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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S.

Nise

INTRODUCCION
SISTEMAS EN LAZO ABIERTO.

Característica: no puede compensar ninguna perturbación que se sume a la señal de actuación


simplemente se comandan por la entrada. (ej. Tostadores, sistema masa resorte-
amortiguador- fuerza.)

SISTEMAS EN LAZO CERRADO (CONTROL REALIMENTADO)

Son sistemas que realizan la medición y corrección.

Estos sistemas compensan la perturbación al medir la respuesta de salida, alimentando esa


medida a una trayectoria de realimentación y comparando esa rta con la entrada en el punto
suma. Si hay diferencia entre las dos respuestas, el sistema acciona la planta, por medio de una
señal de actuación, para hacer la corrección.

El transductor de entrada convierte la forma de entrada a la forma empleada por el controlador.


Un transductor de salida, o detector, convierte la forma de la salida.

Se puede controlar la rta transitoria y en estado final, de forma mas cómoda haciendo un
rediseño.

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DISEÑO
El objetivo gira alrededor de la respuesta transitoria, error en estado estable y estabilidad.

PROCEDIMIENTO DE DISEÑO

1. Transformar los requisitos en un sistema físico.


2. Diagrama de bloques.
2.1. En este punto se describen los componentes del sistema y se describen sus
interconexiones.
3. Crear diagrama esquemático.
4. Crear un modelo matemático (diagrama de bloques)
4.1. usando leyes como Kirchhoff para redes eléctricos y ley de newton para sistemas
mecánicos. Usando por ejemplo ecuaciones diferenciales invariables en el tiempo.
4.2. Funciones de transferencia deducida de la anterior usando transformada de Laplace
que es más intuitiva.
4.3. Representación en espacios de estado, puede usar para sistemas que no se puedan
describir por medio de ec. Dif.
Ecuación diferencial de orden n la pasa a n ec. dif. de primer orden
5. Reducir el diagrama de bloques.
5.1. Para evaluar la respuesta del sistema debemos reducir el diagrama de bloques del
sistema a un solo bloque, con descripción matemática que rep el sistema desde su
entrada hasta su salida.

6. Anlaizar y diseñar.
6.1. Se analiza si el desempeño y respuesta del sistema se pueden satisfacer con simples
ajustes de parámetros del sistema o si se debe crear más hardware.
6.2. Señales utilizadas para dar energía al sistema= impulso. Para dar un valor estimado de
respuesta (posición, velocidad, etc) = escalón. Rampa es por ej. Posición linealmente
creciente.

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MODELADO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA


OBJETIVOS:

• Repasar transformada de Laplace.


• Aprender como establecer modelo matemático, llamado función de transferencia, para
sistemas lineales, sistemas eléctricos invariantes con el tiempo, sistemas mecánicos y
sistemas electromecánicos.
• Lineal izar sistema no lineal, para encontrar función de transferencia.

Dentro del paso 4) crear modelos matemáticos a partir de diagramas esquemáticos.

1. Funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia.


2. Ecuaciones de estado en el dominio del tiempo.

El esquema2.1ª esta constiuido pos varios subsistemas en las cuales hay dif funciones.
Al combinarlos se obtiene la función de transferencia.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Podemos rep entrada, salidas y sistemas como entidades separadas y las relaciones entre
estos serán solo algebraicas.

Se puede aplicar cuando las condiciones iníciales son discontinuas ya que la transformada solo
requiere las condiciones iníciales antes de la discontinuidad.

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LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Esta función permitirá la separación de la entrada, el sistema y la salida en tres partes


separadas y distintas, a diferencia de la ecuación diferencial. La función también nos permitirá.

G(s) la llamamos funion de transferencia y la evaluamos en condiciones iníciales iguales a cero.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LA RED ELECTRICA.

Componentes lineales pasivos.

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FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA ELECTROMAGNETICO.

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LINEALIDADES

SISTEMA LINEAL:

1. Superposición
1.1. Respuesta a la salida de un sistema a la suma de entradas es la suma de las respuestas
de las entradas individuales.
2. Homogeneidad
2.1. La respuesta del sistema a una multiplicación de la entrada a un escalar Ae(t)Ar(t).

NO LINEALIDAD

Ejemplos: amplificadores saturan a altos voltajes. Motores no responden a bajos valores de


tensión debido a las fuerzas de roces existentes. Mostrando una no linealidad llamada zona
muerta. Engranajes con juego tienen una no linealidad al girar. (buscar elementos eléctricos de
respuesta no lineal)

LINEALIZACION

Debemos linealizar el sistema antes de encontrar la función de transferencia.

A. Reconocer componente no lineal y escribir ecuación diferencial no lineal.


B. Hacemos lineal la ecuación no lineal. Tomamos transformada de Laplace de la
ecuación dif. Lineal, suponiendo condiciones iníciales de cero.
C. Separamos entrada y salida, determinando función de transferencia.

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linealizacion en punto a

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MODELADO EN DOMINIO DEL TIEMPO

INTRODUCCION

Análisis y diseño de sistemas de control.

1. Técnica clásica o en el dominio de la frecuencia


2. Técnica moderna o de espacio de estados.

1) conversión de ecuación diferencial en una función de transferencia, generando sistema que


relaciona entrada y salida algebraicamente.

Ventajas: simplifica representación de subsistemas individuales y modelado de subsistemas


interconectados. Rápidamente dan información de la estabilidad y la rta transitoria. Vemos
rápidamente efecto de variar parámetros.

Desventajas: aplicable solo a sistemas lineales, invariantes en el tiempo o sistemas que se


puedan aproximar a tales

2) aplicable para modelar, analizar y diseñar amplia variedad de sistemas.

Ventajas: aplicables a sistemas no lineales con saturación y zona muerta, además casos con
condiciones iníciales distintas de cero.
Además, útil para sistemas variantes en el tiempo: proyectiles variación de combustible.
Representación de sistemas con múltiples entradas y salidas de forma compacta.
Nosotros los utilizamos para sistemas como tipo 1).

OBSERVACIONES

E.de E. método alterno para representar sistemas físicos


Método seguido:
1. Selec. Subconjunto particular de todas las variantes del sistema y a las variantes de ese
subconjunto las llamamos variantes de estado.
2. Sistema orden n  escribimos n ecuaciones diferenciales simultaneas de primer orden
en términos de las variantes de estado. Estos sistemas se denominan ecuaciones de
estado.
3. Si conocemos las condiciones iníciales de todas las variantes de estado y la entrada, es
posible despejar las variantes de estado en cond. Iníciales
4. Algebraicamente combinamos variantes de estado con la entrada del sistema y
encontramos las otras variantes del sistema para t>to. Esta ecuación algebraica se llama
ecuación de salida.
5. Consideramos que ecuaciones de estado y ecuaciones de salida son representación
viable del sistema. Esto se llama representación es espacios de estado.

Restricción en selección de variables de estado: deben ser linealmente dependientes ( no se


pueden representar como combinación lineal de otras variables de estado)

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Por lo tanto el espacio de estado es: ecuaciones diferenciales de primer orden para despejar
variables de estado y ecuación algebraica de salida para det el resto de variables.

REPRECENTACION GRAL EN ESPACIOS DE ESTADO

Variantes del sistema: cualquier variante que responda a una entrada o condiciones iniciales de
un sistema.
Variantes de estado: conjunto más pequeño de variantes de, sistema linealmente
independientes.
Vector estado: vector cuyos elementos son variantes de estado.
Espacio de estado: espacio n dimensional cuyos ejes son variantes de estado.
Ecuaciones de estado: conjunto de n ecuaciones diferenciales simultaneas de primer orden con
n variantes,donde las n variantes a ser despejadas son las variantes de estado.
Ecuación de saida: ecuación algebraica que expresa las variantes de salida de un sistema como
combinación lineal de variantes de estado y las entradas.

