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(c)
Θ2
P2
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Yp1
Xp1
Figura 1.1 Movilidad o grados de libertad
Para desarrollar una ecuación general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo
plano podemos utilizar la siguiente lógica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse entre
sí, cada eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relación
al eslabón fijo. Por consiguiente, sin contar este último, un mecanismo plano de n eslabones posee
3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una
articulación con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de
proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de
libertad, se proporciona una restricción. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se
restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad
resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para denotar el número de pares de un solo
grado de libertad y j2 para el número de pares con dos grados de libertad, la movilidad resultante
m de un mecanismo plano de n eslabones está dada por:
Figura 1.2
Aplicación
del criterio
de movilidad
de Kutzbach
Figura 1.3
Aplicación del
criterio de
Kutzbach a
estructuras
Figura 1.4
Mecanismos
con pares de
dos grados de
libertad.
Tabla 1.2
Tipos
comunes de
uniones
encontradas
en
mecanismos
planos.
Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducirá a resultados incorrectos. Nótese que en la
figura 1.5a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 . No
obstante, si el eslabón 5 se coloca como se indica en la figura 1.5b, el resultado es un
eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuación (1.1)
señala que se trata de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene sólo cuando se logra la
geometría de paralelogramo.
Figura 1.5
Excepción del
criterio de
Kutzbach
Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo útil gracias a su aplicación tan sencilla. Para
evitar excepciones, sería necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el
criterio sería muy complejo y resultaría inútil en la etapa inicial del diseño, cuando es muy probable
que se desconozcan aún las dimensiones.
EJERCICIOS
Resolución:
m = 3(n - 1) - 2jl - j2
Siendo n el numero de barras, jl los pares cinemáticos que admiten un grado de libertad y j2 los
pares cinemáticos que admiten dos grados de libertad.
Numero de barras: 9
n = 3 ( 9 – 1 ) – 2 x 10 – 1 = 3
2. La figura muestra un brazo robotizado para la captación de objetos mediante pinzas. Identificar
el número de barras del mecanismo, asi como los pares cinemáticos y los grados de libertad.
Resolución:
Numero de barras: 5
Pares cinemáticos de tipo 1: 3 (entre 3 y 4, 4 y 5 (un par por cada brazo de la pinza))