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INTRODUCCION
SISTEMAS EN LAZO ABIERTO.
Se puede controlar la rta transitoria y en estado final, de forma mas cómoda haciendo un
rediseño.
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DISEÑO
El objetivo gira alrededor de la respuesta transitoria, error en estado estable y estabilidad.
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
6. Anlaizar y diseñar.
6.1. Se analiza si el desempeño y respuesta del sistema se pueden satisfacer con simples
ajustes de parámetros del sistema o si se debe crear más hardware.
6.2. Señales utilizadas para dar energía al sistema= impulso. Para dar un valor estimado de
respuesta (posición, velocidad, etc) = escalón. Rampa es por ej. Posición linealmente
creciente.
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El esquema2.1ª esta constiuido pos varios subsistemas en las cuales hay dif funciones.
Al combinarlos se obtiene la función de transferencia.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Podemos rep entrada, salidas y sistemas como entidades separadas y las relaciones entre
estos serán solo algebraicas.
Se puede aplicar cuando las condiciones iníciales son discontinuas ya que la transformada solo
requiere las condiciones iníciales antes de la discontinuidad.
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LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
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LINEALIDADES
SISTEMA LINEAL:
1. Superposición
1.1. Respuesta a la salida de un sistema a la suma de entradas es la suma de las respuestas
de las entradas individuales.
2. Homogeneidad
2.1. La respuesta del sistema a una multiplicación de la entrada a un escalar Ae(t)Ar(t).
NO LINEALIDAD
LINEALIZACION
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linealizacion en punto a
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INTRODUCCION
Ventajas: aplicables a sistemas no lineales con saturación y zona muerta, además casos con
condiciones iníciales distintas de cero.
Además, útil para sistemas variantes en el tiempo: proyectiles variación de combustible.
Representación de sistemas con múltiples entradas y salidas de forma compacta.
Nosotros los utilizamos para sistemas como tipo 1).
OBSERVACIONES
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Por lo tanto el espacio de estado es: ecuaciones diferenciales de primer orden para despejar
variables de estado y ecuación algebraica de salida para det el resto de variables.
Variantes del sistema: cualquier variante que responda a una entrada o condiciones iniciales de
un sistema.
Variantes de estado: conjunto más pequeño de variantes de, sistema linealmente
independientes.
Vector estado: vector cuyos elementos son variantes de estado.
Espacio de estado: espacio n dimensional cuyos ejes son variantes de estado.
Ecuaciones de estado: conjunto de n ecuaciones diferenciales simultaneas de primer orden con
n variantes,donde las n variantes a ser despejadas son las variantes de estado.
Ecuación de saida: ecuación algebraica que expresa las variantes de salida de un sistema como
combinación lineal de variantes de estado y las entradas.
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RESPUESTA EN EL TIEMPO
OBJETIVOS:
Los polos determinan la naturaleza de la respuesta en el tiempo (forma). los polos de la función
de entrada determinan la forma de la respuesta forzada y los polos de la función de transferencia
determinan la forma de la respuesta libre.
Los ceros y los polos de la entrada o función de transferencia contribuyen a las amplitudes de
los componentes de la respuesta real (forzada + libre).
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𝒆−𝜶𝒕
Constante de tiempo
Se puede describir la constante de tiempo como el tiempo para que 𝒆−𝜶𝒕 decaiga al 37% de su
valor inicial. Ya que 𝒆−𝜶𝒕 para t=1/α= 0,37
La constante de tiempo que toma a la respuesta de escalón para alcanzar el 63% de su valor
final.(1-𝒆−𝜶𝒕 )
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Tiempo de levantamiento, Tr
Tiempo para que la forma de onda pase de 0,1 a 0,9 de su valor final. Se obtiene de despejar el
tiempo en ecuación de respuesta real, igualando a 0,1 y a 0,9 respectivamente.
Tiempo de asentamiento, Ts
Tiempo necesario para que la respuesta alcance el 2% alrededor de su valor final, y permanezca
en ese valor.
Sistema de primer orden, polos y ceros orden se mueve sobre eje real.
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Describimos el uso de los polos para determinar la respuesta del sistema sin tener que hacer la
expansión en fracciones parciales y transformada inversa de Laplace.
Entrada escalón genera un polo en el origen, dando una rta forzada ctte.los polos del sistema
generan una respuesta natural exponencial cuyo ctte depende de la posición del polo.