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APLICACIÓN DE LA REPRECENTACION EN ESPACIOS DE ESTADO.


Consideraciones para seleccionar el vector de estados

1. Seleccionar número mínimo de variantes de estados que describen por completo al


sistema.
2. Los componentes del vector de estado (1), deben ser linealmente independientes.

NUMERO MINIMO DE VARIABLES DE ESTADO.


El número mínimo necesario es igual al orden de la ecuación diferencial que describe al sistema.
Ej: sistema de 3º orden define al sistema 3 ecuaciones diferenciales de 1º orden3 variantes
de estado.
En función de transferencia el orden lo define el denominador desp de cancelar los factores
comunes entre numerador y denominador.
Otra forma es contar los elementos independientes que almacenan energía del sistema.

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CONVERSION EN EL ESPACIO DE ESTADOS A UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

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RESPUESTA EN EL TIEMPO
OBJETIVOS:

• Encontrar la respuesta en el tiempo a partir de la función de transferencia.


• Usa r polos y ceros para determinar la respuesta de un sistema de control.
• Describir cuantitativamente la respuesta transitoria de los sistemas de primer y
segundo orden.
• Aproximar sistemas de orden superior como primer o segundo orden.
• Ver los efectos de las no linealidades en la respuesta en el tiempo del sistema.
• Encontrar la respuesta en el tiempo a partir de la representación en el espacio de
estados.

Con funciones de transferencia se pueden representar los sistemas lineales, invariantes en el


tiempo. Luego se puede analizar su respuesta transitoria y en estado estable.

POLOS, CEROS Y RESPUESTA DE UN SISTEMA.

Salida de un sistema: respuesta forzada y respuesta libre.

El análisis con ecuaciones diferenciales o transformada inversa de Laplace son técnicas


laboriosas y lentas. El uso de análisis de polos y ceros simplifica la evaluación de la respuesta del
sistema

POLOS DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Valores de la variable de la transformada de Laplace, S, que vuelven infinita a la función de


transferencia. O las raíces del denominador de la función de transferencia.

CEROS DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA.

Valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que vuelven cero a la función de


transferencia. O las raíces del numerador de la función de transferencia.

POLOS Y CEROS DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Los polos determinan la naturaleza de la respuesta en el tiempo (forma). los polos de la función
de entrada determinan la forma de la respuesta forzada y los polos de la función de transferencia
determinan la forma de la respuesta libre.

Los ceros y los polos de la entrada o función de transferencia contribuyen a las amplitudes de
los componentes de la respuesta real (forzada + libre).

Los polos sobre el eje real generan respuestas exponenciales.

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La rta no tiene sobre pasamiento.

𝒆−𝜶𝒕
Constante de tiempo

El termino 1/α se llama constante de tiempo de la respuesta.

Se puede describir la constante de tiempo como el tiempo para que 𝒆−𝜶𝒕 decaiga al 37% de su
valor inicial. Ya que 𝒆−𝜶𝒕 para t=1/α= 0,37

La constante de tiempo que toma a la respuesta de escalón para alcanzar el 63% de su valor
final.(1-𝒆−𝜶𝒕 )

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Tiempo de levantamiento, Tr

Tiempo para que la forma de onda pase de 0,1 a 0,9 de su valor final. Se obtiene de despejar el
tiempo en ecuación de respuesta real, igualando a 0,1 y a 0,9 respectivamente.

Tiempo de asentamiento, Ts

Tiempo necesario para que la respuesta alcance el 2% alrededor de su valor final, y permanezca
en ese valor.

Funciones de transferencia de primer orden por medio de prueba.

Cuando no es posible ni practico obtener analíticamente la función de transferencia de un


sistema, ej: caja cerrada. Como esta es una rep del sistema desde la entrada hasta la salida, la
rta escalón de sistema puede llavera una representación. Se mide ctte de tiempo y el valor en
estado estable y calcular función de transferencia.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Variación de un parámetro en sistema de primer orden solo cambia la velocidad e la rta. En


cambio, en un sistema de 2º orden puede cambiar la forma de la rta.

Sistema de primer orden, polos y ceros orden se mueve sobre eje real.

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Respuestas de un sistema de segundo orden.

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Describimos el uso de los polos para determinar la respuesta del sistema sin tener que hacer la
expansión en fracciones parciales y transformada inversa de Laplace.

Se analiza con entrada escalón.

Respuesta sobre amortiguada.

Polos reales y distintos

Entrada escalón genera un polo en el origen, dando una rta forzada ctte.los polos del sistema
generan una respuesta natural exponencial cuyo ctte depende de la posición del polo.

Respuesta su amortiguada

Polos complejos. Simétricos resp eje real

La parte real del polo es igual a la frecuencia de decaimiento exponencial de la amplitud


senoidal, mientras que la parte imaginaria del polo es igual a la frecuencia de oscilación senoidal.
La frecuencia senoidal recibe el nombre de frecuencia natural amortiguada Wd

Dato: llamada subamortiguada se refiere a una gran cantidad de absorción de energía en el


sistema.

Respuesta no amortiguada

Polos imaginarios. Iguales y opuestos

La ausencia de la parte real en los polos corresponde a una exponencial que no decae=ctte
𝒆−𝟎𝒕 = 𝟏

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El sistema general de segundo orden.

Como las constantes de tiempo describen la respuesta de un sistema de primer orden, en los
sistemas de segundo orden utilizamos la frecuencia natural y amortiguamiento relativo términos
para describir las características de la respuesta transitoria.

Frecuencia natural ɯn

Frecuencia de oscilación del sistema sin amortiguamiento.

Es la frecuencia cuando los polos están en el eje imaginario.

Factor de amortiguamiento ζ

Esta cantidad compara la frecuencia de decaimiento exponencial de la envolvente con la


frecuencia natural.

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Sistema subamortiguado de segundo orden

Es un modelo común para sistemas físicos

Factor de amortiguamiento relativo

ζ=1 críticamente amortiguado, al disminuir este valor (aproximándose a cero) aumenta el


sobrepasamiento.

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Esto no afecta a la frecuencia natural ɯn

Pero la variación del factor de amortiguamiento produce la variación de la frecuencia natural


amortiguada ɯd. Como se verá más adelante al querer cambiar alguna característica de la
onda, como porcentaje de sobre pasamiento, también provoca un cambio en el factor
mencionado anteriormente. Lo que significa que se cambió el valor del polo.

Parámetros vinculados con la respuesta subamortiguada

1. Tiempo pico,Tp. es el tiempo necesario para alcanzar el primer pico o máximo.


2. Sobrepaso en porcentaje %OS. Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en
estado estable, o final, en el tiempo pico, expresada como porcentaje del valor en
estado estable.
3. Tiempo de asentamiento, Ts.Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguadas
de la respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no más del 2% del valor en estado
estable.(o un % predefinido por el diseñador)
4. Tiempo de levantamiento,Tr. Tiempo necesario para que la forma de onda pase de 0,1
a0,9 de su valor final.

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Ts,Tr y Tp dan información acerca de la velocidad de la rta transitoria.

Ecuaciones:

Tp tiende a infinito al aumentar de 0 a 1 el factor de amortiguamiento. En 1 es críticamente


amortiguado y no hay un máximo puntual, sino que queda en el valor en estado estable.

%OS inversamente proporcional a 𝜁 de 0 a 1. Son representados por líneas rectas radiales.

