurio
También para medir inclinación, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente
un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por
lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se
puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con
indicadores de posición en los que no existe contacto mecánico entre el actuador y el detector. Pueden ser
de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutación entre dos estados
indica una posición particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria:
inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenómeno de amortiguamiento que se produce en
un campo magnético a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en
las cercanías. El material debe ser metálico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la
capacidad parásita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea
medir. Se emplean para medir distancias a objetos metálicos y no metálicos, como la madera, los líquidos
y los materiales plásticos.
RTD (Termorresistencias)
Termocuplas
El sensor de una termocupla está formado por la unión de dos piezas de metales diferentes.
La unión de los metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con la temperatura. Su
valor está en el orden de los milivolts, y aumenta en proporción con la temperatura. Este
tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 °C.
Existen sensores que, basados en la detección de una gama muy angosta de ultravioletas,
permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que
provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a
5 metros de distancia un fósforo (cerilla) encendido dentro de una habitación soleada. En
el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de
llama a distancia, algunos que detectan también ultravioleta y otros que se basan en los
infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayoría son de tamaño bastante mayor que el
que utiliza la tecnología UVTRon.
Sensor de llama UVTron
Sensores – Humedad
En robótica, algunas situaciones de medición del entorno pueden requerir del uso de elementos de
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detección sensibles a los campos magnéticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en
ambientes externos a un laboratorio, una aplicación importante es una brújula que forme parte de
un sistema de orientación para nuestro robot. Otra aplicación es la medición directa de campos
magnéticos presentes en las inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el "cerebro" de
nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicación es la medición de
sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético que genera un
conductor en la fuente de alimentación). También se podrán encontrar sensores magnéticos en la
medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacómetros basados
en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos.
La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magnético", que consiste en una bobina
devanada sobre un imán permanente, ambos insertos en un receptáculo o cápsula de soporte.
Si se coloca el núcleo del sensor en proximidad de un material ferromagnético, se produce un cambio en
la posición de las líneas de flujo del imán permanente. En condiciones estáticas, no hay movimiento en
las líneas de flujo y, por consiguiente, no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto
ferromagnético ingresa en el campo del imán y/o lo abandona, el cambio que resulta en las líneas de flujo
induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio del
flujo.
La tensión que se mide sobre la bobina varía como función de la velocidad a la que se introduce el
material ferromagnético en el campo del imán. La polaridad de la tensión depende de que el objeto esté
ingresando en el campo o abandonándolo.
También existe una relación entre la amplitud de la tensión y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad
cae rápidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milímetro o menos.
En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos, basados en el efecto que
descubrió el científico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, físico norteamericano, ha pasado a la
posteridad debido a una singularidad electromagnética que descubrió por causalidad en el curso de un 24
montaje eléctrico: el "Efecto Hall".
Cuando por una placa metálica circula una corriente eléctrica y ésta se halla situada en un campo
magnético perpendicular a la dirección de la corriente, se desarrolla en la placa un campo eléctrico
transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es
la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magnético sobre las partículas de la corriente eléctrica,
sean positivas o negativas.
Este fenómeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulación de cargas en un
lado de la placa, en el campo así creado, implica que el otro lado tiene una carga opuesta, creándose
entonces una diferencia de potencial; la segunda es que la carga positiva posee un potencial superior al de
la carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un campo positivo
o negativo.
En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc, el
berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una
desigualdad entre los intercambios negativos y los positivos; también en este caso, la medida del
potencial permite saber cuál domina, el positivo o el negativo.
Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un imán.
Cuando un objeto ferromagnético se aproxima al sensor, el campo que provoca el imán en el elemento se
debilita. Así se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagnético.
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Se utilizan también chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo magnético de un
imán. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y
ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir fricción al ser
accionados, ya que el único elemento que toma contacto es el campo magnético. Son utilizados en
teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque
(contacto físico), posición de un mecanismo, cuentavueltas, límite de carrera y otras detecciones
mecánicas dentro y en el exterior de un proceso.
Acondicionadores:
La señal de salida de un sensor no suele ser válida para su procesado. Por lo general
requiere de una amplificación para adaptar sus niveles a los del resto de la circuitería. Un
ejemplo de amplificador es el amplificador de instrumentación, que es muy inmune a
cierto tipo de ruido.
No sólo hay que adaptar niveles, también puede que la salida del sensor no sea lineal o
incluso que ésta dependa de las condiciones de funcionamiento (como la temperatura
ambiente o la tensión de alimentación) por lo que hay que linealizar el sensor y compensar
sus variaciones. La compensación puede ser hardware o software, en este último caso ya
no es parte del acondicionador.
Otras veces la información de la señal no está en su nivel de tensión, puede que esté en su
frecuencia, su corriente o en algún otro parámetro, por lo que también se pueden necesitar
demoduladores, filtros o convertidores corriente-tensión. Un ejemplo de cuando la
información no está en el nivel de tensión puede ser un sensor capacitivo, en el que se
necesita que tenga una señal variable en el tiempo (preferentemente sinusoidal).
Por último, entre el acondicionador y el siguiente paso en el proceso de la señal puede
haber una cierta distancia o un alto nivel de ruido, por lo que una señal de tensión no es
adecuada al verse muy afectada por estos dos factores. En este caso se debe adecuar la
señal para su transporte, por ejemplo transmitiendo la información en la frecuencia o en la
corriente (por ejemplo el bucle de 4-20mA).
Fuentes:
http://es.wikipedia.org
http://robots-argentina.com.ar
http://www.rincondelvago.com
Libros – Apuntes de materia:
- Control I (Universidad Tecnológica Nacional)
- El manual del Electrotécnico – Cap. Sensores y Actuadores (Ing. Martin Torres)
- Instrumentación