Respuesta su amortiguada
Respuesta no amortiguada
La ausencia de la parte real en los polos corresponde a una exponencial que no decae=ctte
𝒆−𝟎𝒕 = 𝟏
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Como las constantes de tiempo describen la respuesta de un sistema de primer orden, en los
sistemas de segundo orden utilizamos la frecuencia natural y amortiguamiento relativo términos
para describir las características de la respuesta transitoria.
Frecuencia natural ɯn
Factor de amortiguamiento ζ
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Ecuaciones:
Ɵ= invcos 𝜁
Análisis.
del teorema de Pitágoras determinamos que la distancia radial del origen al polo es la frecuencia
natural no amortiguada ɯn, y el cosƟ=ζ
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Tp es inversamente proporcional a la parte imaginaria del polo, por lo tanto las linear
HORIZONTALES sobre el plano S son tiempo de pico ctte.
Análogamente el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la parte real del polo.
Líneas VERTICALES en el plano S son Ts = ctte.
ζ= cosƟ
las líneas radiales son líneas de ζ=ctte, como el%OS es solo función de ζ, estas líneas son a %OS
ctte.
Variación de respuestas
Polos mueven verticalmente: frecuencia aumenta, pero la envolvente permanece igual varia Tp
y %OS
Polos mueven horizontalmente: Tiempo pico permanece ctte y varia tiempo de asentamiento,
y el %OS ya que cambia la parte real el polo.
Polos se mueven en ζ=ctte. Por lo tanto %OS= ctte pero varia la frecuencia y el decaimiento ya
que cambia tanto la parte real como la imaginaria. Por esto se modifica tanto Ts como Tp.
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Hasta ahora se analizaron sistemas con dos polos, pero en caso de que tengas más polos y ceros
la respuesta cambia (no se puede analizar como antes) . Es posible analizarlos como sistema de
segundo orden con solo dos polos dominantes bajo ciertas condiciones.
Si agregamos un polo real y este es mucho mayor, e valor absoluto, que la parte real de los polos
complejos originales, la exponencial decae con mayor rapidez que la respuesta al escalón. Si
decae a un valor insignificante antes del primer sobrepaso, el sistema se puede considerar como
de segundo orden puro.
Se toma como base, según el libro de cátedra, que el polo real este cinco veces más alejado a la
izquierda que los polos dominantes.
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Con el polo muy grande, la exponencial pura decae más rápido, haciendo despreciable su efecto.
los ceros afectan a la amplitud (se analizó antes con expansión en fracciones parciales), de un
componente de respuesta, pero NO afecta la naturaleza de la respuesta: exponencial, senoidal
amortiguada, etc.
Se puede ver que cuanto más cercano está el cero a los polos dominantes, mayor es su efecto
en la respuesta transitoria. Lo contrario sucede cuando está alejado.
Si suponemos un grupo de polos y un cero lejos de los polos (semiplano izquierdo), el residuo
de cada polo será afectado igual por el cero. En consecuencia, las amplitudes relativas siguen
iguales.
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Suele verse simplemente como un factor de ganancia. Para valores más pequeños del cero
tendremos mayor efecto, como por ejemplo aumento del sobrepaso.
Cuando el cero se encuentra en el semiplano derecho puede provocar que la respuesta inicie
con valor negativo u opuesto a su valor final. Se conoce como sistema de fase no mínima el caso
de la figura 4.26.
Ejemplo 2 casos:
Como se puede ver el residuo del polo(-3,5) no es insignificante frente a los otros residuos.
Como se puede ver el residuo del polo(-4.01) es insignificante frente a los otros residuos.
Por lo que se puede hacer una aproximación de segundo orden y despreciar la respuesta
generada por el polo en -4.01
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DIAGRAMA DE BLOQUES
• Forma en cascada
• Forma en paralelo
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• Forma realimentada
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Resolución
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ESTABILIDAD
OBJETIVOS:
INTRODUCCION
• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si la respuesta libre tiende a cero
conforme el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es inestable si la respuesta crece sin limite
conforme el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es marginalmente estable si la respuesta
libre no decae ni crece, sino que permanece constante o no varía a medida que el tiempo
tiende a infinito.
Entonces la estabilidad implica que la respuesta forzada permanece a medida que la respuesta
libre tiende a cero.