Ɵ= invcos 𝜁

El tiempo se asentamiento es inversamente proporcional a ζ, al tender a cero tiene menos


amortiguamiento, hasta el punto de ser una senoide pura.

El tiempo de levantamiento se analiza analíticamente con pc y da la relación en la tabla de la fig


anterior.

Análisis.

del teorema de Pitágoras determinamos que la distancia radial del origen al polo es la frecuencia
natural no amortiguada ɯn, y el cosƟ=ζ
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Donde ɯd es la parte imaginaria del polo y se llama frecuencia natural amortiguada de

oscilación y σd es la magnitud de la parte real del polo y se conoce como factor de


amortiguamiento real.

Tp es inversamente proporcional a la parte imaginaria del polo, por lo tanto las linear
HORIZONTALES sobre el plano S son tiempo de pico ctte.
Análogamente el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la parte real del polo.
Líneas VERTICALES en el plano S son Ts = ctte.
ζ= cosƟ

las líneas radiales son líneas de ζ=ctte, como el%OS es solo función de ζ, estas líneas son a %OS
ctte.

ANÁLISIS MOVIMIENTO DE POLOS ANTE UNA ENTRADA ESCALÓN

Variación de respuestas

Polos mueven verticalmente: frecuencia aumenta, pero la envolvente permanece igual varia Tp
y %OS

Polos mueven horizontalmente: Tiempo pico permanece ctte y varia tiempo de asentamiento,
y el %OS ya que cambia la parte real el polo.

Polos se mueven en ζ=ctte. Por lo tanto %OS= ctte pero varia la frecuencia y el decaimiento ya
que cambia tanto la parte real como la imaginaria. Por esto se modifica tanto Ts como Tp.

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RESPUESTA DEL SISTEMA CON POLOS ADICIONALES

Hasta ahora se analizaron sistemas con dos polos, pero en caso de que tengas más polos y ceros
la respuesta cambia (no se puede analizar como antes) . Es posible analizarlos como sistema de
segundo orden con solo dos polos dominantes bajo ciertas condiciones.

Suponemos señal de entrada escalón.

Si agregamos un polo real y este es mucho mayor, e valor absoluto, que la parte real de los polos
complejos originales, la exponencial decae con mayor rapidez que la respuesta al escalón. Si
decae a un valor insignificante antes del primer sobrepaso, el sistema se puede considerar como
de segundo orden puro.

Si el polo real no es mucho mayor, entonces su efecto debe ser considerado.

Se toma como base, según el libro de cátedra, que el polo real este cinco veces más alejado a la
izquierda que los polos dominantes.

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Con el polo muy grande, la exponencial pura decae más rápido, haciendo despreciable su efecto.

RESPUESTA DEL SISTEMA CON CEROS

los ceros afectan a la amplitud (se analizó antes con expansión en fracciones parciales), de un
componente de respuesta, pero NO afecta la naturaleza de la respuesta: exponencial, senoidal
amortiguada, etc.

Analizamos un cero de eje real en un sistema de dos polos.

Se puede ver que cuanto más cercano está el cero a los polos dominantes, mayor es su efecto
en la respuesta transitoria. Lo contrario sucede cuando está alejado.

Si suponemos un grupo de polos y un cero lejos de los polos (semiplano izquierdo), el residuo
de cada polo será afectado igual por el cero. En consecuencia, las amplitudes relativas siguen
iguales.

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Suele verse simplemente como un factor de ganancia. Para valores más pequeños del cero
tendremos mayor efecto, como por ejemplo aumento del sobrepaso.

Cuando el cero se encuentra en el semiplano derecho puede provocar que la respuesta inicie
con valor negativo u opuesto a su valor final. Se conoce como sistema de fase no mínima el caso
de la figura 4.26.

Caso de cancelación cuando el cero está muy cercano a un polo.

La expansión en fracciones parciales mostrara que el residuo del decaimiento exponencial es


mucho menor que la amplitud de la respuesta de segundo orden.

Ejemplo 2 casos:

Como se puede ver el residuo del polo(-3,5) no es insignificante frente a los otros residuos.

Como se puede ver el residuo del polo(-4.01) es insignificante frente a los otros residuos.

Por lo que se puede hacer una aproximación de segundo orden y despreciar la respuesta
generada por el polo en -4.01

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REDUCCION DE SUBSISTEMAS MULTIPLES

DIAGRAMA DE BLOQUES

• Forma en cascada

• Forma en paralelo

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• Forma realimentada

Es la base de nuestro estudio. Antes se definió lazo abierto y cerrado

Siendo Ge la función de transferencia en lazo cerrado y el producto de G(s)H(s) se llama función


de transferencia en lazo abierto.

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MOVIMIENTO DE BLOQUES PARA CREAR FIGURAS CONOCIDAS

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Resolución

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ESTABILIDAD

OBJETIVOS:

• Determinar la estabilidad de un sistema representado como función de transferencia.


• Determinar la estabilidad de un sistema representado en el espacio de estados.
• Determinar los parámetros de un sistema para obtener su estabilidad.

INTRODUCCION

Requerimientos en el diseño de un sistema de control: rta transitoria, estabilidad y errores en


estado estable.

Sistema es la suma de respuestas libre y forzada:

• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si la respuesta libre tiende a cero
conforme el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es inestable si la respuesta crece sin limite
conforme el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es marginalmente estable si la respuesta
libre no decae ni crece, sino que permanece constante o no varía a medida que el tiempo
tiende a infinito.

Entonces la estabilidad implica que la respuesta forzada permanece a medida que la respuesta
libre tiende a cero.

Un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada.


Si la entrada no es acotada, veremos una respuesta total no acotada y no podemos sacar
ninguna conclusión acerca de la estabilidad del sistema.

Un sistema es inestable si una entrada acotada produce una salida no acotada.

Estabilidad marginal significa |

Los sistemas estables tienen funciones de transferencia en lazo cerrado con polos solo en el
semiplano izquierdo.
Polos con parte real en semiplano izquierdo producen decaimiento exponencial de las
respuestas libres.

Los sistemas inestables tienen funciones de transferencia a lazo cerrado con al menos UN polo
en el semiplano derecho, polos de multiplicidad mayores que uno sobre el eje imaginario o
ambos.

Los sistemas marginalmente estables tienen funciones de transferencia a lazo cerrado con solo
polos sobre el eje imaginario de multiplicidad 1 y polos en el semiplano izquierdo.

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Condición suficiente para que un sistema sea inestable es que todos los signos de los
coeficientes del denominador de la función de transferencia en lazo cerrado no sean iguales. Si
faltan potencias de s, el sistema es ya inestable o, en el mejor de los casos, marginalmente
estable. Desafortunadamente si todos los coeficientes del denominador son positivos y no
faltan, no tenemos información definitiva acerca de las ubicaciones de los polos del sistema.

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Con el uso de este método podemos saber cuántos polos del sistema en lazo cerrado hay en el
semiplano izquierdo, en el semiplano derecho y sobre el eje jw (ojo: cuantos, NO donde).
El método requiere dos pasos:
1. Generar una tabla de datos llamada de arreglo de Routh.
2. Interpretar el arreglo.

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interpretación
El número de raíces del polinomio que están en el semiplano derecho es igual al número de
cambios de signo de la primera columna.
Por lo tanto, un sistema es estable si no hay cambios de signos.

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ PARA CASOS ESPECIALES.


1. El arreglo de Routh tendrá a veces un cero solo en la primera columna de un ranglon.
2. El arreglo de Routh tendrá a veces todo un ranglon formado por ceros.

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Cero solo en la primera columna.

