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Autor: Dr.

José Angel González Quintero


Asignatura: Simulación.

Conferencia # 10 “No linealidades típicas”


Sumario:
 10.1 Introducción.
 10.2 No linealidades típicas. Su representación.
 10.3 Aplicaciones a la Ing. Eléctrica.
Objetivos:
Familiarizarse con algunas de las no linealidades más empleadas en la ingeniería eléctrica,
su representación y sus aplicaciones, simulación.
Sistema de Conocimientos (esta conferencia solamente):
No linealidades típicas; su representación. Simulación de las no linealidades más
frecuentes.
Preguntas de la Conferencia anterior:
1. ¿Qué ventaja presenta el diagrama de bloques con respecto a una representación
matemática?
Respuesta: un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más realista el
flujo de señales del sistema real.
2. ¿Puede una señal en un diagrama de bloques pasar en un sentido contrario a las
flechas. Explique?
Respuesta: No, la señal no puede ir en el sentido contrario a las flechas porque están
indican la dirección del flujo de las señales y los diagramas de bloques tiene la
característica o propiedad de ser unilaterales.
3. ¿Qué es un Nudo de entrada o fuente, un Nudo de salida o sumidero y un Nudo
mixto?
Respuesta:
Un Nudo de entrada o fuente es un nudo que solo tiene ramas que salen. Corresponde a
una variable independiente.
Un Nudo de salida o sumidero es un nudo que solo tiene ramas de entrada. Corresponde a
una variable dependiente.
Un Nudo mixto es un nudo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

Desarrollo:

10.1 Introducción.
En la conferencia anterior se estudiaron algunos aspectos relacionados con la Solución de
ecuaciones diferenciales lineales por métodos transformados. En esta conferencia se
estudiarán algunas de las no linealidades más comunes encontradas en la práctica y
específicamente en el campo de la Ingeniería Eléctrica.
Existen algunos fenómenos que se producen en sistemas no lineales que no se pueden
explicar por la teoría lineal. Para explicarlos hay que resolver analítica o gráficamente las
ecuaciones diferenciales no lineales que describen la dinámica del sistema. En muchos
casos el proceso de obtención de la solución analítica resulta muy complejo y se recurre

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al método gráfico manual. Si la cantidad de no linealidades hace inmanejable la solución
gráfica (sistemas no lineales complejos), entonces es necesario recurrir a métodos
numéricos.
Resolución de sistemas no lineales por medio de calculadoras (computadoras): con
las computadoras modernas, se han desarrollado nuevos métodos para tratar los
problemas no lineales. Las técnicas de simulación con el uso de computadoras analógicas
y/o digitales, son muy poderosas para analizar y diseñar sistemas de control no lineales.
Ahora es posible manejar sistemas de control no lineales complicados en tiempo
razonable utilizando computadoras. Cuando la complejidad de un sistema impide el uso
de cualquier método analítico, las simulaciones en computadora pueden ser una forma
ventajosa de obtener la información necesaria a los fines del diseño.
En la actualidad existen paquetes matemáticos (como el Simulink) donde es muy fácil
diseñar un sistema no lineal y simularlo empleando la representación visual de las no
linealidades típicas. También se pueden construir otras nuevas no tan típicas, sobre la
base de las típicas ya conocidas o de otras creadas (subsistemas de usuario).

10.2 No linealidades típicas. Su representación.


En los sistemas (de control) reales se encuentran muchos tipos diferentes de alinealidades,
y se las puede dividir en dos clases según que sean inherentes al sistema o
deliberadamente insertada en el mismo.
En lo que sigue primero se han de tratar las alinealidades inherentes y luego la
intencionales.
Alinealidades inherentes: las alinealidades inherentes son inevitables en los sistemas de
control. Los siguientes son ejemplos de tales alinealidades:
1. Saturación.
2. Zona muerta.
3. Histéresis.
4. Juego.
5. Fricción estática. Fricción de Coulomb y otras fricciones no lineales.
6. Resorte no lineal.
7. Compresibilidad de fluido.
En términos generales, la presencia de estas alinealidades en el sistema de control, afecta
adversamente el comportamiento del sistema. Por ejemplo, el juego puede producir
inestabilidad en el sistema y la zona muerta a su vez puede producir error de régimen.
Alinealidades intencionales: Se introducen intencionalmente elementos alineales en un
sistema para mejorar el comportamiento del mismo o para simplificar su construcción, o
por ambas causas. Un sistema no lineal adecuadamente diseñado para cumplir cierta
función, frecuentemente es mejor desde el punto de vista económico, de espacio y de
confiabilidad frente a sistemas lineales diseñados para cumplir la misma tarea. El ejemplo
más simple de un sistema no lineal intencional es un sistema corriente accionado por un
relé.
Funciones descriptivas.
Los elementos no lineales corrientes pueden ser representados por su función descriptiva
correspondiente.
En el análisis por medio de la función descriptiva e supone que solo es significativa la
componente armónica fundamental de la salida. Esta presunción es frecuentemente válida,