Los sistemas estables tienen funciones de transferencia en lazo cerrado con polos solo en el
semiplano izquierdo.
Polos con parte real en semiplano izquierdo producen decaimiento exponencial de las
respuestas libres.
Los sistemas inestables tienen funciones de transferencia a lazo cerrado con al menos UN polo
en el semiplano derecho, polos de multiplicidad mayores que uno sobre el eje imaginario o
ambos.
Los sistemas marginalmente estables tienen funciones de transferencia a lazo cerrado con solo
polos sobre el eje imaginario de multiplicidad 1 y polos en el semiplano izquierdo.
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Condición suficiente para que un sistema sea inestable es que todos los signos de los
coeficientes del denominador de la función de transferencia en lazo cerrado no sean iguales. Si
faltan potencias de s, el sistema es ya inestable o, en el mejor de los casos, marginalmente
estable. Desafortunadamente si todos los coeficientes del denominador son positivos y no
faltan, no tenemos información definitiva acerca de las ubicaciones de los polos del sistema.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Con el uso de este método podemos saber cuántos polos del sistema en lazo cerrado hay en el
semiplano izquierdo, en el semiplano derecho y sobre el eje jw (ojo: cuantos, NO donde).
El método requiere dos pasos:
1. Generar una tabla de datos llamada de arreglo de Routh.
2. Interpretar el arreglo.
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interpretación
El número de raíces del polinomio que están en el semiplano derecho es igual al número de
cambios de signo de la primera columna.
Por lo tanto, un sistema es estable si no hay cambios de signos.
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En este caso se asigna una épsilon ϵ para sustituir el cero en la primera columna.
Se deja que este término se hacer que a cero desde el lado + como – y luego se lo evalúa.
Derivamos respecto a s.
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Finalmente utilizamos los coeficientes de esta última ecuación para reemplazar el renglón de
cedros. Si se quiere se puede multiplicar por una ctte todo el renglón para comodidad de
cálculos. Luego se continua de forma normal.
Como algunas raíces podrían ser en el eje jw y como son simétricas con respecto al origen, si no
tenemos un renglón de ceros posiblemente no podemos tener raíces en jw.
En casos que desde polinomios par arriba del renglón de ceros hasta el renglón de s0 no ocurre
ningún cambio de signo, esto significa que no hay polos en el semiplano derecho, y por simetría
tampoco en el izquierdo, por lo tanto, el polinomio par posee las n raíces en el eje jw.
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• Como hallar el error en estado estable para un sistema con realimentación unitaria.
• Como especificar el desempeño de error en estado estable en un sistema.
• Como hallar el error en estado estable para una perturbación.
• Como hallar el error en estado estable para sistemas con realimentación no unitaria.
• Como diseñar parámetros de un sistema para satisfacer las especificaciones de desempeño del
error en estado estable.
Las expresiones que deducimos para calcular el error en estado estable se pueden aplicar
erróneamente a sistemas inestables.
Error=entrada- salida
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G(s)
Al aplicar el teorema del valor final, nos permite usar el valor final de e(t) sin tomar la
transformada inversa de Laplace de e(s), y luego hacer que t tienda al infinito.
Antes debemos asegurarnos que el sistema en lazo cerrado sea estable. Por ej con criterio
ROUTH HURWITS
Esta ecuación nos permite calcular el error en estado estable, e(∞) dada una determinada
entrada, R(s), y sistema, G(s) luego sacar conclusiones acerca de las relaciones que existen entre
sistema a lazo abierto y la naturaleza del error en estado estable.
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El termino
Por lo tanto
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Analizando sistemas con realimentación unitaria negativa, definimos parámetros que podemos
usar como especificaciones de error en estado estable.
Los términos del denominador que se llevan al límite determinan el error en estado estable. A
estos límites los llamamos constantes de error estático.
Constante de posición, Kp
Constante de velocidad, Kv
Constante de aceleración, Ka
El error en estado estable disminuye a medida que aumenta la constante de error estático.
TIPO DE SISTEMA
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Cada término se puede considerar como la función de transferencia de E(s) con R(s) y D(s).
Analizando el error de la perturbación, suponiendo esta como una señal escalón (1/s) y
dividiendo por G2(s).
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De esta forma determinamos que el error en estado estable producido por una perturbación
tipo escalón, en el sistema dado, se puede reducir aumentando la ganancia de cd de G1 o
disminuyendo la de G2.