En este caso se asigna una épsilon ϵ para sustituir el cero en la primera columna.
Se deja que este término se hacer que a cero desde el lado + como – y luego se lo evalúa.

En ambos casos hay 2 cambios de signo.

Estabilidad con renglón de ceros.

Regresamos al renglón ubicado inmediatamente arriba del renglón de ceros y formamos un


polinomio auxiliar, usando los términos de ese renglón como coeficientes. El polinomio
empezara con la potencia de s en la columna marcada y continuamos al saltarnos una potencia
de s y otra no. Entonces el polinomio formado por este ejemplo es:

Derivamos respecto a s.

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Finalmente utilizamos los coeficientes de esta última ecuación para reemplazar el renglón de
cedros. Si se quiere se puede multiplicar por una ctte todo el renglón para comodidad de
cálculos. Luego se continua de forma normal.

Cuando aparece este caso:


Tenemos un polinomio puramente par factor del polinomio original, o sea todas las potencias
de s son pares. Estos polinomios tienen raíces simétricas respecto al origen.
a) Raíces simétricas e iguales y reales.
b) Raíces simétricas e imaginarias.
c) Raíces cuadrantes

Como algunas raíces podrían ser en el eje jw y como son simétricas con respecto al origen, si no
tenemos un renglón de ceros posiblemente no podemos tener raíces en jw.

En casos que desde polinomios par arriba del renglón de ceros hasta el renglón de s0 no ocurre
ningún cambio de signo, esto significa que no hay polos en el semiplano derecho, y por simetría
tampoco en el izquierdo, por lo tanto, el polinomio par posee las n raíces en el eje jw.

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ERRORES EN ESTADO ESTABLE


Objetivos:

• Como hallar el error en estado estable para un sistema con realimentación unitaria.
• Como especificar el desempeño de error en estado estable en un sistema.
• Como hallar el error en estado estable para una perturbación.
• Como hallar el error en estado estable para sistemas con realimentación no unitaria.
• Como diseñar parámetros de un sistema para satisfacer las especificaciones de desempeño del
error en estado estable.

DEFINICIÓN Y ENTRADAS DE PRUEBA


El error en estado estable es la diferencia entre la entrada y la salida para una entrada de
prueba prescrita conforme t ∞ . Se resumen las entradas de prueba empleadas para el
análisis y diseño del error en estado estable en la tabla siguiente.

Las expresiones que deducimos para calcular el error en estado estable se pueden aplicar
erróneamente a sistemas inestables.

Error=entrada- salida

ERROR EN ESTADO ESTABLE DE SISTEMA CON REALIMENTACIÓN UNITARIA

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Podemos determinar el error en estado estable a través de la función de transferencia en lazo


cerrado T(s) o la función de transferencia en lazo abierto G(s) en un sistema de realimentación
unitaria.
Según figura b)
T(s)

G(s)

Teorema del valor final

Al aplicar el teorema del valor final, nos permite usar el valor final de e(t) sin tomar la
transformada inversa de Laplace de e(s), y luego hacer que t tienda al infinito.

Antes debemos asegurarnos que el sistema en lazo cerrado sea estable. Por ej con criterio
ROUTH HURWITS

Esta ecuación nos permite calcular el error en estado estable, e(∞) dada una determinada
entrada, R(s), y sistema, G(s) luego sacar conclusiones acerca de las relaciones que existen entre
sistema a lazo abierto y la naturaleza del error en estado estable.

Entrada escalón R(s)= 1/S

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El termino

Es la ganancia de cd de la función de transferencia de la trayectoria directa, puesto que s, la


variable de frecuencia, tiende a cero. Para tener error en estado estable=0

Por lo tanto

Para que sea infinito el denominador debe ser igual a cero.


Por lo tanto, una integración pura debe estar presente en la trayectoria directa.
n>=1

Entrada rampa R(s)=1/S2

Para tener error en estado estable cero

G(s) con n>=2


Debe haber por lo menos dos integraciones en trayectoria directa.

Entrada parabólica R(s)=1/S3

G(s) con n>=3


Debe haber por lo menos tres integraciones en trayectoria directa.

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CONSTANTES DE ERROR ESTÁTICO Y TIPO DE SISTEMA

Analizando sistemas con realimentación unitaria negativa, definimos parámetros que podemos
usar como especificaciones de error en estado estable.

Constantes de error estático.

Recordando la función de error para entradas escalón, rampa y parábola:

Los términos del denominador que se llevan al límite determinan el error en estado estable. A
estos límites los llamamos constantes de error estático.

Constante de posición, Kp

Constante de velocidad, Kv

Constante de aceleración, Ka

El error en estado estable disminuye a medida que aumenta la constante de error estático.

TIPO DE SISTEMA

Definimos el tipo de sistema como el valor de n en el denominador de la función de


transferencia, o bien, lo que es equivalente, el número de integraciones puras de la trayectoria
directa. Por lo tanto, el valor de n indica el tipo de sistema- con error finito.

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ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA PERTURBACIONES.

Los sistemas de control realimentado se emplean para compensar perturbaciones. La ventaja


de usar realimentación es que cualquiera sea la perturbación, el sistema se puede diseñar para
seguir la entrada con un error pequeño o cero.

Cada término se puede considerar como la función de transferencia de E(s) con R(s) y D(s).

Aplicando el teorema del valor final.

Analizando el error de la perturbación, suponiendo esta como una señal escalón (1/s) y
dividiendo por G2(s).

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De esta forma determinamos que el error en estado estable producido por una perturbación
tipo escalón, en el sistema dado, se puede reducir aumentando la ganancia de cd de G1 o
disminuyendo la de G2.

Mostramos la perturbación como entrada y el error como salida, CON R(s) igualada a cero:

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS CON REALIMENTACION NO UNITARIA.

OBJETIVO: LLEVAR A UN SISTEMA CON REALIMENTACION UNITARIA.

G(s)=G1(s)*G2(s)

H(s)=H1(s)/G1(s)

A diferencia de los sistemas con realimentación unitaria donde H(s)=1 el error no es la


diferencia entre la entrada y la salida. Si r(t) y c(t) tienen las mismas unidades, podemos hallar
el error en estado estable e(∞)=r(∞)-c(∞). Primer paso es demostrar E(s)=R(s)-C(s)

43
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

En c formamos un sistema con realimentación unitaria, este paso exige que las unidades de
entrada y salida sean las mismas

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS CON REALIMENTACION NO UNITARIA Y


PERTURBACION

44
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Con entrada y perturbación escalon R(s)=D(s)=1/s

Para error cero

Estas ecuaciones siempre pueden satisfacer si:

1) El sistema es estable.
2) G1(s) es un sistema tipo 1.
3) G2(s) es un sistema tipo 0.
4) H(s) es un sistema tipo 0 con una ganancia cd unitaria.

45
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Para concluir determinamos el valor en estado estable de la señal Ea1(s) en la figura


siguiente

SENSIBILIDAD.

Sensibilidad: es el grado al que cambios en parámetros del sistema afectan funciones de


transferencia del sistema, y por lo tanto el desempeño.

Un sistema con sensibilidad cero es ideal: los cambios en los parámetros del sistema no tienen
efecto en la función de transferencia.

46
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Sensibilidad de una función de transferencia en un sistema de lazo cerrado.

Como podemos ver un aumento de “K” reduce la sensibilidad de la función de transferencia de


lazo cerrado ante una variación del parámetro “a”.

Sensibilidad de error en estado estable con entrada rampa.

Sensibilidad para cambios del parámetro “a”

Sensibilidad para cambios del parámetro “K”

Como se observa, ante cambios de los parámetros a o K, nos e producen variaciones en la


sensibilidad. El signo negativo en la segunda ec. Indica una tendencia a decremento del error
con el aumento del parámetro K.