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ya que las armónicas superiores a la salida de un elemento alineal, frecuentemente son de
menor amplitud que la amplitud de la componente armónica fundamental.
Se define a la función descriptiva o función sinusoidal descriptiva, de un elemento no
lineal, como la relación como la relación compleja entre la componente armónica
fundamental de la salida respecto a la entrada. Esto es,
Y
N  1 1
X
donde
N = función descriptiva
X = amplitud de la sinusoide de entrada
Y1 = amplitud de la componente armónica fundamental de la salida
1 = desplazamiento de fase de la componente armónica fundamental de la
salida
En la Tabla 8.1 se pueden apreciar varias alinealidades y sus funciones descriptivas
correspondientes.
Tabla 8.1 Alinealidades y sus funciones descriptivas.
Curva Característica de
Función Descriptiva
Entrada-Salida
2k1  k 2   S S
y N k  arcsen  2 
1  S 
k2 
k1 2
  X X X 2 
x  
S
X  S 
y k
M 4M
N k
x X

y 2k  4  2k 
1  
k 2
N k  arcsen 
 2
 X X X2
 x
X  

Alinealidad de conexión-desconexión: se denomina frecuentemente alinealidad de dos


posiciones (On-Off). Consiste en un elemento si-no cuya curva característica de entrada-
salida se muestra en la Figura 8.2 (a). La salida de este elemento es, o bien una constante
positiva o una constante negativa y la Figura 8.2 (b) muestra las formas de onda de
entrada y salida.
La función descriptiva de este elemento no lineal es:
Y 4M
N  1 0º 
X X

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Salida x(t) = X sen·t
M X
Entrada t
-M
y(t)
(a)
M
M t
(b) y1(t) = Y1 sen·t
Figura 8.2 Alinealidad de conexión-desconexión: (a) Curva Característica (b)
Formas de onda de entrada y salida (Fig 11-7 pág. 588 [1]).
Alinealidad si-no con histéresis: consiste en un elemento si-no con histéresis cuya curva
característica de entrada-salida se muestra en la Figura 8.3 (a). Las formas de onda de
entrada y salida son las que aparecen en la Figura 8.3 (b). Se ve claramente que la salida
es una onda cuadrada, pero que se atrasa respecto a la entrada en  t1  arcsenh X  . Por
tanto, la función descriptiva de este elemento no lineal es:
4M  h 
N  X  arcsen 
X
 
Salida x(t) = X sen ·t

 t1
-h M
0
h X 
0 Entrada t
t1
-M h

y(t)

(a) M

M t

(b) y1(t) = Y1 sen (··t + )


Figura 8.3 Alinealidad de si-no con histéresis: (a) Curva Característica (b) Formas
de onda de entrada y salida (Fig 11-9 pág. 589 [1]).
Alinealidad por zona muerta: a menudo se denomina alinealidad de umbral a la
resultante de zona muerta. En la Figura 8.4 (a) se muestra una curva característica típica
de entrada-salida. La Figura 8.4 (b) muestra la formas de onda de entrada y salida. En un
elemento de zona muerta no hay salida para entradas que caen dentro de la amplitud de
zona muerta.
La función descriptiva de un elemento con zona muerta es:

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Y1
N  0º
X
 2
2k    
 k  arcsen  1    
   X  
 