Mostramos la perturbación como entrada y el error como salida, CON R(s) igualada a cero:
G(s)=G1(s)*G2(s)
H(s)=H1(s)/G1(s)
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En c formamos un sistema con realimentación unitaria, este paso exige que las unidades de
entrada y salida sean las mismas
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1) El sistema es estable.
2) G1(s) es un sistema tipo 1.
3) G2(s) es un sistema tipo 0.
4) H(s) es un sistema tipo 0 con una ganancia cd unitaria.
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SENSIBILIDAD.
Un sistema con sensibilidad cero es ideal: los cambios en los parámetros del sistema no tienen
efecto en la función de transferencia.
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La sensibilidad a cambios en el parámetro “k” y el parámetro “a” es menor que la unidad para
“a y b” positivas. De este modo la realimentación en este caso produce sensibilidad reducida a
variaciones en ambos parámetros.
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OBJETIVOS
El LGR. ES una Presentación grafica de los polos en lazo cerrado cuando varia un parámetro de
un sistema. Poderoso método de análisis y diseño para estabilidad y respuesta transitoria.
Poder radicar en la capacidad de dar soluciones para sistemas de orden superior a dos.
Polos lazo abierto no cambian con modificaciones de ganancia, en cambio los polos de lazo
cerrado si.
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Concluimos que (s+a) es un numero complejo y puede ser representado por un vector trazado
desde el cero de la función al punto s.
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La longitud es la magnitud del vector que se traza desde el polo o el cero, según corresponda,
al punto s.
Donde el ángulo de cero es el ángulo medido desde la prolongación positiva del eje real, de un
vector trazado desde el cero fe F(s) en –zi al punto s, y un ángulo del polo es el ángulo medido
desde la prolongación positiva del eje real, del vector trazado desde el polo de F(s) -pi al punto
s.
(ver ejemplo 8.1)
la técnica del lugar geométrico de las raíces se puede usar para analizar y diseñar el efecto de
ganancia en lazo cerrado en la respuesta transitoria y estabilidad del sistema.
Se muestra un ejemplo de la variación de los polos en lazo cerrado con variación de la ganancia.
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Las propiedades del lugar geométrico de las raíces se pueden deducir a partir del sistema de
control general siguiente:
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([
Dados los polos y ceros de la función de transferencia de lazo abierto, KG(s)H(s), un punto del
plano s esta sobre el lugar geométrico de las raíces para un valor particular de ganancia, si los
ángulos de los ceros menos los ángulos de los polos, todos trazados al punto seleccionado sobre
el plano s, suman hasta (2k+1)180º. Además, la ganancia K en ese punto para el cual los ángulos
suman hasta (2k+1)180º se encuentra al dividir el producto de las longitudes de polo entre el
producto de las longitudes de cero.
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Las siguientes reglas nos permiten trazar el lugar geométrico de las raíces usando un mínimo de
cálculos. Las reglas producen un bosquejo que da conocimiento intuitivo del comportamiento
de un sistema de control.
K grandes
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ecuación de las asíntotas está dada por la intersección del eje real, σa` y el ángulo Ɵa`
como sigue
❖ Angulo esta dado en radianes con respecto a la posición positiva del eje real.
❖ Considerando una función cualquiera (no función de transferencia) tiene un polo en el
infinito cuando se aproxima al infinito cuando s tiende a infinito. Si la función se
aproxima a cero cuando s se aproxima al infinito, entonces tiene un cero en el infinito,
❖ Toda función de s tiene un número igual de polos y ceros si incluimos los del infinito.
❖ En las ecuaciones anteriores si el valor de K continúa aumentando, los ángulos
comenzaran a repetirse. El número de líneas obtenidas es igual a la diferencia entre el
número de polos finitos y el número de ceros finitos.
❖ El lugar geométrico de las raíces empieza en los polos en lazo abierto y termina en los
ceros en lazo abierto.
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Ej:
AFINACION DEL TRAZO: puntos de punto silla entrada y salida en eje real.
Es posible deducir una mejor imagen del lugar geométrico de las raíces si encontramos los
ángulos de salida y llegada desde polos y ceros complejos.
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El punto donde el lugar geométrico sale del eje real se llama punto silla de salida y el lugar donde
regresa, punto silla de entrada.