Sensibilidad de error en estado estable con entrada escalón.

47
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Error para sistema tipo 0

Sensibilidad del error debido a cambios de parámetro “a”

Sensibilidad del error debido a cambios de parámetro “K”

La sensibilidad a cambios en el parámetro “k” y el parámetro “a” es menor que la unidad para
“a y b” positivas. De este modo la realimentación en este caso produce sensibilidad reducida a
variaciones en ambos parámetros.

48
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

TECNICAS DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

OBJETIVOS

• Definir lugar geométrico de raíces.


• Como trazar lugar geométrico de raíces.
• Como refinar el lugar geométrico de raíces.
• Como usar el lugar geométrico de raíces para hallar los polos de un sistema en lazo cerrado.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces, para describir cualitativamente los cambios en la
respuesta transitoria y estabilidad de un sistema cuando varia un parámetro del sistema.
• Como usar el lugar geométrico de raíces para diseñar un valor de parámetro para satisfacer la
especificación de una respuesta transitoria para sistemas de orden 2 y superiores.

El LGR. ES una Presentación grafica de los polos en lazo cerrado cuando varia un parámetro de
un sistema. Poderoso método de análisis y diseño para estabilidad y respuesta transitoria.

Poder radicar en la capacidad de dar soluciones para sistemas de orden superior a dos.

PROBLEMA DEL SISTEMA DA CONTROL

Polos lazo abierto no cambian con modificaciones de ganancia, en cambio los polos de lazo
cerrado si.

49
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Factorización para determinar los polos a lazo cerrado

Como puede observarse los polos de T(s) pueden cambiar con K.


Con LGR. Podremos observar gráficamente la variación de los polos de T (s) con K.

REPRECENTACION VECTORIAL DE NUMEROS COMPLEJOS.

Concluimos que (s+a) es un numero complejo y puede ser representado por un vector trazado
desde el cero de la función al punto s.

Dada una función complicada, su modulo y su ángulo son

Producto del numero de ceros sobre el producto del numero de polos.

50
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

La longitud es la magnitud del vector que se traza desde el polo o el cero, según corresponda,
al punto s.

Donde el ángulo de cero es el ángulo medido desde la prolongación positiva del eje real, de un
vector trazado desde el cero fe F(s) en –zi al punto s, y un ángulo del polo es el ángulo medido
desde la prolongación positiva del eje real, del vector trazado desde el polo de F(s) -pi al punto
s.
(ver ejemplo 8.1)

DEFINICION DEL LUGAR GEOMETRICO DE LA RAICES

la técnica del lugar geométrico de las raíces se puede usar para analizar y diseñar el efecto de
ganancia en lazo cerrado en la respuesta transitoria y estabilidad del sistema.

Se muestra un ejemplo de la variación de los polos en lazo cerrado con variación de la ganancia.

51
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Es la representación de la trayectoria de los polos en lazo cerrado cuando varia la ganancia a la


que llamamos lugar geométrico de las raíces. Con k positiva.
Como se puede apreciar tenemos cambios en %OS, Tiempo pico, mientras que el tiempo de
asentamiento se mantiene ctte.

PROPIEDADES DEL LUGAR GEOMETRICO DE RAICES.


A partir de estas propiedades, estaremos en aptitud de hacer un bosquejo del lugar geométrico
de las raíces para sistemas de orden superior sin tener que factorizar el denominador de la
función de transferencia en lazo cerrado.

Las propiedades del lugar geométrico de las raíces se pueden deducir a partir del sistema de
control general siguiente:

52
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Se analiza la función de transferencia de lazo cerrado que se presenta anteriormente.

Si un valor de “s” es sutituido en la ecuación, resulta un numero complejo.Si el angulo del


numero complejo es un múltiplo impar de 180°, ese valor de “s” es un polo del sistema para
algún valor particular de K.

Un valor de “s” es un polo a lazo cerrado si:

Ya cumplido el criterio de Angulo anterior, lo que resta encontrar en la magnitud.

([

Dados los polos y ceros de la función de transferencia de lazo abierto, KG(s)H(s), un punto del
plano s esta sobre el lugar geométrico de las raíces para un valor particular de ganancia, si los
ángulos de los ceros menos los ángulos de los polos, todos trazados al punto seleccionado sobre
el plano s, suman hasta (2k+1)180º. Además, la ganancia K en ese punto para el cual los ángulos
suman hasta (2k+1)180º se encuentra al dividir el producto de las longitudes de polo entre el
producto de las longitudes de cero.

53
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Las siguientes reglas nos permiten trazar el lugar geométrico de las raíces usando un mínimo de
cálculos. Las reglas producen un bosquejo que da conocimiento intuitivo del comportamiento
de un sistema de control.

Reglas creadas a partir de las propiedades anteriores:

1. Numero de ramas: es igual al número de polos en lazo cerrado.


2. Simetría: el lugar geométrico de las raíces es simétrico alrededor del eje real.
2.1. los sistemas que se pueden realizar físicamente no pueden tener coeficientes
complejos en sus funciones de transferencia.
3. Segmentos del eje real: SOBRE EL EJE REAL, para K>0, el lugar geométrico de las raíces existe
a la izquierda de un número impar de polos finitos en lazo abierto, sobre el eje real, y/o
ceros finitos en lazo abierto.
4. Puntos de inicio y fin: [inicio ganancia =0;fin ganancia = ∞] el lugar geométrico de las raíces
empieza en los polos finitos e infinitos de G(s)H(s) (función de transferencia en lazo abierto)
y termina en los ceros finitos e infinitos de G(s)H(s).
4.1. Análisis. K pequeños;

se observa que los polos del sistema en lazo cerrado a


ganancias pequeñas se aproximan a los polos combinados
de G(s)H(s). Concluimos que el lugar geométrico de las
raíces comienza en los polos de G(s)H(s), la función de
. transfe rancia de en lazo abierto.

K grandes

Los polos del sistema en lazo cerrado a grandes ganancias


se aproximan a los ceros combinados de G(s) y H(s). Ahora
concluimos que el lugar geométrico de las raíces termina
. en los ceros de G(s)H(s), la función de transferencia en lazo.
. abierto.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

5. Comportamiento en el infinito: el lugar geométrico de las raíces se aproxima a líneas rectas


como asíntotas cuando el lugar geométrico de las raíces se aproxima al infinito. Además, la

ecuación de las asíntotas está dada por la intersección del eje real, σa` y el ángulo Ɵa`
como sigue

❖ Angulo esta dado en radianes con respecto a la posición positiva del eje real.
❖ Considerando una función cualquiera (no función de transferencia) tiene un polo en el
infinito cuando se aproxima al infinito cuando s tiende a infinito. Si la función se
aproxima a cero cuando s se aproxima al infinito, entonces tiene un cero en el infinito,
❖ Toda función de s tiene un número igual de polos y ceros si incluimos los del infinito.
❖ En las ecuaciones anteriores si el valor de K continúa aumentando, los ángulos
comenzaran a repetirse. El número de líneas obtenidas es igual a la diferencia entre el
número de polos finitos y el número de ceros finitos.
❖ El lugar geométrico de las raíces empieza en los polos en lazo abierto y termina en los
ceros en lazo abierto.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Ej:

AFINACION DEL TRAZO: puntos de punto silla entrada y salida en eje real.

Es posible deducir una mejor imagen del lugar geométrico de las raíces si encontramos los
ángulos de salida y llegada desde polos y ceros complejos.