X X
 


Salida x(t) = X sen ·t

 t
 X  1

- 

0  Entrada 0 t
 t1
Pendiente = k y(t)

(a)
 t
2  k(X - )

(b) y1(t) = Y1 sen (··t + )

Figura 8.4 Alinealidad por zona muerta: (a) Curva Característica (b) Formas de
onda de entrada y salida (Fig 11-11 pág. 591 [1]).
Alinealidad de saturación: En la Figura 8.5 (a) se puede ver una curva característica
típica de saturación. Para señales de entrada pequeñas, la salida de un elemento de
saturación es proporcional a la entrada. Para señales de entrada mayores, la salida no
incrementa proporcionalmente y finalmente para valores muy elevados de las señales de
entrada, la salida se mantiene constante. La Figura 8.5 (b) presenta la formas de onda de
entrada y salida para la alinealidad de saturación.
La función descriptiva en este caso es:
 2
2k S S S 
N arcsen  1    
   X  
 

X X
 
Se hace notar que la función descriptiva para la alinealidad de zona muerta y para la
alinealida de saturación, están relacionadas del siguiente modo:
NZona Muerta  k  N Saturación para X = 

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 Salida x(t) = X sen ·t

kS X 
-S

S Entrada 0 t
t1
Pendiente = k
y(t)

(a) kS

kS t

(b) y1(t) = Y1 sen (··t + )


Figura 8.5 Alinealidad de saturación: (a) Curva Característica (b) Formas de onda
de entrada y salida (Fig 11-13 pág. 593 [1]).
Otras No Linealidades
Diodo Ideal (sin y con umbral). Transformador (lazo histerésico->Sistema Físico real)

10.3 Aplicaciones a la Ing. Eléctrica.


Electrónicos
Saturación en el Amplificador Operacional Real.
Rectificador monofásico con diodo ideal.
Comparador con cero Volts a base de AOP.
Comparador Smith Trigger (On-Off con Histéresis).
Eléctricos
Protección a base de relés.
Control de …(¿Temperatura del Horno o casa Ejemplo Simulink?) a base de reles.
Transformador Saturable.
Sistema de control de excitación de Turbina Eléctrica.

Bibliografía:
[1] Ingeniería de Control Moderna K. Ogata págs 583-611.
Problemas Recomendados:
Preguntas para la próxima Conferencia:
1. ¿Qué es lo que da origen al estudio de las no linealidades típicas?
Respuesta:
Existen algunos fenómenos que se producen en sistemas no lineales que no se pueden
explicar por la teoría lineal. Para explicarlos hay que resolver analítica o gráficamente las
ecuaciones diferenciales no lineales que describen la dinámica del sistema. En muchos
casos el proceso de obtención de la solución analítica resulta muy complejo y se recurre

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al método gráfico manual. Si la cantidad de no linealidades hace inmanejable la solución
gráfica (sistemas no lineales complejos), entonces es necesario recurrir a métodos
numéricos.
2. ¿Cómo se clasifican las alinealidades?
Respuesta:
En los sistemas (de control) reales se encuentran muchos tipos diferentes de alinealidades,
y se las puede dividir en dos clases según que sean inherentes al sistema o
deliberadamente insertadas en el mismo (intencionales).
3. ¿Qué son las alinealidades inherentes y mencione ejemplos de ellas?
Respuesta:
Alinealidades inherentes: las alinealidades inherentes son inevitables en los sistemas de
control. Los siguientes son ejemplos de tales alinealidades:
1. Saturación.
2. Zona muerta.
3. Histéresis.
4. Juego.
5. Fricción estática. Fricción de Coulomb y otras fricciones no lineales.
6. Resorte no lineal.
7. Compresibilidad de fluido.
4. ¿Qué son las alinealidades intencionales?
Respuesta:
Alinealidades intencionales: Se introducen intencionalmente elementos alineales en un
sistema para mejorar el comportamiento del mismo o para simplificar su construcción, o
por ambas causas. Un sistema no lineal adecuadamente diseñado para cumplir cierta
función, frecuentemente es mejor desde el punto de vista económico, de espacio y de
confiabilidad frente a sistemas lineales diseñados para cumplir la misma tarea. El ejemplo
más simple de un sistema no lineal intencional es un sistema corriente accionado por un
relé.

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