En el punto silla de entrada o salida, las ramas del lugar geométrico de las raíces forman un
angulo de 180/n con el eje real, donde n es el número de polos en lazo cerrado que llegan o
salen del punto silla individual
La ganancia aumenta desde K=0 cuando los polos se mueven uno hacia el otro. La ganancia debe
ser máxima a lo largo del eje real en el punto donde se encuentran los polos. Al seguir
aumentando los polos pasan al plano complejo.
❖ El punto de salida ocurre en un punto de máxima ganancia sobre el eje real entre los
polos en lazo abierto.
❖ Ganancia aumenta hasta que los polos a lazo cerrado llegan a los ceros a lazo abierto.
❖ La ganancia en el punto silla de entrada es la ganancia mínima hallada a lo largo del eje
real entre los ceros.
Primer método:
Figura 8.14
Reemplaza s por un valor real σ. Luego se deriva respecto a σ e igualamos a cero para hallar
valores reales y evaluando nuevamente en K obtenemos las ganancias máximas y mínimas.
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Segundo método:
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Ejemplo:
Tercer método
Programa PC propuesto.
El cruce con el eje jw es un punto sobre el lugar geométrico de las raíces que separa la operación
estable del sistema respecto a la operación inestable.
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Ejemplo:
Reemplazando en s2
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1. Los polos de orden superior están mucho mas alejados en el semiplano izquierdo del plano
s que el par de polos dominante de segundo orden. La respuesta que resulta de un polo de
orden superior no cambia de modo apreciable la respuesta transitoria esperada de los polos
dominantes de segundo orden.
2. Los ceros en lazo cerrado cerca de los polos en lazo cerrado de segundo orden son casi
cancelados por la proximidad de los polos en lazo cerrado de orden superior.
3. Los ceros de lazo cerrados no cancelados por los polos en lazo cerrado de orden superior
están alejados del par de polos en lazo cerrado de segundo orden.
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segundo orden. Como regla practica se puede considerar un factor de cinco veces más lejos.
También, verifique que los ceros em lazo cerrado sean cancelados aproximadamente por polos
de orden superior. Si los ceros en lazo cerrado no son cancelados por polos en lazo cerrado de
orden superior, asegurase que el cero está lejos del par de polo dominado de segundo orden,
para dar aproximadamente la misma respuesta obtenida sin el cero finito.
4. Si las suposiciones no se pueden justificar, la solución del estudiante tendrá que ser simulada
para estar seguro que satisface la especificación de la respuesta transitoria,
FT:
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OBJETIVOS
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en cascada para
mejorar el error en estado estable.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en cascada para
mejorar la respuesta transitoria.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en cascada para
mejorar tanto el error en estado estable como la respuesta transitoria.
• Como usar el lugar geométrico de las raíces para diseñar de compensación en realimentación
para mejorar la respuesta transitoria.
• Como construir físicamente los de compensación diseñados.
INTRODUCCION
El lugar geométrico de raíces, por lo general, nos permite escoger la ganancia de lazo adecuada
para satisfacer una especificación de respuesta transitoria. Cuando la ganancia se hace variar
nos movemos en diferentes regiones de respuesta. Por lo tanto estamos limitados a esas
respuestas que existen a lo largo del lugar geométrico de raíces.
Podemos diseñar respuestas transitorias que no están en el lugar geométrico de las raíces.
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No se puede lograr con un simple ajuste de ganancias ya que no pertenece al lugar geométrico
de raíces. Además, no es buena opción cambiar todo el sistema.
Lo que se puede hacer es aumentar o compensar el sistema con polos y ceros adicionales,
logrando lo antes mencionado.
Ventaja: los ceros y polos adicionales se pueden agregar en el extremo de baja potencia del
sistema antes de la planta. No deben generar nuevos problemas.
Desventaja: el orden del sistema puede aumentar con el subsiguiente efecto sobre la rta
transitoria. Como solo sabemos la ubicación de los polos a lazo abierto y la posición de los polos
a lazo cerrado, las ubicaciones de los polos de orden superior se deben determinar por
simulación.
CONFIGURACIONES
1. Compensación en cascada.
2. Compensación mediante realimentación.
Ambos métodos cambian los polos y ceros en lazo abierto, creando por lo tanto un nuevo lugar
geométrico de raíces que pasa por la ubicación deseada de polo en lazo cerrado.