Lugar geométrico de raíces trazado con las primeras reglas


• Numero de ramas.
• Simetría.
• Segmentos del eje real.
• Puntos iníciales y finales.

Punto silla de entrada y salida en el eje r

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

El punto donde el lugar geométrico sale del eje real se llama punto silla de salida y el lugar donde
regresa, punto silla de entrada.

En el punto silla de entrada o salida, las ramas del lugar geométrico de las raíces forman un
angulo de 180/n con el eje real, donde n es el número de polos en lazo cerrado que llegan o
salen del punto silla individual

La ganancia aumenta desde K=0 cuando los polos se mueven uno hacia el otro. La ganancia debe
ser máxima a lo largo del eje real en el punto donde se encuentran los polos. Al seguir
aumentando los polos pasan al plano complejo.

❖ El punto de salida ocurre en un punto de máxima ganancia sobre el eje real entre los
polos en lazo abierto.
❖ Ganancia aumenta hasta que los polos a lazo cerrado llegan a los ceros a lazo abierto.
❖ La ganancia en el punto silla de entrada es la ganancia mínima hallada a lo largo del eje
real entre los ceros.

Existen tres métodos para hallar los puntos silla.

Primer método:

Maximizar y minimizar la ganancia, K, usando calculo diferencial.

Figura 8.14

Reemplaza s por un valor real σ. Luego se deriva respecto a σ e igualamos a cero para hallar
valores reales y evaluando nuevamente en K obtenemos las ganancias máximas y mínimas.

57
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Segundo método:

Se llama método de transición y elimina el paso de la derivación.

Los puntos sillas de salida y entrada satisfacen la relación

Zi y pi son los valores negativos de cero y polo, respectivamente de G(s)H(s).

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Ejemplo:

Tercer método

Programa PC propuesto.

CRUCE CON EJE jw

El cruce con el eje jw es un punto sobre el lugar geométrico de las raíces que separa la operación
estable del sistema respecto a la operación inestable.

El valor w en el cruce del eje produce la


frecuencia de oscilación, mientras que la
ganancia en el cruce con el eje jw produce,
para el ejemplo, la máxima ganancia
positiva para la estabilidad del sistema.

Para hallar el cruce con el eje jw, podemos


usar el criterio Ruth-Hurwitz , forzando un
renglón de ceros en la tabla de Routh
producirá la ganancia: regresando un
renglón a la ecuación del polinomio par y
despejando las raíces, resulta la frecuencia
en el cruce del eje imaginario.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Ejemplo:

Reemplazando en s2

Jw=+- 1,59 K=9,65

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

DEISEÑO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA POR MEDIO DEL AJUSTE DE GANANCIA

Las condiciones que justifican la aproximación a un sistema de segundo orden se vuelven a


expresar aquí:

1. Los polos de orden superior están mucho mas alejados en el semiplano izquierdo del plano
s que el par de polos dominante de segundo orden. La respuesta que resulta de un polo de
orden superior no cambia de modo apreciable la respuesta transitoria esperada de los polos
dominantes de segundo orden.
2. Los ceros en lazo cerrado cerca de los polos en lazo cerrado de segundo orden son casi
cancelados por la proximidad de los polos en lazo cerrado de orden superior.
3. Los ceros de lazo cerrados no cancelados por los polos en lazo cerrado de orden superior
están alejados del par de polos en lazo cerrado de segundo orden.

a) Posible aproximación a sistema de segunda orden.


b) Mejor aproximación a 2º orden por estar p3 mas alejado
c) Nuevamente como en a)
d) Mejor aproximación a 2º orden por estar mas cerca de cancelarse el polo y el cero de lazo
cerrado.

Ver ejemplo 8.8

Procedimiento de diseño para sistemas de orden superior:


1. Trace el lugar geométrico de las raíces para el sistema dado.
2. Suponga que el sistema es un sistema de segundo orden sin ningún cero y luego encuentre la
ganancia, para satisfacer la especificación de la respuesta transitoria.
3. Justifique la suposición de segundo orden al hallar la ubicación de todos los polos de orden
superior y evaluar el hecho de que están mucho más lejos del eje jw que el par dominante de

61
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

segundo orden. Como regla practica se puede considerar un factor de cinco veces más lejos.
También, verifique que los ceros em lazo cerrado sean cancelados aproximadamente por polos
de orden superior. Si los ceros en lazo cerrado no son cancelados por polos en lazo cerrado de
orden superior, asegurase que el cero está lejos del par de polo dominado de segundo orden,
para dar aproximadamente la misma respuesta obtenida sin el cero finito.
4. Si las suposiciones no se pueden justificar, la solución del estudiante tendrá que ser simulada
para estar seguro que satisface la especificación de la respuesta transitoria,

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES PARA SISTEMAS CON REALIMENTACION POSITIVA.

Se puede analizar como un sistema con realimentación negativa y (-)H(s).

(también se podría considerar como un sistema de realimentación negativa con -H(s) )

FT:

Ahora existe un polo s cuando:

Reglas para trazar lugar geométrico de las raíces

1. Numero de ramas: no hay cambio.


2. Simetría: no hay cambios
3. Segmentos del eje real: sobre el eje real, el lugar geométrico de las raíces para sistemas con
realimentación positiva existe la la izquierda de un numero PAR del eje real, polos finitos en
lazo abierto y/o ceros.
4. Puntos de inicio y fin: el lugar geométrico de las raíces para realimentación positiva empieza
en los polos finitos de G(s)H(s) y termina en los ceros finitos e infinitos de G(s)H(s).
5. Comportamiento en el infinito: el cambio en la ecuación 8.64 produce una pendiente
distinta para las asíntotas. El valor del punto de cruce con el eje real para las asíntotas
permanece sin cambio.
El lugar geométrico de las raíces se aproxima a líneas rectas como asíntotas cuando el lugar
geométrico se aproxima al infinito. Además, la ecuación de las asíntotas para sistemas con
realimentación positiva está dada por el punto de intersección de eje real y el ángulo como
siguen:

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

DISEÑO POR MEDIO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

OBJETIVOS

• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en cascada para
mejorar el error en estado estable.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en cascada para
mejorar la respuesta transitoria.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en cascada para
mejorar tanto el error en estado estable como la respuesta transitoria.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en realimentación
para mejorar la respuesta transitoria.
• Como construir físicamente los de compensación diseñados.

INTRODUCCION

El lugar geométrico de raíces, por lo general, nos permite escoger la ganancia de lazo adecuada
para satisfacer una especificación de respuesta transitoria. Cuando la ganancia se hace variar
nos movemos en diferentes regiones de respuesta. Por lo tanto estamos limitados a esas
respuestas que existen a lo largo del lugar geométrico de raíces.

MEJORAMIENTO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Podemos diseñar respuestas transitorias que no están en el lugar geométrico de las raíces.

Ejemplo caso a resolver: llevar el polo de A a B. Acelerar el sistema.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

No se puede lograr con un simple ajuste de ganancias ya que no pertenece al lugar geométrico
de raíces. Además, no es buena opción cambiar todo el sistema.

Lo que se puede hacer es aumentar o compensar el sistema con polos y ceros adicionales,
logrando lo antes mencionado.

Ventaja: los ceros y polos adicionales se pueden agregar en el extremo de baja potencia del
sistema antes de la planta. No deben generar nuevos problemas.

Se pueden generar con redes activas o pasivas.

Desventaja: el orden del sistema puede aumentar con el subsiguiente efecto sobre la rta
transitoria. Como solo sabemos la ubicación de los polos a lazo abierto y la posición de los polos
a lazo cerrado, las ubicaciones de los polos de orden superior se deben determinar por
simulación.

MEJORAMIENTO DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE

Un aumento de ganancia provoca disminución de error en estado estable pero mayor es el


sobrepaso en porcentaje y viceversa.

La respuesta transitoria se mejora con la adición de diferenciación, y el error en estado estable,


con la adición de integración en la trayectoria directa.

CONFIGURACIONES

1. Compensación en cascada.
2. Compensación mediante realimentación.

Ambos métodos cambian los polos y ceros en lazo abierto, creando por lo tanto un nuevo lugar
geométrico de raíces que pasa por la ubicación deseada de polo en lazo cerrado.

65
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

1. COMPENSACIÓN EN CASCADA

DE COMPENSACION

De compensación ideal

• Integración pura mejora el error en estado estable, o diferenciación pura mejora la


respuesta transitoria.
• Deben ponerse en práctica con redes activa( exigen fuentes: amplificadores,
electromecánicos: tacómetros)
• Ventaja: error en estado estable se reduce a cero.

De compensación no ideal

• Implementan elementos pasivos (resistores, capacitores, etc) no utilizan compensación


y derivación pura.
• Ventajas de las redes pasivas es que son menos costosas y no requieren de fuentes
adicionales de energía.
• Desventaja es que el error en estado estable no se lleva a cero.

MEJORAMIENTO DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE POR MEDIO DE COMPENSACION EN


CASCADA.

Objetivo: mejorar el error en estado estable sin afectar en forma apreciable la rta. Transitoria.

1. Compensación ideal integral


1.1. Utiliza un integrador puro para poner en el origen un polo de trayectoria directa,
aumentando así el tipo de sistema y reduciendo el error a cero.
1.2. Debe ponerse en práctica con redes activas (amplificadores).
1.3. Compensador proporcional más integral (PI)

2. Compensación no ideal integral


2.1. No utiliza integración pura, colocando un polo cerca del origen, y aun cuando no lleva
el error en estado estable a cero, produce una reducción importante del mismo.
2.2. Puede ponerse en práctica con redes pasivas menos costosas, sin fuentes add. De
energía.
2.3. Compensador de atraso de fase.

Sistema de control proporcional: alimentan al error en forma directa a la planta.


Sistemas de control integral: alimentan a la integral del error a la planta.
Sistemas de control derivativos: alimentan la derivada del error a la planta.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

COMPENSADOR INTEGRAL IDEAL (PI).

Como se puede observar se usó un polo en el origen y un cero muy próximo de modo que sus
aportes en modulo y ángulo se anulen, así no cambia el lugar geométrico de las raíces. De esta
manera se redujo el error en estado estable y se incrementó el tipo de sistema, sin afectar la
respuesta transitoria apreciablemente.

Existe un polo a lazo cerrado entre el cero y el polo del compensador, suficientemente cerca del
cero como para causar su cancelación. Y además el sistema incrementa su tipo. Para una entrada
escalón tendrá error cero.
Tener un polo en el origen ya nos indica que se requiere un integrador activo.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Otra forma de ver la compensadora integral ideal es:

El valor final del cero se puede ajustar al hacer variar K2/K1.

COMPENSACION DE ATRASO DE FASE

Si empleamos redes pasivas, el polo y el cero se mueven a la izquierda cerca del origen.

Sistema tipo 1 no compensado

Constante de error estático Kv para este sistema:

Sistema compensado.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Constante de error estático

• Si el polo y cero del compensador están próximos entre si, la aportación angular al punto
deseado es casi cero grados. Por lo tanto, no tendrá efecto significativo sobre la rta
transitoria.
• La ganancia K es casi la misma para los sistemas compensados y no compensados, ya
que las longitudes de los vectores trazados desde el compensador son casi iguales.
• Mejoría de error en estado estable:

La mejoría del Kv del sistema compensado respecto al compensado depende del cociente entre
el polo y cero del compensador. Para obtener una relación grande y no generar aportación
angular, deben estar cerca entre si y a su vez del origen. Ej: p=-0.001 y c=-0.01. relación =10.
La constante de error estático va a mejorar en un factor igual a Zc/Pc. Reduciendo el error
en estado estable.

Analizando un sistema como en el caso anterior, el cuarto polo del sistema compensado se
cancela con el cero, de modo que los polos dominantes permanecen como en el sistema no
compensado y se puede hacer la aproximación de segundo orden. Si se acercan todos los
valores (10 veces) al origen, el efecto dl cuarto polo será una rta transitoria más larga y no
se llegará al valor en estado estable tan rápido.

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RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

MEJORAMIENTO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA POR MEDIO DE LA COMPENSACION EN


CASCADA.

Objetivo: diseñar una respuesta que tenga un sobrepaso en porcentaje deseable y un tiempo
de asentamiento más corto que el sistema no compensado.

1. Compensación derivativa ideal


1.1. Utiliza un diferenciador puro para poner en el origen un cero de trayectoria directa,
alimentando el error (proporcional) más la derivada del error directo a la planta.
1.2. Requiere una red activa para su construcción.
1.3. La diferenciación es un proceso de ruido (nivel bajo pero de alta frecuencia comparado
con la señal)
1.4. Controlador proporcional más derivativo (PD).

2. Compensación derivativa no ideal


2.1. No utiliza derivación pura, colocando un polo y un cero más distante a la función de
transferencia de trayectoria directa.
2.2. Aproxima de diferenciación con una red pasiva.
2.3. Compensador de adelanto de fase.

COMPENSACIÓN DERIVATIVA IDEAL (PD)

La respuesta transitoria deseada de un sistema se puede lograr mediante la ubicación de los


polos en lazo cerrado, si es sobra la trayectoria, con un simple ajuste de ganancia se logra.

Si esto no se puede realizar, hay que modificar la función de transferencia de modo que el lugar
geométrico de las raíces pase por los polos a lazo requeridos.

Una forma de acelerar el sistema original es agregar un solo cero en la trayectoria directa. Este
cero puede ser representado por un compensador:

Esta función es un PD.

LA RESPUESTAS TRANSITORIAS QUE NO SE PUEDEN OBTENER CON UN SIMPLE AJUSTE DE


GANANCIAS, SE PUEDEN OBTENER AUMENTANDO LOS POLOS Y CEROS DEL SISTEMA CON UN
COMPENSADOR DERIVATIVO IDEAL.

70
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

71
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Aun cuando los métodos de compensación c y d dan respuestas más lentas que b, la adición de
compensación derivativa ideal acorto el tiempo de respuesta en cada caso, mientras que se
conservaba igual sobrepaso en porcentaje.
Un beneficio agregado es la mejoría del error en estado estable, aun cuando no se utilizo
compensación en atraso de fase. Mejoro el Kp. El tipo de sistema no aumento.
Este mejoramiento no siempre sucede.

Ver ejemplo 9.3.

Para definir si la aproximación e segundo orden es salida se determinan los polos a lazo cerrado.
En este caso para una ganancia igual a la del par dominante de segundo orden nos da un tercer
polo muy alejado de estos.
Para determinar la posición del cero compensador se suman los ángulos de todos los polos a
lazo abierto y luego se busca la diferencia con 180º

Una vez determinado el cero del compensador, se implementa como un controlador


proporcional más derivativo.

K1/K2= - valor del cero

Inconvenientes del compensador derivativo ideal

1. Requiere de un circuito activo para efectuar la diferenciación


2. Proceso de ruido; el nivel de ruido es bajo, pero la frecuencia es alta en comparación
con la señal.la diferenciación de frecuencias altas puede llevar a grandes señales no
deseadas o a saturación de amplificadores y otros componentes.

COMPENSACION DE ADELANTO DE FASE.