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1. COMPENSACIÓN EN CASCADA
DE COMPENSACION
De compensación ideal
De compensación no ideal
Objetivo: mejorar el error en estado estable sin afectar en forma apreciable la rta. Transitoria.
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Como se puede observar se usó un polo en el origen y un cero muy próximo de modo que sus
aportes en modulo y ángulo se anulen, así no cambia el lugar geométrico de las raíces. De esta
manera se redujo el error en estado estable y se incrementó el tipo de sistema, sin afectar la
respuesta transitoria apreciablemente.
Existe un polo a lazo cerrado entre el cero y el polo del compensador, suficientemente cerca del
cero como para causar su cancelación. Y además el sistema incrementa su tipo. Para una entrada
escalón tendrá error cero.
Tener un polo en el origen ya nos indica que se requiere un integrador activo.
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Si empleamos redes pasivas, el polo y el cero se mueven a la izquierda cerca del origen.
Sistema compensado.
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• Si el polo y cero del compensador están próximos entre si, la aportación angular al punto
deseado es casi cero grados. Por lo tanto, no tendrá efecto significativo sobre la rta
transitoria.
• La ganancia K es casi la misma para los sistemas compensados y no compensados, ya
que las longitudes de los vectores trazados desde el compensador son casi iguales.
• Mejoría de error en estado estable:
La mejoría del Kv del sistema compensado respecto al compensado depende del cociente entre
el polo y cero del compensador. Para obtener una relación grande y no generar aportación
angular, deben estar cerca entre si y a su vez del origen. Ej: p=-0.001 y c=-0.01. relación =10.
La constante de error estático va a mejorar en un factor igual a Zc/Pc. Reduciendo el error
en estado estable.
Analizando un sistema como en el caso anterior, el cuarto polo del sistema compensado se
cancela con el cero, de modo que los polos dominantes permanecen como en el sistema no
compensado y se puede hacer la aproximación de segundo orden. Si se acercan todos los
valores (10 veces) al origen, el efecto dl cuarto polo será una rta transitoria más larga y no
se llegará al valor en estado estable tan rápido.
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Objetivo: diseñar una respuesta que tenga un sobrepaso en porcentaje deseable y un tiempo
de asentamiento más corto que el sistema no compensado.
Si esto no se puede realizar, hay que modificar la función de transferencia de modo que el lugar
geométrico de las raíces pase por los polos a lazo requeridos.
Una forma de acelerar el sistema original es agregar un solo cero en la trayectoria directa. Este
cero puede ser representado por un compensador:
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Aun cuando los métodos de compensación c y d dan respuestas más lentas que b, la adición de
compensación derivativa ideal acorto el tiempo de respuesta en cada caso, mientras que se
conservaba igual sobrepaso en porcentaje.
Un beneficio agregado es la mejoría del error en estado estable, aun cuando no se utilizo
compensación en atraso de fase. Mejoro el Kp. El tipo de sistema no aumento.
Este mejoramiento no siempre sucede.
Para definir si la aproximación e segundo orden es salida se determinan los polos a lazo cerrado.
En este caso para una ganancia igual a la del par dominante de segundo orden nos da un tercer
polo muy alejado de estos.
Para determinar la posición del cero compensador se suman los ángulos de todos los polos a
lazo abierto y luego se busca la diferencia con 180º
Es la aproximación de un compensador derivativo ideal, con una red pasiva de adelanto de fase.
Cuando se usan redes pasivas no se puede producir solo un cero, sino que resulta un cero de
compensador y un polo. Sin embargo, si el polo esta mas lejos del eje imaginario que el cero, la
aportación angular del compensador todavía es positiva y se aproxima a un solo cero
equivalentes.
Ventajas:
• No necesita fuentes adicionales de energía eléctrica.
• Se reduce el ruido debido a la diferenciación.
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Desventaja
• El polo adicional no reduce el número de ramas del lugar geométrico de las raíces que
cruza el eje imaginario y entra en el semiplano derecho, mientras que la adición del cero
individual del controlador PD tiende a reducirlas.
Las diferencias están en los valores de constantes de error estático, la ganancia necesaria para
alcanzar el punto de diseño sobre el lugar geométrico de las raíces compensando, la dificultad
al justificar una aproximación de segundo orden cuando el diseño este completo y la respuesta
transitoria resultante.
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PID
Función de transferencia:
Tiene
dos ceros más un polo en el origen
1 cero + 1 polo se pueden diseñar como compensador integral ideal y el otro cero puede
diseñarse como compensador derivativo ideal.
Técnica de diseño:
1. Evaluación del desempeño del sistema no compensado para determinar cuanta mejoría
se necesita en la respuesta transitoria.
2. Diseño del controlador PD para satisfacer las especificaciones de la respuesta
transitoria. El diseño incluye la ubicación del cero y la ganancia de lazo.
3. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
4. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.
5. Diseño del controlador PI para obtener el error necesario en estado estable.
6. Determinación de las ganancias K1, K2 y K3 en la figura 9.30.
7. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
8. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.
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Técnica de diseño:
1. Evaluación del desempeño del sistema no compensado para determinar cuanta mejoría
se necesita en la respuesta transitoria.
2. Diseño del controlador de adelanto de fase para satisfacer las especificaciones de la
respuesta transitoria. El diseño incluye la ubicación del cero y la ganancia de lazo.
3. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
4. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.
5. Diseño del controlador de atraso de fase para obtener el error necesario en estado
estable.
6. Determinación de las ganancias K1, K2 y K3 en la figura 9.30.
7. Simulación del sistema para estar seguros que todos los requisitos se hayan satisfecho.
8. Rediseño si la simulación demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.
a) Con el valor de %OS determinamos ζ.con Ts encontramos la parte real de los polos
dominantes y con TP la parte imaginaria. Con esto establecemos la ganancia con la
cual esos polos llegan a la línea de %OS.
b) Luego se determinan los polos a lazo cerrado que faltan con la ganancia K determinada
anteriormente. Así evaluamos si se puede hacer la aproximación de segundo orden.
c) Luego diseñamos el compensador de ADELANTO DE FASE, se puede ubicar el cero del
compensador justo en un polo de lazo abierto asi seguimos teniendo la misma
cantidad e polos que tenia el sistema no compensado.
d) Luego determinamos la ubicación del polo del compensador realizando la suma de
ángulos, y posteriormente con trigonometría.
e) Se continúa al diseño para mejorar el error en estado estable. Arbitrariamente
escogemos el polo del compensador de ATRASO DE FASE EN UN VALOR PROXIMO A
CERO, ya que como se vio la constante de error depende de la relación Zc/Pc y ara
aumentarla deben ser valores pequeños. Para un KV (POR EJ) fijo para obtener el error
deseado, solo queda reemplazar estos valores y determinar el valor del cero.
f) Con todo lo anterior armamos la nueva función de transferencia y determinamos la
ganancia en trayectoria directa necesaria para ubicar los polos dominantes en el lugar
deseado.
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La compensación por realimentación se puede usar en casos donde los problemas de ruido
excluyan el uso de compensación en cascada.
Detector de velocidad que actúa como diferenciador, también tacómetro generador de voltaje.
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Por lo general el diseño de compensación por realimentación consiste en hallar las ganancias,
por ejemplo, K, K1 y Kf. Después establecen una forma dinámica para Hc(s). Hay dos métodos:
METODO 1
Empujar K a la derecha, G2(s) a la izquierda. A su vez 1/K*GS(s) en lazo menor, que está en
paralelo con el lazo mayor (se suman). Luego hacemos la ganancia en lazo G(s)H(s).
Asi el efecto de realimentación es sustituir los polos y ceros de G2(s) con los polos y ceros de
[KfHc(s) +KG2(s)]. Los ceros de H(s) de la fig 9,48 no son a lazo cerrado.
Recordar que se agregan polos y ceros por medio de H(s) de la figura 9.48
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METODO 2
Nos permite usar compensación mediante realimentación para diseñar respuesta transitoria en
lazo menor, separadamente de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
(ej avión: lazo menor posición superficies aerodinámicas; lazo mayor Angulo de cabeceo de
todo el avión)
Veremos que el lazo, menor de la figura 9.45 básicamente representar una función de
transferencia de la trayectoria directa cuyos polos se pueden ajustar con la ganancia en lazo
menor. Estos polos entonces se convierten en polos en lazo abierto para todo el sistema de
control.
En lugar de cambiar la forma del lugar geométrico de las raíces con polos y ceros adicionales,
podemos cambiar los polos de la planta por medio de un ajuste de ganancia. Los polos en lazo
cerrado son fijados por la ganancia en lazo (= compensación cascada).
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Circuito activo
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Circuito pasivo
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