Es la aproximación de un compensador derivativo ideal, con una red pasiva de adelanto de fase.

Cuando se usan redes pasivas no se puede producir solo un cero, sino que resulta un cero de
compensador y un polo. Sin embargo, si el polo esta mas lejos del eje imaginario que el cero, la
aportación angular del compensador todavía es positiva y se aproxima a un solo cero
equivalentes.

Ventajas:
• No necesita fuentes adicionales de energía eléctrica.
• Se reduce el ruido debido a la diferenciación.

72
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Desventaja
• El polo adicional no reduce el número de ramas del lugar geométrico de las raíces que
cruza el eje imaginario y entra en el semiplano derecho, mientras que la adición del cero
individual del controlador PD tiende a reducirlas.

Ɵ2-Ɵ1=Ɵc. La aportación angular del compensador

Diferencias entre los posibles compensadores:

Las diferencias están en los valores de constantes de error estático, la ganancia necesaria para
alcanzar el punto de diseño sobre el lugar geométrico de las raíces compensando, la dificultad
al justificar una aproximación de segundo orden cuando el diseño este completo y la respuesta
transitoria resultante.

73
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

El polo se posiciona delante del cero en este caso.

Ver ejemplo 9.4

MEJORAMIENTO DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE Y LA RESPUESTA TTRANSITORIA

El diseño puede utilizar compensadores ya sea activos o pasivos. Si diseñamos un control PD


activo seguido de un PI activo, el controlador resultante se llama controlador proporcional
integral más derivativo (PID). Si primero diseñamos un compensador pasivo de adelanto de fase
y luego diseñamos un compensador pasivo de atraso de fase, el compensador resultante se
llama compensador de adelanto-atraso de fase.

PID

Función de transferencia:

Tiene
dos ceros más un polo en el origen

1 cero + 1 polo se pueden diseñar como compensador integral ideal y el otro cero puede
diseñarse como compensador derivativo ideal.

Técnica de diseño:

1. Evaluación del desempeño del sistema no compensado para determinar cuanta mejoría
se necesita en la respuesta transitoria.
2. Diseño del controlador PD para satisfacer las especificaciones de la respuesta
transitoria. El diseño incluye la ubicación del cero y la ganancia de lazo.
3. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
4. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.
5. Diseño del controlador PI para obtener el error necesario en estado estable.
6. Determinación de las ganancias K1, K2 y K3 en la figura 9.30.
7. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
8. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.

74
RESUMEN TEORICO: Sistemas de control- Norman S. Nise

Ver ejemplo 9.5

DISEÑO DE UN COMPENSADOR ADELANTO-ATRASO DE FASE

Técnica de diseño:

1. Evaluación del desempeño del sistema no compensado para determinar cuanta mejoría
se necesita en la respuesta transitoria.
2. Diseño del controlador de adelanto de fase para satisfacer las especificaciones de la
respuesta transitoria. El diseño incluye la ubicación del cero y la ganancia de lazo.
3. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
4. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.
5. Diseño del controlador de atraso de fase para obtener el error necesario en estado
estable.
6. Determinación de las ganancias K1, K2 y K3 en la figura 9.30.
7. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
8. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.

Ver ejemplo 9.6

a) Con el valor de %OS determinamos ζ.con Ts encontramos la parte real de los polos
dominantes y con TP la parte imaginaria. Con esto establecemos la ganancia con la
cual esos polos llegan a la línea de %OS.
b) Luego se determinan los polos a lazo cerrado que faltan con la ganancia K determinada
anteriormente. Así evaluamos si se puede hacer la aproximación de segundo orden.
c) Luego diseñamos el compensador de ADELANTO DE FASE, se puede ubicar el cero del
compensador justo en un polo de lazo abierto asi seguimos teniendo la misma
cantidad e polos que tenia el sistema no compensado.
d) Luego determinamos la ubicación del polo del compensador realizando la suma de
ángulos, y posteriormente con trigonometría.
e) Se continúa al diseño para mejorar el error en estado estable. Arbitrariamente
escogemos el polo del compensador de ATRASO DE FASE EN UN VALOR PROXIMO A
CERO, ya que como se vio la constante de error depende de la relación Zc/Pc y ara
aumentarla deben ser valores pequeños. Para un KV (POR EJ) fijo para obtener el error
deseado, solo queda reemplazar estos valores y determinar el valor del cero.
f) Con todo lo anterior armamos la nueva función de transferencia y determinamos la
ganancia en trayectoria directa necesaria para ubicar los polos dominantes en el lugar
deseado.

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COMPENSACIÓN MEDIANTE REALIMENTACION

Las funciones de transferencia diseñadas para estar colocadas en trayectoria en realimentación


también pueden cambiar la forma del lugar geométrico de las raíces.

El procedimiento de diseño puede ser más complicado que la compensación en cascada.

La compensación por realimentación se puede usar en casos donde los problemas de ruido
excluyan el uso de compensación en cascada.

La compensación por realimentación puede no requerir amplificación adicional, ya que la señal


se origina en la salida de alto nivel de la trayectoria y se entrega a la de bajo nivel.

Detector de velocidad que actúa como diferenciador, también tacómetro generador de voltaje.

En aviones o barcos puede ser un giroscopio de velocidad .

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Por lo general el diseño de compensación por realimentación consiste en hallar las ganancias,
por ejemplo, K, K1 y Kf. Después establecen una forma dinámica para Hc(s). Hay dos métodos:

1. Método 1: semejante a la compensación en cascada. Considere un sistema de


trayectoria directa G(s) y realimentación H(s), con compensación en cascada
agregábamos polos y ceros en trayectoria directa, con realimentación los
agregamos mediante H(S).
2. Método 2: diseñamos un desempeño especificado para el lazo menor, seguido por
un diseño del lazo mayor.

METODO 1

Reducir figura 9.45 a 9.48

Empujar K a la derecha, G2(s) a la izquierda. A su vez 1/K*GS(s) en lazo menor, que está en
paralelo con el lazo mayor (se suman). Luego hacemos la ganancia en lazo G(s)H(s).

Sin realimentación Kf Hc(s), la ganancia en lazo es:

Asi el efecto de realimentación es sustituir los polos y ceros de G2(s) con los polos y ceros de
[KfHc(s) +KG2(s)]. Los ceros de H(s) de la fig 9,48 no son a lazo cerrado.

Recordar que se agregan polos y ceros por medio de H(s) de la figura 9.48

Ejemplo detector de velocidad.

G1=1; Hc=s; la ganancia a lazo cerrad es:

Se agrega un cero(-K/Kf) a los polos y ceros en lazo abierto existentes.

Se debe verificar que este cero no es un cero en lazo cerrado.

Ver ejemplo 9.7

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METODO 2

Nos permite usar compensación mediante realimentación para diseñar respuesta transitoria en
lazo menor, separadamente de la respuesta del sistema en lazo cerrado.

(ej avión: lazo menor posición superficies aerodinámicas; lazo mayor Angulo de cabeceo de
todo el avión)

Veremos que el lazo, menor de la figura 9.45 básicamente representar una función de
transferencia de la trayectoria directa cuyos polos se pueden ajustar con la ganancia en lazo
menor. Estos polos entonces se convierten en polos en lazo abierto para todo el sistema de
control.

En lugar de cambiar la forma del lugar geométrico de las raíces con polos y ceros adicionales,
podemos cambiar los polos de la planta por medio de un ajuste de ganancia. Los polos en lazo
cerrado son fijados por la ganancia en lazo (= compensación cascada).

ver ejemplo 9.8

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CONSTRUCCIÓN FÍSICA DE LA COMPENSACION

Circuito activo

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Circuito pasivo

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